实现独立看门狗：CubeMX 配置 IWDG + 任务心跳位图，恢复三处被覆盖定制

经 CubeMX 图形界面启用 IWDG（Prescaler=64 / Reload=1249，标称 2498ms /
最坏 1701ms），并落地心跳位图判定、各任务埋点、RCC_CSR 复位原因上报与
configASSERT 改造。重生成覆盖的既有定制已全部恢复。

P0（开机死循环）：HAL_IWDG_Init() 内部立即启动看门狗，而 CubeMX 把
MX_IWDG_Init() 插在 app_main_init() 之前——该段 NAND/RTC/ADC 初始化耗时
数秒无喂狗点，按 2.5s 超时必然复位。改 Src/iwdg.c 为只填参数不启动，
启动移交 task_wd_start()，由 defaultTask 在存储 bring-up 完成后调用。

恢复的三处定制（重生成覆盖）：
- Src/stm32f4xx_it.c：HardFault_Handler 崩溃现场采集被打回空 while(1)
- Inc/FreeRTOSConfig.h：栈溢出检测与堆失败钩子两个宏被整块删除
- Src/freertos.c：三处任务栈实测记录中文注释丢失（数值未丢）

新增：
- App/util/task_watchdog.{c,h}：心跳位图 + 抽样判定 + IWDG 延后启动
- time_sync.c 长等待切片：net_recv_to 单次可睡满 30s 预算，切成 200ms 片
- Src/main.c 复位原因锁存（读后即清 RMVF，防残留误判）

埋点：defaultTask（唯一喂狗者）/ netTask（含 PHY 等待循环）/ uiTask /
timeSyncTask。ftpTask 首期剔除掩码，待二期改 lftpd。

门禁：build 0 错误 0 警告；pre-commit 10 钩子全通过；Flash +2956B / RAM +40B。

App/sync/time_sync.c

@@ -17,6 +17,7 @@
 #include "net_socket.h"
 #include "sys_clock.h"
 #include "sys_events.h"
+#include "task_watchdog.h"
 
 #define DBG_TAG "[TIME_SYNC]"
 #include "dbg_log.h"
@@ -36,6 +37,11 @@
  */
 #define TIME_SYNC_TOTAL_BUDGET_MS 30000U
 
+/* 看门狗分片等待：单次 net_recv_to 的等待片长上限。须显著小于看门狗抽样窗
+ * （task_watchdog.c WD_POLL_PERIOD_MS=100ms）的容错窗口（8 窗 = 800ms），
+ * 200ms 留足余量；语义上仅把一次长等待拆成多次短等待，总预算不变。 */
+#define TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS     200U
+
 /*
  * 函数功能：创建并监听 TCP 时间同步服务端口
  * 入口参数：无
@@ -49,6 +55,7 @@ static int time_sync_open_listener(void) {
     int retry;
 
     for (retry = 0; retry < 5; retry++) {
+        task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);   /* 每次重试前喂心跳（见下方 500ms/2000ms 延时） */
         int s = net_socket(NET_AF_INET, NET_SOCK_STREAM);
         if (s < 0) {
             DBG_ERROR("time_sync: net_socket FAIL");
@@ -65,6 +72,7 @@ static int time_sync_open_listener(void) {
         if (net_bind(s, (struct net_sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) != 0) {
             DBG_ERROR("time_sync: bind port %d FAIL", TIME_SYNC_PORT);
             net_close(s);
+            task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
             continue;
         }
@@ -72,6 +80,7 @@ static int time_sync_open_listener(void) {
         if (net_listen(s) != 0) {
             DBG_ERROR("time_sync: listen FAIL");
             net_close(s);
+            task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
             continue;
         }
@@ -99,7 +108,11 @@ static void time_sync_handle_conn(int conn_sock) {
 
     while (got < (int)sizeof(buf)) {
         /* 单次预算 = 剩余总预算（L3 pending：等待期 netTask 零占用，调用方
-         * 在自己上下文睡任务通知，旧片间 vTaskDelay(1) 让出退役） */
+         * 在自己上下文睡任务通知，旧片间 vTaskDelay(1) 让出退役）
+         * ⚠ 看门狗约束：本任务在 required_mask 内，而单次 net_recv_to 可睡满
+         * 30s 预算 —— 等待期必须周期性喂心跳，否则"对端连上但不发时间包"这种
+         * 完全正常的场景会被判为任务卡死（见设计说明 §4.4 长耗时白名单）。
+         * 做法：把长等待切成 WD 窗口内的短片（片长 ≤200ms），每片先喂心跳。 */
         TickType_t elapsed = xTaskGetTickCount() - t0;
         uint32_t rem = (elapsed >= (TickType_t)pdMS_TO_TICKS(TIME_SYNC_TOTAL_BUDGET_MS)) ? 0U
                      : (uint32_t)((TickType_t)TIME_SYNC_TOTAL_BUDGET_MS - elapsed);
@@ -107,6 +120,10 @@ static void time_sync_handle_conn(int conn_sock) {
             DBG_INFO("time_sync: no TIME packet in 30s, drop conn");
             break;                   /* 总预算耗尽（语义同旧 30s 超时） */
         }
+        task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
+        if (rem > TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS) {
+            rem = TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS;   /* 分片：等待期保持心跳节奏 */
+        }
         int n = net_recv_to(conn_sock, buf + got, (int)(sizeof(buf) - got), rem);
         if (n > 0) {
             got += n;
@@ -119,7 +136,7 @@ static void time_sync_handle_conn(int conn_sock) {
             break;                   /* 对端关闭（EOF） */
         }
         if (n == -2) {
-            continue;                /* 本次预算等满无数据 → 下轮 rem=0 退出 */
+            continue;                /* 本片预算等满无数据 → 下一片重算剩余预算 */
         }
         break;                       /* 真错误 */
     }
@@ -157,12 +174,17 @@ void time_sync_task(void *argument) {
     }
 
     for (;;) {
+        /* 心跳：本任务在 required_mask 内。以下每一处可能长于 100ms 抽样窗的
+         * 阻塞点（监听重试 2s、accept 轮询 200ms/次、收尾 50ms）都就近补心跳。 */
+        task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
+
         /* 记录本次监听对应的网络代次；代次变化（网络重建）则放弃旧监听重建 */
         uint32_t gen = net_get_generation();
 
         int ls = time_sync_open_listener();
         if (ls < 0) {
             DBG_ERROR("time_sync: open listener FAIL, retry later");
+            task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
             continue;
         }
@@ -176,6 +198,7 @@ void time_sync_task(void *argument) {
                     net_close(ls);   /* 网络重建：旧监听失效，回外层重建 */
                     break;
                 }
+                task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
                 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
             }
         } while (conn < 0);
@@ -188,6 +211,7 @@ void time_sync_task(void *argument) {
         time_sync_handle_conn(conn);
         /* conn（单连接模式下即 ls）已被 net_close 释放，下次循环重建监听 */
 
+        task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));
     }
 }