实现独立看门狗：CubeMX 配置 IWDG + 任务心跳位图，恢复三处被覆盖定制

经 CubeMX 图形界面启用 IWDG（Prescaler=64 / Reload=1249，标称 2498ms /
最坏 1701ms），并落地心跳位图判定、各任务埋点、RCC_CSR 复位原因上报与
configASSERT 改造。重生成覆盖的既有定制已全部恢复。

P0（开机死循环）：HAL_IWDG_Init() 内部立即启动看门狗，而 CubeMX 把
MX_IWDG_Init() 插在 app_main_init() 之前——该段 NAND/RTC/ADC 初始化耗时
数秒无喂狗点，按 2.5s 超时必然复位。改 Src/iwdg.c 为只填参数不启动，
启动移交 task_wd_start()，由 defaultTask 在存储 bring-up 完成后调用。

恢复的三处定制（重生成覆盖）：
- Src/stm32f4xx_it.c：HardFault_Handler 崩溃现场采集被打回空 while(1)
- Inc/FreeRTOSConfig.h：栈溢出检测与堆失败钩子两个宏被整块删除
- Src/freertos.c：三处任务栈实测记录中文注释丢失（数值未丢）

新增：
- App/util/task_watchdog.{c,h}：心跳位图 + 抽样判定 + IWDG 延后启动
- time_sync.c 长等待切片：net_recv_to 单次可睡满 30s 预算，切成 200ms 片
- Src/main.c 复位原因锁存（读后即清 RMVF，防残留误判）

埋点：defaultTask（唯一喂狗者）/ netTask（含 PHY 等待循环）/ uiTask /
timeSyncTask。ftpTask 首期剔除掩码，待二期改 lftpd。

门禁：build 0 错误 0 警告；pre-commit 10 钩子全通过；Flash +2956B / RAM +40B。

Inc/FreeRTOSConfig.h

@@ -81,7 +81,8 @@
 /* 栈溢出机械检测（2026-09-20 存储套件死机事故后加）：模式 2 在每次上下文切换
  * 检查栈底水位线，溢出即调 vApplicationStackOverflowHook（报任务名+复位）。
  * 关闭检测时溢出会静默腐蚀堆相邻块（其它任务栈/TCB），表现为无异常、不可定位
- * 的全系统冻结——本次事故签名。开销：每次切换一次字比较，可忽略。 */
+ * 的全系统冻结——本次事故签名。开销：每次切换一次字比较，可忽略。
+ * ⚠ 本段为手工添加，CubeMX 重生成会删除（2026-09-29 实测），改完须核对本块存在 */
 #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW            2
 /* pvPortMalloc 失败钩子（只告警不复位：分配失败路径由各调用点 NULL 检查处理） */
 #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK              1
@@ -160,7 +161,16 @@ See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
 /* Normal assert() semantics without relying on the provision of an assert.h
 header file. */
 /* USER CODE BEGIN 1 */
-#define configASSERT( x ) if ((x) == 0) {taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; );}
+/* ⚠ 本段为手工添加，CubeMX 重生成会删除（2026-09-29 实测），改完须核对本块存在。
+ *
+ * 断言失败处理（2026-09-29，配合 IWDG）：
+ * 原实现 `taskDISABLE_INTERRUPTS(); for(;;);` = 关中断死循环——CPU 停摆、无输出、
+ * 只能人工断电；且关中断后 IWDG 仍在跑（IWDG 走 LSI，与本 CPU 中断无关），
+ * 只要喂狗者（defaultTask）也被这该死循环卡住，2.5s 后 IWDG 自动复位，
+ * 系统自恢复。故改为调用带输出的上报函数（打印断言位置后主动复位）。
+ * 若断言发生在 IWDG 启动之前的启动段（无看门狗兜底），上报函数自行复位。 */
+void vApplicationAssertFailed(const char *file, long line);
+#define configASSERT( x ) if ((x) == 0) { vApplicationAssertFailed(__FILE__, __LINE__); }
 /* USER CODE END 1 */
 
 /* Definitions that map the FreeRTOS port interrupt handlers to their CMSIS