docs(algo): 5.3 节补窗首下标的圆周图（三种写法对照）

- 新增配图 采样环缓冲_窗首下标.svg：左侧 40 格圆环走一遍 head = 5、n = 20
  的「往回退 19 步」（跨过 0 与 39），右侧把直接减 / 16 位回绕后再取模 /
  先加 DEPTH 三种写法的结果并列，只有第三种落在 25。
- 与 5.2 的环形布局图分工：那张讲「窗在哪几格」，这张讲「下标怎么算出来」，
  不重复同一张图的语义。
- 生成器 gen_sample_ring_start_svg.py 顺带把 OVERFLOW 明细改到末尾统一打印
  （原先只在开头打，折行类告警只报计数、看不出是哪一条）。
- 门禁：doc-links --sections-strict 通过；id-check 新增行无未登记编号；
  generated-fresh 22 个生成器 17 一致、0 新漂移；产物连跑两次 sha1 不变。

docs/算法/采集与算法层设计说明.md

@@ -205,15 +205,18 @@ flowchart TD
 代码里写成 `(s_head + SAMPLE_RING_DEPTH - n) % SAMPLE_RING_DEPTH` 而不是 `(s_head - n) % DEPTH`，
 是因为后者有两个独立的坑：
 
-- **16 位无符号下溢后再取模不等价**：`s_head < n` 时减法先回绕成 `65536-(n-s_head)`，
-  而 65536 不是 40 的倍数，`(x mod 65536) mod 40 ≠ x mod 40`。反例 `s_head = 3`、`n = 20`：
-  正确窗首是 23，回绕后得 65519，`65519 % 40 = 39` → 整窗错位。
-- **有符号负取模**：两个 `uint16_t` 先提升成 `int`，`3 - 20 = -17`；C99 的 `%` 向零截断，
-  `(-17) % 40 == -17`（不是 23），再转回无符号就是一次**越界读**——不报错、不 HardFault。
+- **16 位无符号下溢后再取模不等价**：`s_head < n` 时减法先回绕成 `65536-(n-s_head)` = 65521，
+  而 65536 不是 40 的倍数，`(x mod 65536) mod 40 ≠ x mod 40`。同一个例子：正确窗首是 25，
+  回绕后 `65521 % 40 = 1` → 整窗错位，读到的是环尾附近。
+- **有符号负取模**：两个 `uint16_t` 先提升成 `int`，`5 - 20 = -15`；C99 的 `%` 向零截断，
+  `(-15) % 40 == -15`（不是 25），再转回无符号就是一次**越界读**——不报错、不 HardFault。
 
 **先加一个 DEPTH** 同时解决两件事：`DEPTH ≡ 0 (mod DEPTH)`，加它不改变同余类、数学值不变；
 而 `s_head + DEPTH - n ∈ [0, 2·DEPTH - 2]`，恒非负、远小于 65535，两种整数提升规则下都不下溢。
-逐条反例与边界自检（`n == DEPTH` 时 `start == s_head`）见 `App/algo/sample_ring.c` 同名函数的注释。
+
+边界自检：`n == DEPTH` 时 `start == s_head`——环满时「下一拍要覆盖的那格」就是最老点；
+未写满时 `s_head == s_filled`，故 `start >= 0`，窗一定不跨环尾。
+`App/algo/sample_ring.c` 里只留结论与指向本节的指针，推导以本节为准。
 
 ### 5.4 API 契约