diff --git a/App/algo/adc_input.c b/App/algo/adc_input.c index 13011d62..9771dbd8 100644 --- a/App/algo/adc_input.c +++ b/App/algo/adc_input.c @@ -79,16 +79,16 @@ static int s_stm32_rc; /* STM32 最近一次扫描状态码 */ static uint32_t s_stm32_errs; /* STM32 扫描累计失败次数 */ /* - * 函数功能：消费一帧 STM32 ADC1 采样（L1-3，v2.0 DMA 双缓冲版） + * 函数功能：消费一帧 STM32 ADC1 采样（L1-3，DMA 双缓冲） * 入口参数：无 * 返 回 值：0 - 取到新一帧；-2 - 本拍无新帧（TIM3 未启动 / ADC 停摆 / DMA 出错） * 限定条件：仅任务上下文调用；adc_input_init() 已挂好 DMA * 函数说明：本函数**既不触发转换也不等待转换**——转换由 TIM3 TRGO 硬件触发、由 DMA * 自动搬运。每拍只做"看完成计数是否前进 + 拷 9 个半字"，故**零忙等**： - * 原轮询版常态 adcp=122 µs、超时拍最坏 2~3 ms，现在两档都降到 ~1 µs 量级。 + * 单拍只剩"读一个计数 + 拷 9 个半字"→ µs 量级。 * 读的是"上一拍刚完成的那一半"乒乓缓冲（DMA 此刻正在写另一半）→ 无撕裂。 * ⚠ 计数未前进 = 本拍 STM32 侧**无有效数据**，必须清 s_stm32_valid，绝不 - * 沿用上一拍旧值（同 2026-10-10 修的陈旧帧缺陷口径）→ adc_input_raw() + * 沿用上一拍旧值（半新半旧的混合帧会污染相量窗）→ adc_input_raw() * 返 -2 → adc_task 走既有"整帧跳过"路径；下一拍自动恢复。 */ static int stm32_take(void) { @@ -145,8 +145,8 @@ static int stm32_take(void) { * 函数说明：逐条校验映射表与扫描配置是否一致——① TPAFE 源下标须落在 * buf[0..7]；② STM32 源的通道号必须出现在 k_stm32_rank_ch[] 中， * 否则该通道永远不会被扫描（读到的恒为陈旧值）。这是"通道宏写错 → - * 读到另一只脚/读不到"这一 §5 警告的代码级兜底（无信号源时无法做 - * 引脚级注入验证，见 docs/硬件平台/ADC通道映射说明.md §8）。 + * 读到另一只脚/读不到"这一警告的代码级兜底（警告口径与逐通道验证方法： + * docs/硬件平台/ADC通道映射说明.md §5、§8；台架无信号源时注入验证做不了）。 */ static int map_check(void) { uint8_t s; diff --git a/App/algo/adc_input.h b/App/algo/adc_input.h index b8484d31..93b0e1fe 100644 --- a/App/algo/adc_input.h +++ b/App/algo/adc_input.h @@ -4,7 +4,7 @@ * 暴露，使上层（UI / 自检 / 保护算法）**按语义取数，不写死下标**： * ① 语义通道映射表（L1-4）——权威口径 docs/硬件平台/ADC通道映射说明.md； * ② STM32 ADC1 9 通道采样（L1-3）——由 **TIM3 TRGO 硬件触发 + DMA 双缓冲 - * 搬运**（v2.0），本层只消费、不触发、不等待。 + * 搬运**，本层只消费、不触发、不等待。 * V0.1 上 8 路电气量分属两片转换器（硬件缺陷 N-18）：UA/UN/IA 走 * TPAFE5160（16 位 / ±5 V 双极性），UB/UC/IB/IC/IN 走 STM32 ADC1 * （12 位 / 0~3.3 V 单极性）。V0.2 改版（8 路电气量全部接 TPAFE） @@ -16,8 +16,9 @@ * v1.0 2026-10-10 王建锋 创建：L1-3（STM32 ADC1 扫描）+ L1-4（语义映射） * v2.0 2026-10-10 王建锋 STM32 侧改 TIM3 TRGO 硬件触发 + DMA 双缓冲消费： * 消除逐通道轮询的 2 ms 忙等；节拍源 TIM6 -> TIM3 - * （F4 上 ADC1 只认 TIM2/TIM3/TIM8 的 TRGO，TIM6 TRGO - * 仅接 DAC）；新增 adc_input_stm32_seq()/_hw_errs() + * （换源判据：F4 上 ADC1 收不到 TIM6/TIM7 的 TRGO，见 + * docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §3.2）；新增 + * adc_input_stm32_seq() / _hw_errs() */ #ifndef ADC_INPUT_H @@ -61,7 +62,7 @@ typedef struct { /* STM32 ADC1 顺序扫描通道数（Rank 1..9） */ #define ADC_INPUT_STM32_CH_NUM 9U -/* STM32 ADC1 最近一次取帧状态码（v2.0：DMA 消费，已无"轮询超时"这一档） */ +/* STM32 ADC1 最近一次取帧状态码（DMA 消费，已无"轮询超时"这一档） */ #define ADC_INPUT_RC_OK (0) /* 取到新一帧 */ #define ADC_INPUT_RC_START (-1) /* HAL_ADC_Start_DMA 挂载失败 */ #define ADC_INPUT_RC_STALL (-2) /* 本拍无新帧（TIM3 未启动 / ADC 停摆 / DMA 出错） */ diff --git a/App/algo/freq.c b/App/algo/freq.c index 0e634a71..d4fe518e 100644 --- a/App/algo/freq.c +++ b/App/algo/freq.c @@ -15,7 +15,7 @@ * ≈4 个信号周波），使窗长恰为纹波周期的整数倍 → δ(m+K)≈δ(m)，残差进入 * 0.01 Hz 量级。f_hat 用上一拍读数（收敛后误差 <0.1 Hz → K_eff 偏差 <1 拍， * 自洽）。 - * **精度优先于响应的显式取舍（Lead 批准 2026-10-12）**：4 周波窗换来 + * **精度优先于响应的显式取舍**：4 周波窗换来 * 0.317→0.0101 Hz，代价是频率骤变后的窗冲刷（J4 阶跃整定 ≤120 ms，实测 * 98 ms）。OF/UF 定时限默认 1000 ms → 测频响应占保护总动作时间 <10%； * 暂态假值另有 J6（跳变后 ≤60 ms 回 ±0.05 Hz）兜底。故 J4 的 120 ms 是 diff --git a/App/algo/phasor.c b/App/algo/phasor.c index 696f9e0a..66e83ad2 100644 --- a/App/algo/phasor.c +++ b/App/algo/phasor.c @@ -44,7 +44,7 @@ static const float k_fft_cos[PHASOR_N] = { /* ===== L2-2 相量实例表 ===== * 参考项目为 **4 个实例**（C01 基波 I/U、C02 零序基波、C03 二次谐波、C04 五次谐波， * `APP/CLS100_Dsp/InstCalCell.c`）。本项目按 V0.1 **有效通道**（`UA`/`UN`/`IA`， - * 见规划 §1.6：`UB/UC/IB/IC/IN` 无中点偏置 → 削顶不可用）展开——C01 的"I/U" + * 见 docs/算法/继电保护功能复现规划.md §1.6：`UB/UC/IB/IC/IN` 无中点偏置 → 削顶不可用）展开——C01 的"I/U" * 拆为两行（IA 电流 / UA 电压），并补出 C04 的五次谐波轨（L1-9）。 * 新增实例只需在表尾加一行，其余代码自动适配。 */ static const phasor_inst_t k_inst[] = { @@ -62,8 +62,8 @@ static const phasor_inst_t k_inst[] = { * （单字节 store，Cortex-M 上原子），消费侧读"使用区" → 无锁、无撕裂。 * s_use_zone 声明 volatile：阻止编译器把结果写入挪到切换之后 * （本平台单核顺序执行，无需额外内存屏障）。 - * 今日唯一消费者是 adcTask 自身（同拍读写、实际无竞争），本机制为后续 - * 独立保护任务（L3）预留。 */ + * 写者 = adcTask（同拍）；读者跨两个上下文：adcTask 心跳与 protectTask 判据 + * （prot_elm_run → phasor_get）→ 无锁读正是为后者服务，勿改成加锁或去掉双区。 */ static phasor_t s_zone[2][PHASOR_INST_N]; static volatile uint8_t s_use_zone; static uint8_t s_ready; /* 使用区是否已产出过有效结果 */ diff --git a/App/app/app_main.c b/App/app/app_main.c index 3c992002..b92e99d5 100644 --- a/App/app/app_main.c +++ b/App/app/app_main.c @@ -290,7 +290,7 @@ int app_main_init(void) { * ② 同一事件经 TRGO 硬件触发 STM32 ADC1 一轮 9 通道转换（DMA 自动搬运）。 * ⚠ 必须在 tpafe5160_init() 成功之后启动，否则 ISR 会在驱动首帧自检 * （E-44 有效性探针）期间乱发 CONVST。消费端 adcTask 退化为纯消费者。 - * ⚠ 节拍源 v2.0 由 TIM6 改为 **TIM3**：F4 上 ADC1 的外部触发只认 + * ⚠ 节拍源必须能触发 ADC1，故用 **TIM3**：F4 上 ADC1 的外部触发只认 * TIM1/TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM8 的 CC 或 TRGO，**TIM6/TIM7 的 TRGO 只接 * DAC**（查 CubeMX DB 与本仓库 stm32f4xx_hal_adc.h 的 EXTSEL 表证实） * → 要让两片转换器由同一个硬件事件驱动，节拍源必须换成 TIM3。 */ diff --git a/App/task/adc_task.c b/App/task/adc_task.c index 9d35caf8..c462ca6f 100644 --- a/App/task/adc_task.c +++ b/App/task/adc_task.c @@ -7,15 +7,15 @@ * 状态说明：**B1 已落地（2026-10-10）**——本任务从空桩转为真实消费者： * 用 tpafe5160_snapshot() 原子取数（AGENTS 铁律），统计帧数/无新帧次数， * 并纳入看门狗 required_mask（TASK_WD_ADC）。 - * **采样节拍（v2.2，2026-10-10）**：由 **TIM3 更新中断（1 kHz）** 硬件触发—— + * **采样节拍**：由 **TIM3 更新中断（1 kHz）** 硬件触发—— * ISR 内调 tpafe5160_start_conv_irq()（Src/main.c 的 * HAL_TIM_PeriodElapsedCallback）；本任务**不再自行触发**，退化为**纯消费者**。 - * **消费唤醒（v2.7，2026-10-10，Task #32 P1-5 方案 a）**：由 1 ms `osDelayUntil` + * **消费唤醒**：由 1 ms `osDelayUntil` * 轮询改为 **TIM3 ISR 置位 `ADC_WAKE_FLAG` 的事件驱动**——唤醒与生产同源锁定， * 消除 0~1 ms 的 tick 量化相位抖动与"超拍永久落后 → 空转"风险；本任务优先级 * 同步由 Normal 提到 **AboveNormal**（唤醒即抢占）。详见 * docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §6。 - * **L1 采集层（v2.3，2026-10-10）**：取数改走 App/algo/adc_input.c—— + * **L1 采集层**：取数改走 App/algo/adc_input.c—— * 本任务每拍调 adc_input_poll()（TPAFE 快照 + STM32 ADC1 9 通道扫描）， * 经 adc_input_raw() **按语义**读通道（L1-3/L1-4），不再直接触碰驱动缓冲。 * V0.1 上只有 TPAFE 三路（UA/UN/IA）测量有效；本任务只取数，不做保护运算。 @@ -49,25 +49,25 @@ * ⚠ L1-5 通道标定未实现（缺标准源）→ 暂以**原始码值** * 充作工程量（系数 = 1），故相量读数只证明**链路通**， * 不可作幅值精度判据（同 L1-3 的替代口径）。 - * v2.5 2026-10-10 王建锋 Task #32 的 P2 测量埋点：单拍加常开耗时探针 + * v2.5 2026-10-10 王建锋 常开耗时测量埋点：单拍加探针 * （task_prof ADC_BEAT），用于判定本任务是否超拍 * （名义节拍 1 ms = 168000 周期）而挤占低优先级任务 - * v2.6 2026-10-10 王建锋 Task #32 的 P0 修复（两处）： - * §5 无新帧仍压环 → 改为**仅 r == 1 时**压环 + 重算 + * v2.6 2026-10-10 王建锋 两处正确性修复： + * 无新帧仍压环 → 改为**仅 r == 1 时**压环 + 重算 * （消除重复采样污染 20 点 DFT 窗的系统性误差）； - * §4.3 osDelayUntil 返回值被丢弃 → 落后时一次性重同步 + * osDelayUntil 返回值被丢弃 → 落后时一次性重同步 * （原写法会永久落后 → 不再阻塞 → 空转抢占 uiTask） - * v2.7 2026-10-10 王建锋 Task #32 P1-5 方案 a（事件驱动消费）： + * v2.7 2026-10-10 王建锋 事件驱动消费改造： * 消费唤醒 osDelayUntil(1ms) → osThreadFlagsWait(ADC_WAKE_FLAG, * osWaitForever)，标志由 TIM3 ISR 经 adc_tick_irq_notify() 置位； - * 删除 ADC_TASK_BEAT_MS 与 next（P0-2 的重同步因此不再需要）； + * 删除 ADC_TASK_BEAT_MS 与 next（上一轮加的重同步钩子因此不再需要）； * 新增"消费者就绪"门 s_consumer_ready——TIM3 在 app_main_init() * 就启动，**远早于** MX_FREERTOS_Init()/osKernelStart()， * ISR 不得在此之前对内核动手（同 Src/main.c 里 TIM7 的 * 2026-10-02 实测坑）。优先级 Normal → AboveNormal（见 freertos.c） - * v2.8 2026-10-10 王建锋 节拍源 TIM6 → **TIM3**（F4 上 ADC1 的外部触发没有 - * TIM6 TRGO，只有 TIM2/TIM3/TIM8 系 → 换 TIM3 才能让 - * 两片转换器由同一硬件事件驱动）；STM32 侧改 DMA 双缓冲 + * v2.8 2026-10-10 王建锋 节拍源换 TIM3（F4 上 ADC1 收不到 TIM6/TIM7 的 + * TRGO，换源判据见 docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md + * §3.2）；STM32 侧改 DMA 双缓冲 * 消费，adc_input_poll() 不再忙等；心跳日志增 * adc1_seq / adc1_hw（adc1_err 语义改为"本拍无新帧"） * v2.9 2026-10-11 王建锋 L1-6 采样有效性校验：每拍调 adc_health_check() @@ -90,13 +90,13 @@ #include "task_watchdog.h" #include "console_log.h" #include "sys_log.h" /* SYSLOG_SELFTEST：采样故障留痕（仅故障才写） */ -#include "task_prof.h" /* P2 常开探针：单拍耗时（Task #32） */ +#include "task_prof.h" /* 常开耗时探针：单拍耗时 */ #define DBG_TAG "[ADC_TASK]" #include "dbg_log.h" /* 心跳日志周期（ms）：周期性上报帧统计，作为采集链路存活的观测面。 - * （原 ADC_TASK_BEAT_MS = 1U 的消费轮询周期已随 v2.7 事件驱动改造删除—— + * （原 ADC_TASK_BEAT_MS = 1U 的消费轮询周期已随事件驱动改造删除—— * 消费节拍改由 TIM3 ISR 置位 ADC_WAKE_FLAG 提供，与生产同源，不再自定周期） */ #define ADC_TASK_REPORT_MS 10000U @@ -135,8 +135,8 @@ static volatile uint8_t s_consumer_ready; * 返 回 值：无 * 限定条件：仅 ISR 上下文。TIM3 抢占优先级 = 6 ≥ configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY * (=5) → osThreadFlagsSet 走 xTaskNotifyFromISR + portYIELD_FROM_ISR，合法且立即切换 - * 函数说明：Task #32 P1-5 方案 a——ISR **只发唤醒**，全部计算留在任务里（拒绝"ISR 内计算"： - * adc_input_poll() 内含 2 ms 忙等，绝不可入 ISR）。线程标志粘滞 → 单拍偶超 1 ms 时 + * 函数说明：ISR **只发唤醒**，全部计算留在任务里——"ISR 内计算"是反模式：取数与相量 + * 计算都读写任务级共享数据，且本回调属 CubeMX 生成区，重生成即丢。线程标志粘滞 → 单拍偶超 1 ms 时 * 多个脉冲合并成一次唤醒，下一轮 adc_input_poll() 返回 r==0 记 idle，不会重复处理同一帧 */ void adc_tick_irq_notify(void) { @@ -248,7 +248,7 @@ int adc_task_init(void) { * 限定条件：adc_task_init() 已调用；内核已启动 * 函数说明：每拍采集一次（adc_input_poll()：TPAFE 原子快照 + 消费一帧 STM32 ADC1 DMA 乒乓缓冲） * 并统计。采样节拍由 TIM3 硬件定时器提供（ISR 内触发 CONVST），本任务不再触发； - * **本任务的唤醒同样由该 TIM3 ISR 置位 ADC_WAKE_FLAG 驱动**（v2.7 事件驱动， + * **本任务的唤醒同样由该 TIM3 ISR 置位 ADC_WAKE_FLAG 驱动**（事件驱动， * 不再自定 1 ms 周期）。稳态下 consumed 每拍 +1、idle 不再增长；idle 持续增长 = * EXTI 未在读帧或 TIM3 未启动（异常），由周期心跳日志暴露。 * ⚠ 若 TIM3 停摆，本任务会**永久阻塞**在 osThreadFlagsWait → TASK_WD_ADC 缺席 → @@ -269,8 +269,8 @@ void adc_task_func(void *arg) { int r; uint32_t now = osKernelGetTickCount(); /* 本拍时基：健康判定 + 心跳共用一份 */ - /* P2 探针：单拍起点。名义节拍 1 ms = 168000 周期；若实测**持续**超过， - * 本任务（v2.7 起为 osPriorityAboveNormal）会持续抢占 uiTask + /* 探针：单拍起点。名义节拍 1 ms = 168000 周期；若实测**持续**超过， + * 本任务（osPriorityAboveNormal）会持续抢占 uiTask * （osPriorityBelowNormal），是"UI 心跳缺席"的候选占用者之一 */ task_prof_enter(TASK_PROF_ADC_BEAT); @@ -278,9 +278,8 @@ void adc_task_func(void *arg) { * DMA 双缓冲（仅任务上下文；TPAFE 侧 1=有新帧 0=无新帧 -1=参数错）。 * 采样节拍由 TIM3 更新事件提供（ISR 内触发 CONVST + TRGO 触发 ADC1）， * 本任务既不触发也不等待转换。 - * P2 探针：本段单独计时。v2.0（DMA）起本段**零忙等**——原轮询版常态 - * adcp=122 us、超时拍最坏 2~3 ms（HAL_ADC_PollForConversion 是不让出的 - * 忙等），现在两档都降到 us 量级（只剩 TPAFE 快照临界区 + 拷 9 个半字）。 + * 探针：本段单独计时。本段**零忙等**（转换由 TIM3 TRGO 触发、DMA 搬运， + * 不再有逐通道轮询超时），只剩 TPAFE 快照临界区 + 拷 9 个半字 → us 量级。 * ⚠ adcm（整拍）的 ~2.1 ms 峰值来自每 10 s 一次的心跳日志，不是本段，勿混读 */ task_prof_enter(TASK_PROF_ADC_POLL); r = adc_input_poll(); @@ -296,13 +295,12 @@ void adc_task_func(void *arg) { /* 2) L2 输入 + 相量重算：把本拍 9 路语义值转浮点帧压入采样环，再重算全部 * 相量实例（L2-6 滑动窗：每拍以"当前时刻为终止的前一周波"整窗重算）。 * - * ⚠ P0 修复（2026-10-10，Task #32 §5）：**仅在本拍确有新帧（r == 1）时**才压环。 + * ⚠ **仅在本拍确有新帧（r == 1）时**才压环。 * 原实现在 r == 0（TPAFE 无新帧）时**仍然**压环 + phasor_run()，只有 r == -1 * 才跳过 —— 于是把**上一拍的重复采样值**塞进 20 点 DFT 窗，等效采样间隔被拉长。 - * 证据是日志里的恒等式 `ring = frames + idle`（09:36:21: 9957+44=10001 ✓； - * 09:36:31: 19352+649=20001 ✓）。本例 idle 占 3.2% → 窗长从 20.0 ms 漂到约 - * 20.6 ms → 对 50 Hz 信号相当于约 3% 的频率失配 → 幅值/相位**系统性**误差 - * （不是随机噪声）。修好后 `ring` 只在真实新帧上增长（ring == frames）。 + * 量级参考（台架曾测得 idle 占 3.2%）：窗长从 20.0 ms 漂到约 20.6 ms → 对 50 Hz + * 相当于约 3% 频率失配 → 幅值/相位**系统性**误差（不是随机噪声）。 + * 回归判据 = 恒等式 `ring == frames`（只有真新帧才入环）。 * * 任一通道读不到（尚未首次成功）→ 本拍**整帧跳过**：不向窗内注入 0 点 * （单个 0 点会显著污染 20 点窗），并计入 skip 观测。 */ @@ -398,7 +396,7 @@ void adc_task_func(void *arg) { { if ((int32_t)(now - report_at) >= 0) { if (dbg_console_writer_ready() != 0u) { - /* STM32 侧观测量（v2.0 DMA 版），四类各有独立成因： + /* STM32 侧观测量（DMA 版），四类各有独立成因： * adc1_rc = 最近一拍取帧状态（0 OK / -2 本拍无新帧） * adc1_seq = DMA 整帧完成计数（正常时 ≈ seq，恒定小偏移） * adc1_gap = 丢帧：seq 一次前进 >1 → 本任务超拍（单拍 > 1 ms） @@ -429,16 +427,16 @@ void adc_task_func(void *arg) { } } - /* 7) 等下一次节拍唤醒（v2.7 事件驱动，Task #32 P1-5 方案 a） + /* 7) 等下一次节拍唤醒（事件驱动） * 原实现是 osDelayUntil(next += 1ms)：把消费唤醒**钉在 FreeRTOS tick（1 ms）边界** * → 与 TIM3 生产之间有 0~1 ms 随机相位抖动（日志里的 idle 正是这么来的）， * 且一旦超拍，next 就永久落后 → 任务不再阻塞 → 空转抢占低优先级 uiTask - * （P0-2 修的正是它）。现在唤醒与生产**同源**：TIM3 ISR 触发 CONVST 后置位 + * （空转抢占低优先级任务正是这么发生的）。现在唤醒与生产**同源**：TIM3 ISR 触发 CONVST 后置位 * ADC_WAKE_FLAG，本任务被唤醒的延迟 = ISR + 调度（µs 级；本任务已提至 * AboveNormal → 立即抢占），无 tick 量化、无累积漂移，也就不再需要重同步钩子。 * 标志是命令位（等待即消费）→ osFlagsWaitAny，不加 osFlagsNoClear； * osWaitForever 无超时 = 刻意的 fail-safe（TIM3 停摆 → 无心跳 → IWDG 复位）。 */ - task_prof_exit(TASK_PROF_ADC_BEAT); /* P2 探针：单拍耗时结算（不含等待） */ + task_prof_exit(TASK_PROF_ADC_BEAT); /* 探针：单拍耗时结算（不含等待） */ (void)osThreadFlagsWait(ADC_WAKE_FLAG, osFlagsWaitAny, osWaitForever); } } diff --git a/App/task/adc_task.h b/App/task/adc_task.h index d697cddd..eb86a9b6 100644 --- a/App/task/adc_task.h +++ b/App/task/adc_task.h @@ -6,7 +6,7 @@ * 创建日期：2026-07-19 * 修改记录： * v1.0 2026-07-19 王建锋 创建初始版本 - * v1.1 2026-10-10 王建锋 Task #32 P1-5 方案 a：新增 ADC_WAKE_FLAG 与 + * v1.1 2026-10-10 王建锋 新增 ADC_WAKE_FLAG 与 * adc_tick_irq_notify()——消费节拍由 osDelayUntil(1ms) * 轮询改为 TIM3 ISR 事件驱动唤醒 */ @@ -21,7 +21,7 @@ extern "C" { int adc_task_init(void); void adc_task_func(void *arg); -/* Task #32 P1-5（方案 a，2026-10-10）：事件驱动消费。 +/* 事件驱动消费的唤醒标志。 * TIM3 1 kHz 更新中断触发 CONVST 后，用本标志唤醒 adcTask 消费一拍。 * 线程标志在此是**命令位**（等待即消费），不是状态位 → 用 osFlagsWaitAny， * 不加 osFlagsNoClear（AGENTS「就绪屏障位必须 osFlagsNoClear」只约束状态位） */ diff --git a/App/task/default_task.c b/App/task/default_task.c index 68dd7a6a..30666218 100644 --- a/App/task/default_task.c +++ b/App/task/default_task.c @@ -19,7 +19,7 @@ * FTP 文件操作与 syslog/配置的卷访问自此串行化 * （2026-10-02 台架：并发 FTL 写 → journal 竞争 → * 本任务主循环喂狗点饥饿 → IWDG 误复位） - * v1.2 2026-10-10 王建锋 Task #32 的 P2 测量接线：主循环周期上报各任务最坏 + * v1.2 2026-10-10 王建锋 任务耗时测量接线：主循环周期上报各任务最坏 * 耗时（task_prof_report），并在**心跳位图出现 1→0 边沿** * 的瞬间留一份现场快照（task_prof_report_raw，裸 UART）； * 另给控制台排空与 syslog 落盘各加一个耗时探针 @@ -44,7 +44,7 @@ #define DBG_LINE_BUF_MAX 128U #include "dbg_log.h" #include "task_watchdog.h" -#include "task_prof.h" /* P2 测量：各任务最坏耗时上报（Task #32） */ +#include "task_prof.h" /* 各任务最坏耗时上报 */ #include "vol_lock.h" /* 任务句柄与属性块（CubeMX 生成全局，定义于 Src/freertos.c）： @@ -199,7 +199,7 @@ void default_task_func(void *argument) { task_wd_seg(TASK_WD_SEG_POLL); /* 心跳抽样与喂狗判定（内部节流至 100ms；全员到位才喂，否则累计停喂） */ task_wd_poll(); - /* P2 测量（Task #32）：某位由"到过"变为"缺席"的瞬间留一份现场快照。 + /* 耗时测量：某位由"到过"变为"缺席"的瞬间留一份现场快照。 * 走裸 UART 直发——缺席窗口内环形缓冲可能积压，这两行必须出去。 * * ⚠ 判据用**位图边沿**，不能用 miss 累计数：`task_wd_miss_count()` 返回的是 @@ -299,7 +299,7 @@ void default_task_func(void *argument) { /* 栈水位观测：首次 5s 后报告，此后每 2s 采样、出现更深峰值才打印 */ task_wd_seg(TASK_WD_SEG_STACK); stack_probe_poll(); - /* P2 测量（Task #32）：各任务最坏耗时 / 次数 / "仍在段内"快照。 + /* 各任务最坏耗时 / 次数 / "仍在段内"快照上报。 * 内部节流（首次 5s，此后每 2s）；判据： * uisn 持续增长 → uiTask 卡在 ui_net_sink_poll 的往返里（阻塞） * uipn 持续增长而 uisn 为 0 → 被调度饿死（本轮迟迟跑不完） diff --git a/App/task/net_task.c b/App/task/net_task.c index 8dcfb85b..154e33dc 100644 --- a/App/task/net_task.c +++ b/App/task/net_task.c @@ -18,7 +18,7 @@ * freertos.c USER CODE 区重复创建已删除 * v1.7 2026-10-02 王建锋 P1-8：初始组网失败/重建失败 → 自检记录 + 30s 周期重试 * （原实现：初始失败 = netTask 无限驻留；重建失败 = 静默丢配置） - * v1.8 2026-10-10 王建锋 Task #32 的 P2 测量埋点：net_poll() 单独计时—— + * v1.8 2026-10-10 王建锋 任务耗时测量埋点：net_poll() 单独计时—— * 本任务每 ~1ms 分派一次消息队列，若驱动轮询被拉长， * 其它任务（尤其 UI 的 net_accept 往返）的等待随之拉长 */ @@ -34,7 +34,7 @@ #include "sys_log.h" #include "test_config.h" /* 测试模式宏（ENABLE_HW_LAYER_TESTS）；产品构建全未定义，无作用 */ #include "task_watchdog.h" -#include "task_prof.h" /* P2 探针：net_poll 耗时（Task #32） */ +#include "task_prof.h" /* 探针：net_poll 耗时 */ #define DBG_TAG "[NET_TASK]" #include "dbg_log.h" diff --git a/App/task/ui_task.c b/App/task/ui_task.c index b6e030af..c3350528 100644 --- a/App/task/ui_task.c +++ b/App/task/ui_task.c @@ -6,11 +6,11 @@ * 创建日期：2026-08-30 * 修改记录： * v1.1 2026-09-14 王建锋 新增待机显示页初始化（ui_standby_init，空闲 60s 切入） - * v1.2 2026-10-10 王建锋 Task #32 的 P2 测量埋点：主循环加常开探针 + * v1.2 2026-10-10 王建锋 任务耗时测量埋点：主循环加常开探针 * （循环周期 / 单轮工作耗时 / ui_net_sink_poll 往返）， * 用于把"心跳缺席"拆成 饿死 / 阻塞在往返 / 自身拖长 * 三种互斥机理（判读见 docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §11.4） - * v1.3 2026-10-10 王建锋 Task #32 的 P1-4a（解耦心跳，看门狗设计说明 §11.3）：把 task_wd_beat + * v1.3 2026-10-10 王建锋 解耦心跳（docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §11.3）：把 task_wd_beat * (TASK_WD_UI) 提到 ui_net_sink_poll() **之前**。原写法心跳 * 在推流往返之后 → 心跳周期 = 渲染 + 一次 netTask 往返 + 10ms， * 实测 uiw≈uis≈50ms（心跳被 netTask 往返主导），心跳实际测的是 @@ -128,7 +128,7 @@ void ui_task_func(void *argument) { uint8_t tm_loop_valid = 0U; #endif - /* P2 常开探针（Task #32）：TEST_LATENCY_PROBE 只在 CH395F 套件构建下打开， + /* 常开探针：TEST_LATENCY_PROBE 只在 CH395F 套件构建下打开， * 且样本消费者是 testTask（产品构建里不跑）→ 产品构建拿不到任何 UI 周期数据。 * 故此处独立埋点，恒定生效、只写本模块的静态计数，由 defaultTask 周期上报。 */ @@ -151,12 +151,12 @@ void ui_task_func(void *argument) { tm_loop_valid = 1U; #endif ui_port_step(UI_TASK_TICK_MS); - /* 心跳**先于**推流往返发出（P1-4a，看门狗设计说明 §11.3）：UI 心跳测的是 + /* 心跳**先于**推流往返发出（判读口径 docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §11.3）：UI 心跳测的是 * "UI 自身被调度到了"，而非"netTask 回执快慢"。原写法心跳在 sink 之后， * 致实测 uiw≈uis≈50ms（心跳被 netTask 往返主导）。提到往返之前后， * 即使往返偶发变慢，心跳也不被其拖垮。 * ⚠ 若往返**永久**阻塞（xTaskNotifyWait portMAX_DELAY 不返回），本改只能发 - * 一次心跳，救不了 → 彻底解耦须走事件驱动 accept，见文件头 v1.3 说明。 */ + * 一次心跳，救不了 → 彻底解耦须走事件驱动 accept，见文件头修改记录 v1.3。 */ task_wd_beat(TASK_WD_UI); /* 推流轮询段单独 enter/exit：它内部经 net_accept → net_wait_result 走到 * xTaskNotifyWait(portMAX_DELAY) 的**无限期阻塞**。若 uiTask 永久卡在这里， diff --git a/App/util/task_prof.c b/App/util/task_prof.c index ef91e6cb..e9dd1f5e 100644 --- a/App/util/task_prof.c +++ b/App/util/task_prof.c @@ -7,7 +7,7 @@ * 作者：王建锋 * 创建日期：2026-10-10 * 修改记录： - * v1.0 2026-10-10 王建锋 创建（Task #32 的 P2 测量埋点） + * v1.0 2026-10-10 王建锋 创建：常开任务耗时探针 * * 设计依据：docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §11.4（探针字段语义与实测基线） */ diff --git a/App/util/task_prof.h b/App/util/task_prof.h index 3104cfde..0b3c0041 100644 --- a/App/util/task_prof.h +++ b/App/util/task_prof.h @@ -9,7 +9,7 @@ * 作者：王建锋 * 创建日期：2026-10-10 * 修改记录： - * v1.0 2026-10-10 王建锋 创建（Task #32 的 P2 测量埋点） + * v1.0 2026-10-10 王建锋 创建：常开任务耗时探针 * * 设计背景（docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §11.4）： * uiTask 偶发心跳缺席导致 IWDG 复位，但"占用者"无法从既有日志判定。 diff --git a/Drivers/BSP/UI/ui_net_sink.c b/Drivers/BSP/UI/ui_net_sink.c index 3eecaec3..8d75cbf3 100644 --- a/Drivers/BSP/UI/ui_net_sink.c +++ b/Drivers/BSP/UI/ui_net_sink.c @@ -15,7 +15,7 @@ * 2026-10-02 王建锋 E-04：remo_send 校验 net_send 返回值（原丢弃）——短写/失败 * 告警，连续 3 次失败阻断推送，新连接/网络重建解除阻断 * （MCU 单连接模型不得 net_close 数据 fd，会连监听一起毁掉） - * 2026-10-10 王建锋 I-1 门控 + I-2 兜底（Task #32 §9.3，销项 N-10）：accept/recv + * 2026-10-10 王建锋 I-1 门控 + I-2 兜底（销项 N-10）：accept/recv * 前先用 net_can_accept()/net_can_read()（纯 RAM 读控制块）判 * "有没有活"，无活直接返回——台架常态（无客户端）从每 10 ms * 一次 RPC（100 msg/s，与 FTP 抢深度 8 的队列）降到 0 次。 diff --git a/Src/freertos.c b/Src/freertos.c index cc82fce5..79db3e66 100644 --- a/Src/freertos.c +++ b/Src/freertos.c @@ -146,7 +146,7 @@ const osThreadAttr_t timeSyncTask_attributes = { .stack_size = 640 * 4, .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal, }; -/* B1（2026-10-10）：ADC 采集消费者（TIM6 1 kHz 采样节拍 + 原子快照 + 帧统计）。 +/* B1：ADC 采集消费者（TIM3 1 kHz 采样节拍 + 原子快照 + 帧统计）。 * 手写于此而非 .ioc（同 timeSyncTask：不在 Tasks01 里 → 重生成会丢，靠审计 WARN 提示）。 * ⚠ 优先级 AboveNormal：消费由 TIM3 ISR 事件驱动，提优先级使"被唤醒 → 立即抢占其余 * Normal 任务"，唤醒延迟固定为 µs 级。 @@ -173,8 +173,9 @@ const osThreadAttr_t iec104Task_attributes = { /* B5（2026-10-12）：保护判据节拍（prot_elm_run 消费者 + L5-4 采样闭锁）。 * 手写于此而非 .ioc（同上）。512 words：stack_report 实测静态最坏链 872 B * （float 判据 + phasor 快照 + 日志尾），余 1176 B / 57% ≥ ISR 底线 → 保持。 - * 优先级 Normal：V0.1 无出口硬件（规划 R7），判据是 20ms 软实时，不需要 - * adcTask 的 AboveNormal；规划 §4 的"1ms/高"随 P2 瞬时值元件再评。 */ + * 优先级 Normal：V0.1 无出口硬件（风险项见 docs/算法/继电保护功能复现规划.md §9）， + * 判据是 20 ms 软实时，不需要 adcTask 的 AboveNormal；该文档 §4 设想的"1 ms / 高 + * 优先级"要等瞬时值元件落地后再评（当前无出口硬件，快一拍不改变任何出口时序）。 */ osThreadId_t protectTaskHandle; const osThreadAttr_t protectTask_attributes = { .name = "protectTask", diff --git a/Src/main.c b/Src/main.c index 9076f6d4..abbf7072 100644 --- a/Src/main.c +++ b/Src/main.c @@ -42,7 +42,7 @@ #include "app_main.h" #include "sys_clock.h" #include "task_watchdog.h" /* task_wd_tick_probe()：round 8b 时间源存活性取证 */ -#include "adc_task.h" /* adc_tick_irq_notify()：TIM6 节拍 → 唤醒 adcTask（P1-5 方案 a） */ +#include "adc_task.h" /* adc_tick_irq_notify()：TIM3 采样节拍 → 唤醒 adcTask */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ @@ -253,14 +253,14 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) } /* 1 kHz 采样节拍：TIM3 更新事件内脉冲 CONVST（仅两次 GPIO 写，亚 µs）， - * 再唤醒 adcTask 消费这一拍（Task #32 P1-5 方案 a：ISR 只发唤醒，计算全留在任务）。 + * 再唤醒 adcTask 消费这一拍（ISR 只发唤醒，计算全留在任务）。 * 同一个更新事件还经 TRGO 硬件触发 STM32 ADC1 一轮 9 通道转换（DMA 自动搬运） * → 两片转换器由同一硬件事件驱动，采样时刻对齐。 * TIM3 与 BUSY EXTI(EXTI9_5_IRQn) 同为抢占优先级 6 → 互不抢占， * 读 RD 时序不会被下一次 CONVST 脉冲打断。详见 * docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §3.3。放 USER CODE 区（L2）。 - * ⚠ 节拍源 v2.0 由 TIM6 改为 TIM3：F4 上 ADC1 的外部触发清单里没有 TIM6 TRGO - * （TIM6/TIM7 的 TRGO 只接 DAC），详见 App/app/app_main.c 步骤 6 注释。 + * ⚠ 节拍源必须能触发 ADC1：F4 上 ADC1 的外部触发清单里没有 TIM6/TIM7 的 TRGO + * （只接 DAC），判据见 docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §3.2。 * ⚠ 唤醒必须走 adc_tick_irq_notify()，**不要**在这里直接 osThreadFlagsSet： * TIM3 在 app_main_init() 就启动，远早于建任务与 osKernelStart， * "消费者就绪"门在 adc_task.c 里（同本文件 TIM7 分支 2026-10-02 的实测坑）。 */ diff --git a/docs/算法/采集与算法层设计说明.md b/docs/算法/采集与算法层设计说明.md index 03c02522..bbe4cc50 100644 --- a/docs/算法/采集与算法层设计说明.md +++ b/docs/算法/采集与算法层设计说明.md @@ -184,8 +184,9 @@ flowchart TD （过压 / 欠压 / 频率）、`C03-UN-F1`（零序过压）、`C04-IA-F2`（二次谐波制动）、 `C05-IA-F5`（五次谐波选线）。**新增实例只在表尾加一行**，遍历 / 日志 / 单测自动适配。 - **双区（计算区 / 使用区）**：结果先写非使用区，全部实例写完后单字节 `volatile` store 切换 - `s_use_zone`（Cortex-M 上原子）→ 消费侧无锁、无撕裂。当前唯一消费者是 `adcTask` 自身， - 该机制为 `protectTask` 之外的第二个并发读者预留。 + `s_use_zone`（Cortex-M 上原子）→ 读者无锁、无撕裂。写者是 `adcTask`（同拍），**读者跨两个 + 上下文**：`adcTask` 心跳与 `protectTask` 判据（`prot_elm_run()` → `phasor_get()`）——无锁读 + 的收益正在被使用，**勿改成加锁、也勿取消双区**。 - **任一实例数据不足一周波 → 本拍整体不产出**（不切换使用区）：宁可整体不刷新，也不给出 "部分新部分旧"的混合结果。 - **每拍 20 点全部重算**（暴力法）。不用"加尾项去头项"的增量式：增量递推会累积误差， diff --git a/scripts/check_cubemx_survival.py b/scripts/check_cubemx_survival.py index ff39e25c..762e4850 100644 --- a/scripts/check_cubemx_survival.py +++ b/scripts/check_cubemx_survival.py @@ -323,7 +323,7 @@ CHECKS = [ "`USER CODE BEGIN 1` 区。本仓库 HAL 无 HAL_ADCEx_Calibration_Start、" "CMSIS 头无 ADC_CR2_CAL，两者都是裁剪造成的，勿以为『标准 HAL 里有』。", ), - # ---------------- ADC 采样节拍 + DMA（2026-10-10 v2.8） ---------------- + # ---------------- ADC 采样节拍 + DMA（TIM3 + DMA2_Stream4） ---------------- # 节拍源 TIM3：同一个更新事件 ① ISR 脉冲 TPAFE CONVST ② 经 TRGO 触发 ADC1 # ③ 置位 ADC_WAKE_FLAG。丢了 ② 不报编译错，只是两片转换器不再同源（相位差自由漂移）。 dict( diff --git a/test/host/adc_input/adc_input_test.c b/test/host/adc_input/adc_input_test.c index 85bf5ab8..57af9018 100644 --- a/test/host/adc_input/adc_input_test.c +++ b/test/host/adc_input/adc_input_test.c @@ -79,7 +79,7 @@ #include "tpafe5160.h" #include "adc_input.h" /* 取 ADC_INPUT_STM32_CH_NUM 等常量（桩辅助函数在被测源之前） */ -/* ===================== HAL ADC1 桩（v2.0：DMA 模型） ===================== +/* ===================== HAL ADC1 桩（DMA 模型） ===================== * 被测代码经 HAL 只做一件事：init 时挂一次 DMA。此后"一帧完成"由 DMA 中断的 * HAL 回调告知——回调本体由被测代码实现，测试直接调它们即可注入节拍。 * s_start_dma_rc HAL_ADC_Start_DMA 返回值（注入挂载失败） diff --git a/test/host/adc_input/stub/adc.h b/test/host/adc_input/stub/adc.h index 7600efe7..5c0a638f 100644 --- a/test/host/adc_input/stub/adc.h +++ b/test/host/adc_input/stub/adc.h @@ -51,7 +51,7 @@ extern ADC_HandleTypeDef hadc1; #define ADC_CHANNEL_14 (0x0000000EU) #define ADC_CHANNEL_15 (0x0000000FU) -/* v2.0：STM32 侧改 TIM3 TRGO 触发 + DMA 双缓冲，本层只调 Start_DMA 一次； +/* STM32 侧 = TIM3 TRGO 触发 + DMA 双缓冲，本层只调 Start_DMA 一次； * 逐通道 Start / PollForConversion / GetValue / Stop 已从被测代码中消失，桩同步删除 */ HAL_StatusTypeDef HAL_ADC_Start_DMA(ADC_HandleTypeDef *hadc, uint32_t *pData, uint32_t Length); diff --git a/test/run_all_suites.py b/test/run_all_suites.py index 15227338..ee45037b 100644 --- a/test/run_all_suites.py +++ b/test/run_all_suites.py @@ -34,7 +34,7 @@ & '.venv\\Scripts\\python.exe' test/run_all_suites.py --check-build # 只编译不烧录（S6，无需 MCU） & '.venv\\Scripts\\python.exe' test/run_all_suites.py --keep-config # 不还原（调试用，慎） ---check-build（S6 / 上游 P1-10 方案 A）： +--check-build（S6 / 上游 P1-10）： 只做"改宏 + @build"，不烧录不采集，故**不需要 MCU / 串口 / ST-LINK**。 用途：① 改动测试固件或 test_config.h 后自检 4 套件仍可编译； ② 防止"某套件长期编不过而无人知"（2026-08~09 CH395F 套件实例）。 @@ -193,7 +193,7 @@ def main(argv=None): results[suite] = "BUILD_FAIL" continue - # --check-build：编译通过即达标，不烧录不采集（S6 方案 A） + # --check-build：编译通过即达标，不烧录不采集（S6） if args.check_build: results[suite] = "PASS" print("[{}] BUILD_OK -> PASS（--check-build，未烧录）".format(suite))