adcTask 事件驱动消费（P1-5 方案 a）+ 补 F4 ADC 上电自校准 + 修正 2 ms 忙等过期表述

P1-5 方案 a（事件驱动消费，Task #32）：
- TIM6 1 kHz ISR 除触发 CONVST 外再调 adc_tick_irq_notify()，置位
  ADC_WAKE_FLAG；adcTask 循环尾改 osThreadFlagsWait(osWaitForever)，
  删除 ADC_TASK_BEAT_MS 定时轮询
- adcTask 优先级 Normal(24) -> AboveNormal(32)（Src/freertos.c USER CODE 区）
- 补消费者就绪门（规划未预见）：TIM6 在 app_main_init 就启动，比调度器
  早约 100 ms，未就绪时 ISR 不得 osThreadFlagsSet
- 实测 6 次上板：idle 由 1~649 降到 0/20000 拍，frames 1000.0 Hz，
  seq-frames=7 正是就绪窗口；UI 侧 uip/uiw/uis 无退化

补 STM32F4 ADC 上电自校准（此前项目从未做过）：
- 核查证实裁剪版 HAL 无 HAL_ADCEx_Calibration_Start、裁剪版 CMSIS 头无
  ADC_CR2_CAL -> 按 RM0090 13.3.6 在 Src/adc.c 的 USER CODE 区手写
  adc1_calibrate()，MX_ADC1_Init() 末尾调用
- 新增 cubemx-survival 审计项 adc1-calibration-call / -impl（清单 21->23）
- 实测校准前后同一拍 STM32 侧 6 路同向偏移 +10~+63 LSB，TPAFE 侧不变

修正两处过期表述（实测反证）：
- 原文 9 通道全超时最坏 = 18 ms 连占 有误：stm32_scan() 在首个超时处即
  Stop+return，单拍上界 = 一次超时约 2~3 ms
- adcm 约 2.1 ms 的峰值归因由 ADC 采集改判为每 10 s 一次的心跳日志；
  6 次对照 adcp = 122 us（无超时）/ 2209 us（超时 1 次）
- 同步修正 adc_task.c 两处过期注释；新发现超时拍 STM32 侧静默沿用
  上一拍值的正确性代价，硬化排序记入 4.4 / 10.4（未实施）

验证：@build 0 错 0 警（Code 256728 -> 256868）；@test 6/6 PASS；
stack_report 7 任务全 PASS（adcTask 832 B / 余 59%）；18 钩子全绿

scripts/check_cubemx_survival.py

@@ -285,6 +285,28 @@ CHECKS = [
     # 注：ADC 时钟分频**不设防护**（2026-10-09 决定）。CubeMX 面板里 DIV2 已被约束禁用
     #   （FadcConstraint Max=36000000；APB2=84 MHz → DIV2=42 MHz 超限，选不到），
     #   .ioc 虽不保存 ADC1.ClockPrescaler 键，重生成也只会回落到约束允许的值。
+    # ADC1 上电自校准（2026-10-10 补）：RM0090 §13.3.6 的**必需**步骤，CubeMX **不生成**，
+    #   且本仓库裁剪版 HAL **没有** HAL_ADCEx_Calibration_Start → 只能手写（L2），
+    #   故必须在此兜底。丢了它不报编译错，只让 ADC 带失调误差（难从日志看出）。
+    dict(
+        id="adc1-calibration-call",
+        kind="protected",
+        path="Src/adc.c",
+        region="ADC1_Init 2",
+        must_contain=["adc1_calibrate("],
+        hint="MX_ADC1_Init() 末尾必须调用 adc1_calibrate()（F4 ADC 上电自校准，CubeMX 不生成）。"
+             "丢了它 = ADC 未校准 → 存在失调误差，且不会报任何编译/运行错误。",
+    ),
+    dict(
+        id="adc1-calibration-impl",
+        kind="protected",
+        path="Src/adc.c",
+        region="1",
+        must_contain=["int adc1_calibrate(void)", "ADC1_CAL_BIT", "ADC_CR2_ADON"],
+        hint="自校准实现（清 ADON→等生效→置 ADON→置 CAL→等 CAL 由硬件清零）须在 "
+             "`USER CODE BEGIN 1` 区。本仓库 HAL 无 HAL_ADCEx_Calibration_Start、"
+             "CMSIS 头无 ADC_CR2_CAL，两者都是裁剪造成的，勿以为『标准 HAL 里有』。",
+    ),
 ]