adcTask 事件驱动消费（P1-5 方案 a）+ 补 F4 ADC 上电自校准 + 修正 2 ms 忙等过期表述

P1-5 方案 a（事件驱动消费，Task #32）：
- TIM6 1 kHz ISR 除触发 CONVST 外再调 adc_tick_irq_notify()，置位
  ADC_WAKE_FLAG；adcTask 循环尾改 osThreadFlagsWait(osWaitForever)，
  删除 ADC_TASK_BEAT_MS 定时轮询
- adcTask 优先级 Normal(24) -> AboveNormal(32)（Src/freertos.c USER CODE 区）
- 补消费者就绪门（规划未预见）：TIM6 在 app_main_init 就启动，比调度器
  早约 100 ms，未就绪时 ISR 不得 osThreadFlagsSet
- 实测 6 次上板：idle 由 1~649 降到 0/20000 拍，frames 1000.0 Hz，
  seq-frames=7 正是就绪窗口；UI 侧 uip/uiw/uis 无退化

补 STM32F4 ADC 上电自校准（此前项目从未做过）：
- 核查证实裁剪版 HAL 无 HAL_ADCEx_Calibration_Start、裁剪版 CMSIS 头无
  ADC_CR2_CAL -> 按 RM0090 13.3.6 在 Src/adc.c 的 USER CODE 区手写
  adc1_calibrate()，MX_ADC1_Init() 末尾调用
- 新增 cubemx-survival 审计项 adc1-calibration-call / -impl（清单 21->23）
- 实测校准前后同一拍 STM32 侧 6 路同向偏移 +10~+63 LSB，TPAFE 侧不变

修正两处过期表述（实测反证）：
- 原文 9 通道全超时最坏 = 18 ms 连占 有误：stm32_scan() 在首个超时处即
  Stop+return，单拍上界 = 一次超时约 2~3 ms
- adcm 约 2.1 ms 的峰值归因由 ADC 采集改判为每 10 s 一次的心跳日志；
  6 次对照 adcp = 122 us（无超时）/ 2209 us（超时 1 次）
- 同步修正 adc_task.c 两处过期注释；新发现超时拍 STM32 侧静默沿用
  上一拍值的正确性代价，硬化排序记入 4.4 / 10.4（未实施）

验证：@build 0 错 0 警（Code 256728 -> 256868）；@test 6/6 PASS；
stack_report 7 任务全 PASS（adcTask 832 B / 余 59%）；18 钩子全绿

Src/adc.c

@@ -141,7 +141,15 @@ void MX_ADC1_Init(void)
     Error_Handler();
   }
   /* USER CODE BEGIN ADC1_Init 2 */
-
+  /* STM32F4 ADC 上电**自校准**：RM0090 §13.3.6 / AN4976 要求的必需步骤，CubeMX 不生成，
+   * 且本仓库的 HAL 是裁剪子集、**没有** HAL_ADCEx_Calibration_Start()（已核实
+   * stm32f4xx_hal_adc_ex.c/.h 均无该函数）→ 用本文件 USER CODE BEGIN 1 里的等价实现。
+   * 必须在首次转换之前完成，否则 ADC 存在失调误差（未校准的偏移可达数十 LSB）。
+   * 放 USER CODE 区 = L2，重生成不丢；由 cubemx-survival 审计项 adc1-calibration 兜底。 */
+  if (adc1_calibrate() != 0)
+  {
+    Error_Handler();
+  }
   /* USER CODE END ADC1_Init 2 */
 
 }
@@ -222,6 +230,64 @@ void HAL_ADC_MspDeInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
 }
 
 /* USER CODE BEGIN 1 */
+/* CR2.CAL（bit 3）。⚠ 本仓库的 CMSIS 设备头 stm32f407xx.h 是裁剪版，**未定义**
+ * ADC_CR2_CAL（已核实：CR2 只有 ADON/CONT/DMA/DDS/EOCS/ALIGN/JEXTSEL/JEXTEN/
+ * JSWSTART/EXTSEL/EXTEN/SWSTART，没有 CAL）
+ * → 按 RM0090 在此补齐，命名避开 CMSIS 前缀以免将来重定义冲突。 */
+#define ADC1_CAL_BIT        (0x1UL << 3U)
+/* 断电/校准等待上限（ms）。CAL 实测在数十 µs 内清零，10 ms 是 100 倍以上余量 */
+#define ADC1_CAL_TIMEOUT_MS (10U)
+/* ADON 0→1 后的稳定等待（µs），同 HAL 的 ADC_STAB_DELAY_US 口径 */
+#define ADC1_STAB_DELAY_US  (20U)
 
+/*
+ * 函数功能：ADC1 上电自校准（等价于 HAL_ADCEx_Calibration_Start，本仓库 HAL 无此函数）
+ * 入口参数：无（操作 ADC1 寄存器）
+ * 返 回 值：0 - 校准完成；-1 - 等待超时（ADON 未清零 / CAL 未清零）
+ * 限定条件：MX_ADC1_Init() 之后、**首次转换之前**；内核启动前可调用
+ *          （只用 HAL_GetTick 与寄存器，不触碰任何 CMSIS/FreeRTOS 对象）
+ * 函数说明：RM0090 §13.3.6 时序——① ADC 必须处于关闭态（清 ADON 并等其生效）；
+ *          ② 置 ADON 上电，等 Tstab；③ 置 CAL 启动自校准；④ 完成后**硬件自动**清 CAL，
+ *          等其清零即完成。校准值存在 ADC 内部偏置寄存器，此后所有转换都带上校正。
+ *          缺这一步的后果不是"读不到"而是"读得有偏"——正是 §7.2 那类
+ *          adc1_err/异常值的候选根因之一，见 docs/硬件平台/ADC通道映射说明.md。
+ */
+int adc1_calibrate(void)
+{
+  uint32_t tickstart;
+
+  /* 1) 前置条件：ADC 必须关闭 */
+  CLEAR_BIT(ADC1->CR2, ADC_CR2_ADON);
+  tickstart = HAL_GetTick();
+  while ((ADC1->CR2 & ADC_CR2_ADON) != 0U)
+  {
+    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > ADC1_CAL_TIMEOUT_MS)
+    {
+      return -1;
+    }
+  }
+
+  /* 2) 上电（ADON 0→1），等待稳定后再启动校准 */
+  SET_BIT(ADC1->CR2, ADC_CR2_ADON);
+  {
+    __IO uint32_t wait_loop_index = (ADC1_STAB_DELAY_US * (SystemCoreClock / 1000000U));
+    while (wait_loop_index != 0U)
+    {
+      wait_loop_index--;
+    }
+  }
+
+  /* 3) 启动自校准，等硬件把 CAL 清零 */
+  SET_BIT(ADC1->CR2, ADC1_CAL_BIT);
+  tickstart = HAL_GetTick();
+  while ((ADC1->CR2 & ADC1_CAL_BIT) != 0U)
+  {
+    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > ADC1_CAL_TIMEOUT_MS)
+    {
+      return -1;
+    }
+  }
+  return 0;
+}
 /* USER CODE END 1 */
 

Src/freertos.c

@@ -125,13 +125,18 @@ const osThreadAttr_t timeSyncTask_attributes = {
   .stack_size = 512 * 4,
   .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
 };
-/* B1（2026-10-10）：ADC 采集消费者（1ms 采样节拍 + 原子快照 + 帧统计）。
- * 手写于此而非 .ioc（同 timeSyncTask：不在 Tasks01 里 → 重生成会丢，靠审计 WARN 提示）。 */
+/* B1（2026-10-10）：ADC 采集消费者（TIM6 1 kHz 采样节拍 + 原子快照 + 帧统计）。
+ * 手写于此而非 .ioc（同 timeSyncTask：不在 Tasks01 里 → 重生成会丢，靠审计 WARN 提示）。
+ * ⚠ 优先级 AboveNormal（Task #32 P1-5 方案 a，2026-10-10）：消费改由 TIM6 ISR 事件驱动后
+ *   提优先级，使"被唤醒 → 立即抢占其余 Normal 任务"，唤醒延迟固定为 µs 级。
+ *   代价：本任务单拍最坏实测 adcm≈2.1 ms 会在 AboveNormal 上挤占 net/ftp/default/timeSync，
+ *   其中 ADC 的 2 ms 忙等（App/algo/adc_input.c）尤其敏感 → 硬化方向见
+ *   docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §10.4。 */
 osThreadId_t adcTaskHandle;
 const osThreadAttr_t adcTask_attributes = {
   .name = "adcTask",
   .stack_size = 512 * 4,
-  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
+  .priority = (osPriority_t) osPriorityAboveNormal,
 };
 /* USER CODE END Variables */
 /* Definitions for defaultTask */

Src/main.c

@@ -42,6 +42,7 @@
 #include "app_main.h"
 #include "sys_clock.h"
 #include "task_watchdog.h"   /* task_wd_tick_probe()：round 8b 时间源存活性取证 */
+#include "adc_task.h"        /* adc_tick_irq_notify()：TIM6 节拍 → 唤醒 adcTask（P1-5 方案 a） */
 /* USER CODE END Includes */
 
 /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
@@ -246,13 +247,18 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
     task_wd_tick_probe();
   }
 
-  /* 1 kHz 采样节拍：TIM6 更新中断内脉冲 CONVST（仅两次 GPIO 写，亚 µs）。
+  /* 1 kHz 采样节拍：TIM6 更新中断内脉冲 CONVST（仅两次 GPIO 写，亚 µs），
+   * 再唤醒 adcTask 消费这一拍（Task #32 P1-5 方案 a：ISR 只发唤醒，计算全留在任务）。
    * TIM6 与 BUSY EXTI(EXTI9_5_IRQn) 同为抢占优先级 6 → 互不抢占，
    * 读 RD 时序不会被下一次 CONVST 脉冲打断。详见
-   * docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md。放 USER CODE 区（L2）。 */
+   * docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §10。放 USER CODE 区（L2）。
+   * ⚠ 唤醒必须走 adc_tick_irq_notify()，**不要**在这里直接 osThreadFlagsSet：
+   *   TIM6 在 app_main_init() 就启动，远早于建任务与 osKernelStart，
+   *   "消费者就绪"门在 adc_task.c 里（同本文件 TIM7 分支 2026-10-02 的实测坑）。 */
   if (htim->Instance == TIM6)
   {
     tpafe5160_start_conv_irq();
+    adc_tick_irq_notify();
   }
   /* USER CODE END Callback 1 */
 }