修复IWDG超时未配置与dhara resume回滚：看门狗误复位与复位后写入全部丢失，台架全量自检PASS
This commit is contained in:
@@ -23,6 +23,7 @@
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#include "gd5f2gq5ue.h"
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#include "tpafe5160.h"
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#include "sys_log.h"
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#include "task_watchdog.h" /* task_wd_seg_report()：round 8 复位不丢"进段打点"上报 */
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#define DBG_TAG "[APP]"
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#include "dbg_log.h"
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@@ -120,6 +121,13 @@ int app_main_init(void) {
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}
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}
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/* 0b) round 8 取证：上报上一轮 defaultTask 主循环的**最后进段**。
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* 轨迹槽在 .noinit（scatter UNINIT_CCM），IWDG/引脚复位不清 SRAM →
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* 误复位后开机第一时间可见 `PREVRUN seg=N`，直接指向主循环阻塞点
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* （round 7 结论：判定分支未执行 = poller 自身停摆，见 实机测试规划.md §0.5.4）。
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* 裸 UART 直发，且一次复位只报一次（内部清 magic）。 */
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task_wd_seg_report();
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/*
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* 1) 时间子系统初始化（尽早完成，后续所有日志带时间戳）
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* sd2506_init() 从 RTC 读取初始时间
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@@ -13,6 +13,11 @@
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* v1.2 2026-09-22 王建锋 原子写修复：rename 前先 unlink 已存在目标——本 FatFs
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* 移植 f_rename 不覆盖既有目标（FR_EXIST），旧实现一切
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* "目标存在的覆盖写"必然失败（E-01 台架验证暴露）
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* v1.3 2026-10-02 王建锋 四个后端函数纳入卷锁 try 语义（vol_lock_wait(0)）：
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* 与 ftpTask 的 lftpd 文件操作互斥（并发 FTL 写 →
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* dhara journal 竞争实证）；busy 返回 -1 由调用方
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* 按既有失败语义处理（poll 保留 RAM/保存待重试），
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* 本任务 = 看门狗喂狗点，绝不阻塞等锁
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*/
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/* 头文件包含区 */
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@@ -23,6 +28,7 @@
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#include "cfg_file_store.h"
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#include "ff.h"
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#include "vol_lock.h"
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/* 静态变量定义区 */
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@@ -49,16 +55,22 @@ int cfg_store_read(const char *p_path, uint8_t *p_buf, size_t cap, size_t *p_nre
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if (p_buf == NULL || p_nread == NULL) {
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return -1;
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}
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if (vol_lock_wait(0u) == 0u) {
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return -1; /* 卷被占用：本轮跳过（调用方按读失败语义处理） */
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||||
}
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||||
fr = f_open(&f, p_path, FA_READ);
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||||
if (fr != FR_OK) {
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||||
vol_lock_release();
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||||
return -1;
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||||
}
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||||
fr = f_read(&f, p_buf, (UINT)cap, &br);
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||||
(void)f_close(&f);
|
||||
if (fr != FR_OK) {
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return -1;
|
||||
}
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||||
*p_nread = (size_t)br;
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||||
vol_lock_release();
|
||||
return 0;
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||||
}
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||||
@@ -78,14 +90,19 @@ int cfg_store_write_atomic(const char *p_path, const uint8_t *p_buf, size_t len)
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||||
if (p_buf == NULL) {
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||||
return -1;
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||||
}
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||||
if (vol_lock_wait(0u) == 0u) {
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||||
return -1; /* 卷被占用：本轮跳过（保存请求由 2s 轮询重试） */
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||||
}
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||||
fr = f_open(&f, s_path_tmp, FA_WRITE | FA_CREATE_ALWAYS);
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||||
if (fr != FR_OK) {
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return -1;
|
||||
}
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||||
fr = f_write(&f, (const void *)p_buf, (UINT)len, &bw);
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||||
(void)f_close(&f);
|
||||
if (fr != FR_OK || bw != (UINT)len) {
|
||||
(void)f_unlink(s_path_tmp);
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return -1;
|
||||
}
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||||
/* 本 FatFs 移植的 f_rename 对已存在目标返回 FR_EXIST、不覆盖（ff.c
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||||
@@ -99,8 +116,10 @@ int cfg_store_write_atomic(const char *p_path, const uint8_t *p_buf, size_t len)
|
||||
fr = f_rename(s_path_tmp, p_path);
|
||||
if (fr != FR_OK) {
|
||||
(void)f_unlink(s_path_tmp);
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return 0;
|
||||
}
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||||
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||||
@@ -120,12 +139,18 @@ int cfg_store_stat(const char *p_path, cfg_file_stat_t *p_st) {
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||||
if (p_st == NULL) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
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||||
if (vol_lock_wait(0u) == 0u) {
|
||||
return -1; /* 卷被占用：调用方按"文件缺失/读失败"语义处理
|
||||
（poll = 保留 RAM 配置，安全） */
|
||||
}
|
||||
fr = f_stat(p_path, &fno);
|
||||
if (fr != FR_OK) {
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
p_st->size = (uint32_t)fno.fsize;
|
||||
p_st->mtime = (uint32_t)(((uint32_t)fno.fdate << 16) | (uint32_t)fno.ftime);
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return 0;
|
||||
}
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||||
|
||||
@@ -136,9 +161,14 @@ int cfg_store_stat(const char *p_path, cfg_file_stat_t *p_st) {
|
||||
* 限定条件：无
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||||
*/
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||||
int cfg_store_remove(const char *p_path) {
|
||||
if (f_unlink(p_path) != FR_OK) {
|
||||
if (vol_lock_wait(0u) == 0u) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
if (f_unlink(p_path) != FR_OK) {
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,62 @@
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||||
/*
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||||
* 模块名称：Volume Lock（卷锁）— FreeRTOS 实现
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||||
* 模块功能：osMutex 串行化 NAND FatFs 卷访问（设计/使用约定见 vol_lock.h）
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||||
* 适用平台：STM32F407ZGTx + FreeRTOS
|
||||
* 作者：王建锋
|
||||
* 创建日期：2026-10-02
|
||||
* 修改记录：
|
||||
* v1.0 2026-10-02 王建锋 创建
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||||
*/
|
||||
|
||||
/* 头文件包含区 */
|
||||
#include "vol_lock.h"
|
||||
|
||||
#include "cmsis_os.h"
|
||||
|
||||
/* 静态变量定义区 */
|
||||
static osMutexId_t s_lock; /* 卷串行化互斥锁（vol_lock_init 创建） */
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||||
|
||||
/* 函数定义区 */
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||||
|
||||
/*
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||||
* 函数功能：创建卷串行化互斥锁（幂等，重复调用安全）
|
||||
* 入口参数：无 void
|
||||
* 返回值：0 - 成功（已创建或已存在）；-1 - osMutexNew 失败 int
|
||||
* 限定条件：可在内核启动后任意时刻调用；本实现不检查是否已启动调度器
|
||||
*/
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||||
int vol_lock_init(void) {
|
||||
if (s_lock != NULL) {
|
||||
return 0; /* 幂等 */
|
||||
}
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||||
s_lock = osMutexNew(NULL);
|
||||
return (s_lock != NULL) ? 0 : -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：获取卷锁（首次调用自动 vol_lock_init）
|
||||
* 入口参数：timeout_ms - 等待上限（毫秒）；0 = try 语义（不阻塞） uint32_t
|
||||
* 返回值：1 - 已持锁；0 - 超时/未取得，或锁创建失败（fail-open） int
|
||||
* 限定条件：返回 0 时调用方**不得** vol_lock_release；fail-open 是为保证
|
||||
* 看门狗喂狗点（defaultTask）绝不能因等锁而阻塞
|
||||
*/
|
||||
int vol_lock_wait(uint32_t timeout_ms) {
|
||||
if (s_lock == NULL) {
|
||||
(void)vol_lock_init();
|
||||
if (s_lock == NULL) {
|
||||
return 1; /* 锁创建失败：fail-open（不阻塞，保持启动段可用） */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return (osMutexWait(s_lock, timeout_ms) == osOK) ? 1 : 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：释放卷锁
|
||||
* 入口参数：无 void
|
||||
* 返回值：无 void
|
||||
* 限定条件：仅在 vol_lock_wait() 返回 1 后调用；锁未创建时静默返回
|
||||
*/
|
||||
void vol_lock_release(void) {
|
||||
if (s_lock != NULL) {
|
||||
(void)osMutexRelease(s_lock);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,65 @@
|
||||
/*
|
||||
* 模块名称：Volume Lock（卷锁）
|
||||
* 模块功能：NAND FatFs 卷的跨任务串行化锁——FatFs 卷状态（FS 窗口缓冲/FAT
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||||
* 缓存）与 FTL 核心状态（单页 RAM 缓存 + dhara journal）均非线程安全；
|
||||
* defaultTask（syslog 落盘/配置引擎/存储 bring-up）与 ftpTask（lftpd
|
||||
* 文件操作）对卷的访问必须在本锁下串行执行
|
||||
* 适用平台：STM32F407ZGTx + FreeRTOS（CMSIS-RTOS V2）
|
||||
* 作者：王建锋
|
||||
* 创建日期：2026-10-02
|
||||
* 修改记录：
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||||
* v1.0 2026-10-02 王建锋 创建（2026-10-02 台架实证：defaultTask 与
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||||
* ftpTask 并发 FTL 写 → dhara journal 竞争 →
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||||
* 长耗时恢复旋转饥饿 defaultTask 主循环（喂狗点）
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||||
* → IWDG 误复位；单写者卷属主假设在多任务 FatFs
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||||
* 调用下不成立，须显式串行化）
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||||
*
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||||
* 使用约定（铁律）：
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||||
* - 锁跨越"一次完整文件操作序列"（open...close / opendir...closedir /
|
||||
* 单发 stat/unlink/原子写），不得只锁单个 f_read/f_write；
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||||
* - defaultTask 调用方一律用非阻塞 try（vol_lock_wait(0)）：defaultTask 是
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||||
* 看门狗喂狗点（task_wd_poll），阻塞等锁 = 主循环停摆 = 停喂 → IWDG 误复位；
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||||
* try 失败 = 本轮跳过（syslog 条目滞留队列/配置保存待下轮重试）；
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||||
* - ftpTask 调用方用 100ms 分片阻塞等待 + 每片心跳（lftpd_task_wd_beat），
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||||
* 防长等待导致 FTP 心跳位缺席误复位；
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||||
* - 锁在内核启动后由 defaultTask 存储 bring-up 创建（vol_lock_init 幂等）。
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||||
*/
|
||||
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||||
#ifndef VOL_LOCK_H
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||||
#define VOL_LOCK_H
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||||
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||||
#include <stdint.h>
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||||
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||||
#ifdef __cplusplus
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||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/*
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||||
* 函数功能：创建卷锁（幂等）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：0 - 成功/已创建；-1 - 创建失败 int
|
||||
* 限定条件：内核启动后调用（defaultTask 存储 bring-up 首行）
|
||||
*/
|
||||
int vol_lock_init(void);
|
||||
|
||||
/*
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||||
* 函数功能：获取卷锁
|
||||
* 入口参数：timeout_ms - 等待超时（0 = 非阻塞 try） uint32_t
|
||||
* 返回值：1 - 已获取；0 - 超时未获取（卷被占用） int
|
||||
* 限定条件：见文件头使用约定（defaultTask 必须 timeout_ms=0）
|
||||
*/
|
||||
int vol_lock_wait(uint32_t timeout_ms);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：释放卷锁（获取方任务释放）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：必须与 vol_lock_wait 成对；未获取时调用无害（内部判空）
|
||||
*/
|
||||
void vol_lock_release(void);
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif /* VOL_LOCK_H */
|
||||
+197
-9
@@ -8,6 +8,24 @@
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||||
* 修改记录：
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||||
* 2026-09-24 王建锋 创建（自 Src/usart.c USER CODE 区迁出，实现逻辑不变，
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||||
* 仅变更文件位置：HAL 库生成文件不得包含应用代码）
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||||
* 2026-10-02 王建锋 僵尸通道喂狗节奏保护（台架 gen-288 实证）：round-3 的
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||||
* "单次 drain 预算 250ms" 只限单次调用——ORE 锁存在外设软复位后
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||||
* 毫秒级重锁（PA10 悬空 + RX 使能），背靠背 drain 每轮再耗 100ms
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||||
* 块超时 → 主循环周期拉到 450~500ms → 100ms 节流的喂狗抽样间隙
|
||||
* 超过 IWDG 最坏容限 1.7s → 停喂 → 误复位（且心跳位全员健康、
|
||||
* 无 stall 日志，纯节奏性饥饿）。修复：发送故障后立即结束本轮
|
||||
* drain 并进入 300ms 发送冷却（冷却期内 drain 直接让位主循环），
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||||
* 保证喂狗节奏 ≤ ~300ms。根治（USART1 TX-only 灭 ORE 机制）
|
||||
* 另行推进（.ioc 结构性修改 + CubeMX 重生成，见待处理内容①）。
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||||
* 2026-10-02 王建锋 round 8b 加固：发送超时判据改用 DWT CYCCNT（时间源无关）。
|
||||
* 台架 round 8a 取证（实机测试规划.md §0.5.4.2）定位到：defaultTask
|
||||
* 冻结在 console 突发行内、无 STALL、复位为 IWDGRSTF。唯一自洽机理 =
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||||
* HAL_UART_Transmit 的超时判据 `HAL_GetTick() - Tickstart` 依赖
|
||||
* TIM7 的 uwTick —— TIM7 一旦停摆，超时永不成立 → 写者死等 TXE →
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||||
* 唯一喂狗者停摆 → IWDG 复位。本改动给"裸发送"与"缓冲满等待"两处
|
||||
* 都换成 DWT 周期计数硬上界（DWT 使能失败时退回旧 HAL 行为）。
|
||||
* 另加 USART1 未初始化（huart1.Instance == NULL）短路：防止在
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||||
* HAL_Init 早期/断言-故障上报路径上解引用 NULL 读写地址 0。
|
||||
*/
|
||||
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||||
#include "console_log.h"
|
||||
@@ -18,6 +36,7 @@
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||||
#include "task.h"
|
||||
#include "cmsis_os.h"
|
||||
#include "sys_events.h"
|
||||
#include "sys_log.h"
|
||||
|
||||
/* ===== 控制台单写者日志（2026-09-24 加固，HardFault 定位结论驱动）=====
|
||||
* 背景：旧路径 DBG_* → printf → fputc **每字符一次** HAL_UART_Transmit。HAL 的锁只保证
|
||||
@@ -35,12 +54,29 @@
|
||||
#define DBG_CON_RING_SIZE 4096U /* 环形缓冲字节数（必须为 2 的幂） */
|
||||
#define DBG_CON_CHUNK_MAX 256U /* 写者单次 HAL_UART_Transmit 字节上限 */
|
||||
#define DBG_CON_WAIT_MS 200U /* 缓冲满时生产者最长等待（ms），仍满则丢弃并计数 */
|
||||
#define DBG_CON_TX_TIMEOUT_MS 100U /* 单次发送超时：256B 块 @115200 标称 22ms；僵尸通道限时 + 自愈 */
|
||||
#define DBG_CON_DRAIN_BUDGET_MS 250U /* 单次 drain 连续发送上限：让位喂狗轮询（缺失容忍 800ms） */
|
||||
#define DBG_CON_FAULT_COOL_MS 300U /* 故障后发送冷却：ORE 锁存毫秒级重锁，背靠连发无益
|
||||
且拖长主循环周期 → 喂狗节奏饥饿（gen-288 实证）；
|
||||
冷却期内 drain 只让位、不发送，下轮重试 */
|
||||
|
||||
/* ==== round 8b：与时间源无关的硬上界（DWT CYCCNT）====
|
||||
* HAL_UART_Transmit 的超时判据是 `HAL_GetTick() - Tickstart > Timeout`，而 HAL 时基
|
||||
* = TIM7 的 uwTick。TIM7 停摆 → 超时永不成立 → 写者死等 TXE → 唯一喂狗者停摆 →
|
||||
* IWDG 误复位（round 8a 台架现场）。改用 DWT CYCCNT（内核硬件周期计数，不依赖任何
|
||||
* 中断/uwTick）做判据；DWT 使能失败时退回 HAL_UART_Transmit（旧行为，功能不退化）。 */
|
||||
#define CON_TX_TIMEOUT_CYC (SystemCoreClock / 10U) /* 发送硬上界 = 100ms 对应周期数 */
|
||||
#define CON_APPEND_WAIT_CYC (SystemCoreClock / 5U) /* 缓冲满等待硬上界 = 200ms 对应周期数 */
|
||||
|
||||
static uint8_t s_con_ring[DBG_CON_RING_SIZE];
|
||||
static volatile uint16_t s_con_head; /* 生产者写入位置 */
|
||||
static volatile uint16_t s_con_tail; /* 写者读取位置 */
|
||||
static volatile uint32_t s_con_drop; /* 因缓冲满丢弃的行数 */
|
||||
static volatile uint32_t s_con_tx_fault; /* TX 失败（僵尸通道）次数，均经外设软复位自愈 */
|
||||
static volatile uint32_t s_con_cool_until; /* 故障冷却截止 tick（0 = 无冷却） */
|
||||
static volatile uint8_t s_con_draining; /* 1 = 处于 drain 中（重入保护） */
|
||||
static volatile uint8_t s_con_writer_up; /* 1 = 写者已注册（此后走环形缓冲） */
|
||||
static volatile uint8_t s_con_dwt_up; /* 1 = DWT CYCCNT 已使能（硬上界基准可用） */
|
||||
static TaskHandle_t s_con_writer_task; /* 写者任务句柄（自等保护用） */
|
||||
|
||||
/*
|
||||
@@ -52,10 +88,75 @@ static uint16_t con_used(void) {
|
||||
return (uint16_t)((uint16_t)(s_con_head - s_con_tail) & (DBG_CON_RING_SIZE - 1U));
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：惰性使能 DWT 周期计数器（时间源无关的硬上界基准）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：任意上下文可调（幂等；纯寄存器写，不创建任何内核对象）
|
||||
* 函数说明：CoreDebug->DEMCR.TRCENA=1 → DWT->CYCCNT=0 → DWT->CTRL.CYCCNTENA=1；
|
||||
* 使能成功置 s_con_dwt_up=1（供超时判据选择），失败保持 0（退回 HAL 超时）。
|
||||
* 在 Cortex-M4 上 DWT 恒存在；失败仅可能出现在调试单元被硬件关闭时。
|
||||
*/
|
||||
static void con_dwt_ensure(void) {
|
||||
if (s_con_dwt_up != 0U) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
|
||||
DWT->CYCCNT = 0U;
|
||||
DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
|
||||
if ((DWT->CTRL & DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk) != 0U) {
|
||||
s_con_dwt_up = 1U;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：有界裸发送（不依赖 uwTick / HAL 超时）
|
||||
* 入口参数：p_buf - 待发数据；len - 字节数（调用方已限 ≤ DBG_CON_CHUNK_MAX）
|
||||
* 返回值：HAL_OK - 已全部写入发送寄存器；HAL_TIMEOUT - 有界上界内未完成
|
||||
* 限定条件：USART1 已初始化
|
||||
* 函数说明：寄存器级轮询 TXE/TC，超时判据用 DWT CYCCNT（CON_TX_TIMEOUT_CYC）；
|
||||
* DWT 未使能时退回 HAL_UART_Transmit（旧行为）。本函数只做 TX，
|
||||
* 不触碰 RX/错误标志——僵尸通道自愈由调用方按返回值处理。
|
||||
* ⚠ USART1 未初始化（huart1.Instance == NULL，如 HAL_Init 早期或
|
||||
* 断言/故障上报路径）时立即返回 HAL_ERROR：否则会解引用 NULL 去读写
|
||||
* 地址 0（flash 别名区）→ 在故障处理里再触发故障（2026-10-02 台架实测）。
|
||||
*/
|
||||
static HAL_StatusTypeDef con_tx_bounded(const uint8_t *p_buf, uint16_t len) {
|
||||
USART_TypeDef *u;
|
||||
uint32_t t0;
|
||||
uint16_t i;
|
||||
|
||||
con_dwt_ensure();
|
||||
if (huart1.Instance == NULL) {
|
||||
return HAL_ERROR; /* USART1 未初始化：无可用通道，安全让位 */
|
||||
}
|
||||
if (s_con_dwt_up == 0U) {
|
||||
return HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)p_buf, len, DBG_CON_TX_TIMEOUT_MS);
|
||||
}
|
||||
|
||||
u = huart1.Instance;
|
||||
t0 = DWT->CYCCNT;
|
||||
for (i = 0U; i < len; i++) {
|
||||
while ((u->SR & USART_SR_TXE) == 0U) {
|
||||
if ((uint32_t)(DWT->CYCCNT - t0) >= CON_TX_TIMEOUT_CYC) {
|
||||
return HAL_TIMEOUT; /* 有界：本块放弃（调用方自愈） */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
u->DR = (uint16_t)p_buf[i];
|
||||
}
|
||||
while ((u->SR & USART_SR_TC) == 0U) {
|
||||
if ((uint32_t)(DWT->CYCCNT - t0) >= CON_TX_TIMEOUT_CYC) {
|
||||
return HAL_TIMEOUT;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return HAL_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：控制台裸发送（异常/早期路径专用：有界、单次、不加锁）
|
||||
* 入口参数：buf - 文本缓冲；len - 字节数（超上限截断）
|
||||
* 限定条件：串口已初始化；仅用于写者未注册、中断/异常上下文、崩溃上报
|
||||
* 函数说明：走 con_tx_bounded（DWT 硬上界），tick 停摆时仍能在有界时间内返回。
|
||||
*/
|
||||
void dbg_console_write_raw(const char *buf, unsigned len) {
|
||||
if ((buf == NULL) || (len == 0U)) {
|
||||
@@ -64,7 +165,7 @@ void dbg_console_write_raw(const char *buf, unsigned len) {
|
||||
if (len > DBG_CON_CHUNK_MAX) {
|
||||
len = DBG_CON_CHUNK_MAX;
|
||||
}
|
||||
(void)HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)buf, (uint16_t)len, 0xFFFFu);
|
||||
(void)con_tx_bounded((const uint8_t *)buf, (uint16_t)len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
@@ -76,31 +177,96 @@ void dbg_console_writer_attach(void) {
|
||||
s_con_writer_up = 1U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：USART1 僵尸通道自愈（清错误锁存 + 整外设重初始化）
|
||||
* 函数说明：RX 悬空噪声（PA10 未接线）锁存的 ORE/NE/FE/PE 使 HAL 轮询 TX 恒快速失败
|
||||
* （控制台静默、系统不复位）；发送器卡死状态则使 TXE 等待耗满超时（冻结唯一
|
||||
* 写者 → 看门狗误复位，2026-10-02 台架实证）。外设软复位清锁存与卡死状态后
|
||||
* 重新初始化，故障时间被单块超时限定
|
||||
*/
|
||||
static void con_uart_reinit(void) {
|
||||
__NVIC_ClearPendingIRQ(USART1_IRQn);
|
||||
__HAL_RCC_USART1_CLK_DISABLE();
|
||||
__HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();
|
||||
huart1.gState = HAL_UART_STATE_RESET;
|
||||
huart1.RxState = HAL_UART_STATE_RESET;
|
||||
huart1.ErrorCode = HAL_UART_ERROR_NONE;
|
||||
(void)MX_USART1_UART_Init();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：排空环形缓冲（仅写者任务调用）
|
||||
* 函数说明：按块一次 HAL_UART_Transmit 发出；每块完成后再推进读指针（临界区保护）
|
||||
* 函数说明：按块一次 con_tx_bounded 发出（DWT 硬上界，不依赖 uwTick）；每块完成后
|
||||
* 再推进读指针（临界区保护）；发送失败 → 外设软复位自愈（丢当前块）；
|
||||
* 单次调用最多连续发 DBG_CON_DRAIN_BUDGET_MS 后让位主循环，保证看门狗轮询
|
||||
* 不被僵尸通道饿死
|
||||
*/
|
||||
void dbg_console_drain(void) {
|
||||
uint16_t used;
|
||||
uint32_t t0;
|
||||
|
||||
if (s_con_writer_up == 0U) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (s_con_draining != 0U) {
|
||||
return; /* 重入保护：写者自记录不触发嵌套 drain */
|
||||
}
|
||||
|
||||
s_con_draining = 1U;
|
||||
t0 = (uint32_t)HAL_GetTick();
|
||||
|
||||
/* 故障冷却：僵尸通道（ORE 重锁）秒内不自愈，冷却期内不发送——
|
||||
* 本轮 drain 直接让位主循环，保住喂狗节奏（gen-288 停喂误复位的
|
||||
* 直接诱因 = 背靠连发的块超时链）。无符号差值跨 49.7 天回绕安全 */
|
||||
if (s_con_cool_until != 0U) {
|
||||
if ((uint32_t)(t0 - s_con_cool_until) < DBG_CON_FAULT_COOL_MS) {
|
||||
s_con_draining = 0U;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
s_con_cool_until = 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
while ((used = con_used()) != 0U) {
|
||||
uint16_t tail = s_con_tail;
|
||||
uint16_t contig = (uint16_t)(DBG_CON_RING_SIZE - tail); /* 到环尾的连续段 */
|
||||
uint16_t n = (used < contig) ? used : contig;
|
||||
uint16_t tail;
|
||||
uint16_t contig;
|
||||
uint16_t n;
|
||||
HAL_StatusTypeDef st;
|
||||
|
||||
tail = s_con_tail;
|
||||
contig = (uint16_t)(DBG_CON_RING_SIZE - tail); /* 到环尾的连续段 */
|
||||
n = (used < contig) ? used : contig;
|
||||
|
||||
if (n > DBG_CON_CHUNK_MAX) {
|
||||
n = DBG_CON_CHUNK_MAX;
|
||||
}
|
||||
(void)HAL_UART_Transmit(&huart1, &s_con_ring[tail], n, 0xFFFFu);
|
||||
st = con_tx_bounded(&s_con_ring[tail], n);
|
||||
taskENTER_CRITICAL();
|
||||
s_con_tail = (uint16_t)((uint16_t)(s_con_tail + n) & (DBG_CON_RING_SIZE - 1U));
|
||||
taskEXIT_CRITICAL();
|
||||
|
||||
if (st != HAL_OK) {
|
||||
/* 僵尸通道：软复位自愈 + 进入发送冷却（ORE 毫秒级重锁，
|
||||
* 继续背靠连发只会把主循环耗在块超时链上）；本块丢弃
|
||||
* （行已出环，不可重放） */
|
||||
con_uart_reinit();
|
||||
s_con_tx_fault++;
|
||||
s_con_cool_until = (uint32_t)HAL_GetTick();
|
||||
if (s_con_tx_fault == 1U) {
|
||||
static const char note[] = "\r\n[WARN] CONSOLE tx fault: UART reinit (self-healed)\r\n";
|
||||
|
||||
syslog_post(SYSLOG_RUN, "console tx fault, uart reinit"); /* 仅 run.log，不入自检判定 */
|
||||
(void)dbg_console_write_raw(note, (unsigned)sizeof(note) - 1U);
|
||||
}
|
||||
break; /* 故障即止：本轮 drain 到此为止，让位主循环 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ((uint32_t)(HAL_GetTick() - t0) >= DBG_CON_DRAIN_BUDGET_MS) {
|
||||
break; /* 预算用尽：让位主循环（看门狗轮询），下轮续排 */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
s_con_draining = 0U;
|
||||
|
||||
/* 丢弃可观测性：缓冲满丢行必须显式可见（否则会掩盖开机自检/测试标记的丢失） */
|
||||
if (s_con_drop != 0U) {
|
||||
char note[64];
|
||||
@@ -124,9 +290,13 @@ void dbg_console_drain(void) {
|
||||
* 返回值：0 - 已入缓冲或已直发；-1 - 缓冲满丢弃（计入 dbg_console_dropped）
|
||||
* 函数说明：生产者不持锁等待过久：最多 DBG_CON_WAIT_MS，仍满则丢弃该行；
|
||||
* 写者自身记录日志时先排空缓冲，避免自等。
|
||||
* 等待上界优先用 DWT 真实时间（CON_APPEND_WAIT_CYC，时间源无关）——
|
||||
* tick 停摆时 vTaskDelay 本身也会停，故不能用它作唯一判据（round 8b）。
|
||||
*/
|
||||
static int con_append(const char *buf, uint16_t len) {
|
||||
uint32_t waited = 0U;
|
||||
uint32_t d0 = 0U;
|
||||
uint8_t have_dwt = 0U;
|
||||
|
||||
if ((buf == NULL) || (len == 0U)) {
|
||||
return -1;
|
||||
@@ -140,8 +310,14 @@ static int con_append(const char *buf, uint16_t len) {
|
||||
len = (uint16_t)(DBG_CON_RING_SIZE / 2U); /* 超长保护（正常路径不会触发） */
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (xTaskGetCurrentTaskHandle() == s_con_writer_task) {
|
||||
dbg_console_drain(); /* 写者自己记录：先腾空，避免自等 */
|
||||
if ((xTaskGetCurrentTaskHandle() == s_con_writer_task) && (s_con_draining == 0U)) {
|
||||
dbg_console_drain(); /* 写者自己记录：先腾空，避免自等（drain 进行中则跳过，防嵌套） */
|
||||
}
|
||||
|
||||
con_dwt_ensure();
|
||||
if (s_con_dwt_up != 0U) {
|
||||
d0 = DWT->CYCCNT;
|
||||
have_dwt = 1U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (;;) {
|
||||
@@ -151,7 +327,12 @@ static int con_append(const char *buf, uint16_t len) {
|
||||
if (free_space >= len) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (waited >= DBG_CON_WAIT_MS) {
|
||||
if (have_dwt != 0U) {
|
||||
if ((uint32_t)(DWT->CYCCNT - d0) >= CON_APPEND_WAIT_CYC) {
|
||||
s_con_drop++;
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
} else if (waited >= DBG_CON_WAIT_MS) {
|
||||
s_con_drop++;
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
@@ -213,6 +394,13 @@ uint32_t dbg_console_dropped(void) {
|
||||
return s_con_drop;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：已发生的 TX 故障（僵尸通道自愈）次数（诊断用）
|
||||
*/
|
||||
uint32_t dbg_console_tx_fault(void) {
|
||||
return s_con_tx_fault;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：MicroLIB printf 底层重定向（库内部/遗留 printf 调用）
|
||||
* 函数说明：同样只把字节交给单写者路径；未注册写者时直发（与旧行为一致）
|
||||
|
||||
@@ -34,8 +34,9 @@ extern "C" {
|
||||
* DBG_PRINT 宏内用库 snprintf 完成）
|
||||
* dbg_console_write_raw - 异常/早期路径：有界单次直发（不加锁）
|
||||
* dbg_console_writer_attach- 写者任务（defaultTask）注册自己为唯一发送者
|
||||
* dbg_console_drain - 写者任务排空缓冲并发送
|
||||
* dbg_console_drain - 写者任务排空缓冲并发送（单次有界；TX 失败自动软复位自愈）
|
||||
* dbg_console_dropped - 因缓冲满丢弃的行数（诊断）
|
||||
* dbg_console_tx_fault - 因僵尸通道软复位自愈的次数（诊断）
|
||||
*/
|
||||
#define DBG_CON_LINE_MAX 192U /* 单行文本上限（含结尾 '\0'，超出截断） */
|
||||
int dbg_console_write_line(const char *line, unsigned len);
|
||||
@@ -43,6 +44,7 @@ void dbg_console_write_raw(const char *buf, unsigned len);
|
||||
void dbg_console_writer_attach(void);
|
||||
void dbg_console_drain(void);
|
||||
uint32_t dbg_console_dropped(void);
|
||||
uint32_t dbg_console_tx_fault(void);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：MicroLIB printf 底层重定向（C 库 retarget 钩子，须为全局符号）
|
||||
|
||||
@@ -119,6 +119,21 @@ void syslog_mcu_mounted(void);
|
||||
*/
|
||||
void syslog_drain(void);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：把一条取证行追加到 /log/wdev.log（掉电不丢；变长行，不走 64B 定长格式）
|
||||
* 入口参数：p_desc - 取证描述行（调用方已格式化；不可为 NULL） const char *
|
||||
* 返回值：0 - 成功；-1 - 卷占用或写失败（证据可能回滚，**不阻断判定**） int
|
||||
* 限定条件：poller（defaultTask）上下文调用；卷锁一律 try（绝不阻塞，
|
||||
* 本上下文 = 看门狗喂狗点）
|
||||
* 函数说明：round 7 取证通道（设计见 docs/测试说明/实机测试规划.md §0.5.4：
|
||||
* 误复位后 RAM 态随复位消失、stall 行经僵尸串口丢失，故证据必须落盘）。
|
||||
* 内部在释放卷锁后立刻追加一条 s_append(SYSLOG_RUN, ...) 写另一个
|
||||
* 文件——FTL 单页缓存语义为"写到不同 LPN 才把前一脏页刷进 NAND"，
|
||||
* 没有该 flush 诱导，本行证据会在约 1.7s 后的 IWDG 复位中回滚丢失。
|
||||
* 文件 > 8KB 时先 unlink 重建，防长跑无界增长。
|
||||
*/
|
||||
int sys_log_evidence(const char *p_desc);
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
+99
-4
@@ -9,6 +9,13 @@
|
||||
* v1.0 2026-09-14 王建锋 创建初始版本（设计见 docs/子系统设计/运行与自检记录设计说明.md §4.4）
|
||||
* v1.1 2026-09-21 王建锋 消息队列改为内核启动后由 syslog_drain 惰性创建
|
||||
* （修复 osKernelStart 前创建 FreeRTOS 内核对象导致的启动失败）
|
||||
* v1.2 2026-10-02 王建锋 s_append 落盘序列纳入卷锁 try 语义（vol_lock_wait(0)）：
|
||||
* 与 ftpTask 的 lftpd 文件操作互斥（并发 FTL 写 →
|
||||
* dhara journal 竞争实证）；busy 返回 -2 静默顺延
|
||||
* （本任务 = 看门狗喂狗点，绝不阻塞等锁）
|
||||
* v1.3 2026-10-02 王建锋 新增 sys_log_evidence()：把看门狗停喂现场
|
||||
* 证据落 /log/wdev.log（掉电不丢）+ flush 诱导
|
||||
* （round 7 纯取证，见 实机测试规划.md §0.5.4）
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/* 头文件包含区 */
|
||||
@@ -22,6 +29,7 @@
|
||||
#include "ff.h"
|
||||
#include "cmsis_os.h"
|
||||
#include "sys_clock.h"
|
||||
#include "vol_lock.h"
|
||||
|
||||
/* 静态变量定义区 */
|
||||
|
||||
@@ -48,7 +56,7 @@ static volatile uint8_t s_fs_ready; /* 卷挂载 + /log 目录
|
||||
* 函数功能：追加一条记录（格式化 64B + FA_OPEN_APPEND；容量满先删除重建）
|
||||
* 入口参数：id - 日志 ID syslog_id_t
|
||||
* desc - 描述串（UTF-8，超长截断至 SYSLOG_DESC_MAX） const char *
|
||||
* 返回值：0 - 成功；-1 - 写失败 int
|
||||
* 返回值：0 - 成功；-1 - 写失败；-2 - 卷被占用（顺延，非故障） int
|
||||
* 限定条件：仅 defaultTask（唯一写者）调用；卷已挂载
|
||||
*/
|
||||
static int s_append(syslog_id_t id, const char *desc) {
|
||||
@@ -63,10 +71,17 @@ static int s_append(syslog_id_t id, const char *desc) {
|
||||
if ((uint32_t)id >= (uint32_t)SYSLOG_COUNT || desc == NULL) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
/* 卷锁 try：本任务 = 看门狗喂狗点，绝不允许阻塞等锁（阻塞 = 喂狗停摆 =
|
||||
* 误复位）；busy = FTP 文件操作持有卷，本轮顺延（条目滞留队列/待发
|
||||
* 数组），静默跳过、不计故障 */
|
||||
if (vol_lock_wait(0u) == 0u) {
|
||||
return -2;
|
||||
}
|
||||
if (syslog_count(id) >= s_caps[id]) {
|
||||
fr = f_unlink(s_paths[id]);
|
||||
DBG_INFO("cap full, recreate %s", s_paths[id]);
|
||||
if (fr != FR_OK && fr != FR_NO_FILE) {
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -129,6 +144,7 @@ static int s_append(syslog_id_t id, const char *desc) {
|
||||
s_fault_reported[id] = 1u;
|
||||
DBG_ERROR("write %s fail (%d)", s_paths[id], (int)fr);
|
||||
}
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return rc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -236,9 +252,16 @@ void syslog_drain(void) {
|
||||
if (osMessageQueueGet(s_queue, &e, 0u, 0u) != osOK) {
|
||||
break; /* 队列空 */
|
||||
}
|
||||
if (s_append((syslog_id_t)e.id, e.desc) != 0) {
|
||||
DBG_ERROR("drop entry id=%d", (int)e.id);
|
||||
break; /* 落盘失败：停止排空，避免连续丢弃 */
|
||||
{
|
||||
int arc = s_append((syslog_id_t)e.id, e.desc);
|
||||
if (arc == -2) {
|
||||
break; /* 卷被占用（FTP 文件操作进行中）：本轮顺延，静默
|
||||
（条目已出队；run.log 尽力而为语义，不计故障） */
|
||||
}
|
||||
if (arc != 0) {
|
||||
DBG_ERROR("drop entry id=%d", (int)e.id);
|
||||
break; /* 落盘失败：停止排空，避免连续丢弃 */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -357,3 +380,75 @@ int syslog_last_epoch(syslog_id_t id, uint32_t *p_epoch) {
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：把一条取证行追加到 /log/wdev.log（掉电不丢；round 7 纯取证）
|
||||
* 入口参数：p_desc - 取证描述行（调用方已格式化；不可为 NULL） const char *
|
||||
* 返回值：0 - 成功；-1 - 卷占用或写失败（证据可能回滚，不阻断判定） int
|
||||
* 限定条件：poller（defaultTask）上下文调用；卷锁一律 try（绝不阻塞）
|
||||
* 函数说明：
|
||||
* 为什么必须落盘：误复位后 RAM 态随复位消失、`[WD] task stall` 行经僵尸串口
|
||||
* 可能丢失（2026-10-02 台架 round 3~6 绕圈的判据缺口），故证据必须落到
|
||||
* **掉电不丢**的盘上，复位后经 FTP RETR 回读。
|
||||
* flush 诱导（关键）：写完 wdev.log 后立刻 s_append(SYSLOG_RUN, ...) 写另一个
|
||||
* 文件——FTL 单页缓存语义为"写到**不同 LPN** 才把前一脏页刷进 NAND"；没有
|
||||
* 这一步，本行证据会在约 1.7s 后的 IWDG 复位中回滚丢失（409 条里被回滚的
|
||||
* 07:56 记录即同类教训）。s_append 自行取卷锁（非递归锁），故必须在
|
||||
* vol_lock_release() **之后**调用，绝不可在持锁状态下调用。
|
||||
* 容量护栏：> 8KB 先 unlink 重建，防长跑无界增长（8.3 合法名 wdev.log）。
|
||||
*/
|
||||
int sys_log_evidence(const char *p_desc) {
|
||||
FIL f;
|
||||
FRESULT fr;
|
||||
UINT bw = 0u;
|
||||
UINT line_len;
|
||||
char line[192];
|
||||
char ts[SYSLOG_TS_LEN + 1u];
|
||||
int n;
|
||||
int rc = 0;
|
||||
|
||||
if (p_desc == NULL) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
/* 卷锁 try：本上下文 = 看门狗喂狗点，绝不阻塞等锁 */
|
||||
if (vol_lock_wait(0u) == 0u) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 容量护栏：超过 8KB 先删除重建（防长跑无界增长） */
|
||||
{
|
||||
FILINFO finfo;
|
||||
if (f_stat("/log/wdev.log", &finfo) == FR_OK && finfo.fsize > 8192u) {
|
||||
(void)f_unlink("/log/wdev.log");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (sys_clock_get_str(ts, sizeof(ts)) == NULL) {
|
||||
memcpy(ts, "1970-01-01 08:00:00", SYSLOG_TS_LEN);
|
||||
}
|
||||
ts[SYSLOG_TS_LEN] = '\0';
|
||||
n = snprintf(line, sizeof(line), "%s %s\r\n", ts, p_desc);
|
||||
if (n <= 0) {
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
line_len = (UINT)strlen(line);
|
||||
|
||||
fr = f_open(&f, "/log/wdev.log", FA_WRITE | FA_OPEN_APPEND);
|
||||
if (fr == FR_OK) {
|
||||
fr = f_write(&f, line, line_len, &bw);
|
||||
(void)f_close(&f);
|
||||
if (fr != FR_OK || bw != line_len) {
|
||||
rc = -1;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
rc = -1;
|
||||
}
|
||||
vol_lock_release();
|
||||
|
||||
/* flush 诱导：写另一个文件（不同 LPN）把 wdev.log 的脏页刷进 NAND。
|
||||
* 必须在释放卷锁之后调用（s_append 自行取锁，非递归锁不可重入）。 */
|
||||
(void)s_append(SYSLOG_RUN, "wd stall declared");
|
||||
|
||||
return rc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
+50
-16
@@ -10,6 +10,10 @@
|
||||
* v1.1 2026-08-28 王建锋 改为 TCP Server，迁入独立任务 timeSyncTask，
|
||||
* 所有 socket 操作经 net_socket 线程安全 API 走消息队列，
|
||||
* netTask 仅负责 net_poll/net_process_messages，多任务并发安全
|
||||
* v1.2 2026-10-02 王建锋 round 8b 消抖：等待片长 200ms→50ms，并把各处长
|
||||
* 等待（500/2000/200ms）统一走 time_sync_delay_fed()
|
||||
* 按 ≤50ms 分片、每片喂心跳——消除"心跳滑出两个连续
|
||||
* 100ms 抽样窗"的节拍抖动（round 7 台架 snap=0x17）
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include <string.h>
|
||||
@@ -38,9 +42,31 @@
|
||||
#define TIME_SYNC_TOTAL_BUDGET_MS 30000U
|
||||
|
||||
/* 看门狗分片等待：单次 net_recv_to 的等待片长上限。须显著小于看门狗抽样窗
|
||||
* （task_watchdog.c WD_POLL_PERIOD_MS=100ms）的容错窗口（8 窗 = 800ms），
|
||||
* 200ms 留足余量；语义上仅把一次长等待拆成多次短等待，总预算不变。 */
|
||||
#define TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS 200U
|
||||
* （task_watchdog.c WD_POLL_PERIOD_MS=100ms）——片长 ≤50ms 时每片前喂的心跳
|
||||
* 必然落在同一个 100ms 抽样窗内，消除"心跳恰好滑过两个连续窗口"的边界抖动
|
||||
* （round 7 台架稳态 snap=0x17 即抽样窗 vs 心跳节拍的良性错位，round 8b 消抖）。
|
||||
* 语义上仅把一次长等待拆成多次短等待，总预算不变。 */
|
||||
#define TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS 50U
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：可喂心跳的延时（把长等待切成 ≤50ms 短片，每片喂一次心跳）
|
||||
* 入口参数：ms - 总延时（ms） uint32_t
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：任务上下文调用
|
||||
* 函数说明：看门狗抽样窗为 100ms（task_watchdog.c WD_POLL_PERIOD_MS）。把任意长
|
||||
* 等待切成 ≤TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS 的短片、每片前喂心跳，使心跳必然
|
||||
* 落在单个抽样窗内——语义等价于一次长延时，仅把"心跳节奏"钉在窗内
|
||||
* （round 8b 消抖；不改变总延时预算）。
|
||||
*/
|
||||
static void time_sync_delay_fed(uint32_t ms) {
|
||||
while (ms > 0U) {
|
||||
uint32_t slice = (ms > TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS) ? TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS : ms;
|
||||
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(slice));
|
||||
ms -= slice;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：创建并监听 TCP 时间同步服务端口
|
||||
@@ -59,7 +85,7 @@ static int time_sync_open_listener(void) {
|
||||
int s = net_socket(NET_AF_INET, NET_SOCK_STREAM);
|
||||
if (s < 0) {
|
||||
DBG_ERROR("time_sync: net_socket FAIL");
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
|
||||
time_sync_delay_fed(500U);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -72,16 +98,14 @@ static int time_sync_open_listener(void) {
|
||||
if (net_bind(s, (struct net_sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) != 0) {
|
||||
DBG_ERROR("time_sync: bind port %d FAIL", TIME_SYNC_PORT);
|
||||
net_close(s);
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
|
||||
time_sync_delay_fed(2000U);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (net_listen(s) != 0) {
|
||||
DBG_ERROR("time_sync: listen FAIL");
|
||||
net_close(s);
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
|
||||
time_sync_delay_fed(2000U);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -166,11 +190,24 @@ static void time_sync_handle_conn(int conn_sock) {
|
||||
void time_sync_task(void *argument) {
|
||||
(void)argument;
|
||||
|
||||
task_wd_bind(TASK_WD_TIMESYNC); /* FTL 心跳路由：登记本任务句柄（入口一次） */
|
||||
|
||||
/* 等网络栈真正就绪（取代拍脑袋的 8s 魔法延时），确保 netTask 已开始处理消息；
|
||||
* osFlagsNoClear：就绪位是状态，不能被本任务消费掉（否则其它等待者永不唤醒） */
|
||||
if (sys_evtHandle != NULL) {
|
||||
(void)osEventFlagsWait(sys_evtHandle, SYS_EVT_NET_READY,
|
||||
osFlagsWaitAny | osFlagsNoClear, osWaitForever);
|
||||
/* osFlagsNoClear：就绪位是状态，不能被本任务消费掉（否则其它等待者永不唤醒）。
|
||||
* 2026-10-02 台架修复：等待改 100ms 分片 + 每片喂心跳——IWDG 必需掩码含
|
||||
* TS 位，原 osWaitForever 无心跳 → 启动初期（存储已就绪、网络未就绪）
|
||||
* 掩码 800ms 不可达 → 停喂 → 复位循环（2026-10-02 台架根因之一）。
|
||||
* 100ms 分片 = 抽样窗，纯任务睡眠零队列开销。 */
|
||||
for (;;) {
|
||||
uint32_t r = osEventFlagsWait(sys_evtHandle, SYS_EVT_NET_READY,
|
||||
osFlagsWaitAny | osFlagsNoClear, 100u);
|
||||
if ((r & osFlagsError) == 0u) {
|
||||
break; /* NET_READY 已置位（状态位，未被消费） */
|
||||
}
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC); /* 看门狗：分片喂心跳（屏障等待态） */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (;;) {
|
||||
@@ -184,8 +221,7 @@ void time_sync_task(void *argument) {
|
||||
int ls = time_sync_open_listener();
|
||||
if (ls < 0) {
|
||||
DBG_ERROR("time_sync: open listener FAIL, retry later");
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
|
||||
time_sync_delay_fed(2000U);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -198,8 +234,7 @@ void time_sync_task(void *argument) {
|
||||
net_close(ls); /* 网络重建：旧监听失效，回外层重建 */
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
|
||||
time_sync_delay_fed(200U);
|
||||
}
|
||||
} while (conn < 0);
|
||||
|
||||
@@ -211,7 +246,6 @@ void time_sync_task(void *argument) {
|
||||
time_sync_handle_conn(conn);
|
||||
/* conn（单连接模式下即 ls）已被 net_close 释放，下次循环重建监听 */
|
||||
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));
|
||||
time_sync_delay_fed(50U);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
+25
-1
@@ -15,6 +15,10 @@
|
||||
* v1.0 2026-09-25 王建锋 自 Src/freertos.c 迁出 StartDefaultTask 任务体及
|
||||
* stack_probe_poll / storage_bring_up / 保存通知回调
|
||||
* （CubeMX 生成文件只留任务创建接线与崩溃钩子）
|
||||
* v1.1 2026-10-02 王建锋 存储 bring-up 首行创建卷锁（vol_lock_init，幂等）：
|
||||
* FTP 文件操作与 syslog/配置的卷访问自此串行化
|
||||
* （2026-10-02 台架：并发 FTL 写 → journal 竞争 →
|
||||
* 本任务主循环喂狗点饥饿 → IWDG 误复位）
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "default_task.h"
|
||||
@@ -31,6 +35,7 @@
|
||||
#include "sys_events.h"
|
||||
#include "dbg_log.h"
|
||||
#include "task_watchdog.h"
|
||||
#include "vol_lock.h"
|
||||
|
||||
/* 任务句柄与属性块（CubeMX 生成全局，定义于 Src/freertos.c）：
|
||||
* 栈水位观测需 6 任务句柄 + 属性块 stack_size（配置栈大小的唯一定义处） */
|
||||
@@ -96,6 +101,8 @@ static FRESULT storage_bring_up(FATFS *fs);
|
||||
void default_task_func(void *argument) {
|
||||
(void)argument;
|
||||
|
||||
task_wd_bind(TASK_WD_DEFAULT); /* FTL 心跳路由：登记本任务句柄（入口一次） */
|
||||
|
||||
/* 系统启动期挂载 NAND 上的 FatFS 卷，供 FTP 及其它模块访问。
|
||||
* f_mount(forced=1) 会触发 disk_initialize() → nand_ftl_init()
|
||||
* （dhara_map_resume）。此前默认构建从未挂载，导致 FTP 的
|
||||
@@ -159,26 +166,34 @@ void default_task_func(void *argument) {
|
||||
task_wd_start();
|
||||
|
||||
for (;;) {
|
||||
/* round 8 取证：进段打点——每步前记录段号到 .noinit 槽（复位不丢）。
|
||||
* 误复位后开机 `PREVRUN seg=N` 即"上一轮主循环死在哪个调用点"
|
||||
* （round 7 结论 = poller 自身停摆，见 实机测试规划.md §0.5.4）。 */
|
||||
task_wd_seg(TASK_WD_SEG_POLL);
|
||||
/* 心跳抽样与喂狗判定（内部节流至 100ms；全员到位才喂，否则累计停喂） */
|
||||
task_wd_poll();
|
||||
/* 本任务自己的心跳 */
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_DEFAULT);
|
||||
/* 等待"保存网络配置"或"控制台待发"：任一即醒；无事件 50ms 后返回
|
||||
* （日志时延 = 事件唤醒，实测无丢失；50ms 兜底仅防事件位异常） */
|
||||
task_wd_seg(TASK_WD_SEG_EVTWAIT);
|
||||
if (sys_evtHandle != NULL) {
|
||||
(void)osEventFlagsWait(sys_evtHandle,
|
||||
SYS_EVT_CFG_SAVE | SYS_EVT_CONSOLE_TX,
|
||||
osFlagsWaitAny, 50u);
|
||||
}
|
||||
/* 控制台唯一发送点：把环形缓冲中的日志按块发出（无待发时立即返回） */
|
||||
task_wd_seg(TASK_WD_SEG_DRAIN);
|
||||
dbg_console_drain();
|
||||
/* 执行待处理保存（配置引擎属主：写盘 + 成功后立即应用）；无请求 = 空操作 */
|
||||
#if !defined(TEST_SUITE_STORAGE)
|
||||
task_wd_seg(TASK_WD_SEG_CFGSAVE);
|
||||
net_cfg_save_run();
|
||||
#endif
|
||||
/* 配置文件变更轮询（2s 周期；沉降去抖在引擎内） */
|
||||
if ((cfg_poll_cnt++ % 40u) == 0u) {
|
||||
#if !defined(TEST_SUITE_STORAGE)
|
||||
task_wd_seg(TASK_WD_SEG_CFGPOLL);
|
||||
/* E-31 自愈：启动期挂载失败时，每 2s 重跑完整 bring-up——
|
||||
* 瞬态毛刺（如 dhara resume 扫描的瞬时 SPI 故障）通常第二次
|
||||
* 即恢复；成功后由 storage_bring_up 补跑启动时跳过的
|
||||
@@ -201,6 +216,7 @@ void default_task_func(void *argument) {
|
||||
}
|
||||
/* LED 心跳：500ms 翻转一次（与旧 500ms 循环节奏等效；循环基准改 50ms 后
|
||||
* 不能再每轮翻转，否则变成 10Hz 闪烁） */
|
||||
task_wd_seg(TASK_WD_SEG_LED);
|
||||
if ((HAL_GetTick() - led_tick) >= 500u) {
|
||||
led_tick = HAL_GetTick();
|
||||
HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
|
||||
@@ -209,9 +225,11 @@ void default_task_func(void *argument) {
|
||||
}
|
||||
#if !defined(TEST_SUITE_STORAGE)
|
||||
/* 排空运行期日志（上电/重启分类与自检故障落盘） */
|
||||
task_wd_seg(TASK_WD_SEG_SYSLOG);
|
||||
syslog_drain();
|
||||
#endif
|
||||
/* 栈水位观测：首次 5s 后报告，此后每 2s 采样、出现更深峰值才打印 */
|
||||
task_wd_seg(TASK_WD_SEG_STACK);
|
||||
stack_probe_poll();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -322,7 +340,13 @@ static void stack_probe_poll(void) {
|
||||
*/
|
||||
#if !defined(TEST_SUITE_STORAGE)
|
||||
static FRESULT storage_bring_up(FATFS *fs) {
|
||||
FRESULT fr = f_mount(fs, "", 1);
|
||||
FRESULT fr;
|
||||
|
||||
/* 卷锁创建（幂等）：必须早于本卷任何跨任务使用者——ftpTask 的 lftpd 文件
|
||||
* 操作受 STORAGE_READY 屏障门控，屏障在本函数末尾才置位，时序天然安全 */
|
||||
(void)vol_lock_init();
|
||||
|
||||
fr = f_mount(fs, "", 1);
|
||||
|
||||
if (fr == FR_NO_FILESYSTEM) {
|
||||
/* 卷为空（如恢复/坏块重建后清空）：自动格式化建卷
|
||||
|
||||
+20
-3
@@ -165,6 +165,8 @@ int net_task_init(void) {
|
||||
void net_task_func(void const *arg) {
|
||||
(void)arg;
|
||||
|
||||
task_wd_bind(TASK_WD_NET); /* FTL 心跳路由：登记本任务句柄（入口一次） */
|
||||
|
||||
/* 硬件层测试模式：testTask 独占 CH395F，本任务自挂起（基础线程恒创建，
|
||||
* 该模式下"不运行"）：不 bring_up、不 net_poll、不广播 NET_READY；
|
||||
* ftpTask/timeSyncTask 将永久阻塞于屏障 = 预期行为（见《项目启动顺序管理》） */
|
||||
@@ -181,9 +183,24 @@ void net_task_func(void const *arg) {
|
||||
/* 配置在 NAND 的 FatFS 卷上：等存储就绪再读（取代原 2s 魔法延时）；
|
||||
* 超时（存储异常）继续以工厂默认组网，不卡网络启动 */
|
||||
if (sys_evtHandle != NULL) {
|
||||
/* osFlagsNoClear：就绪位是状态，不能被本任务消费（ftpTask 等仍要 WaitAll 两位） */
|
||||
(void)osEventFlagsWait(sys_evtHandle, SYS_EVT_STORAGE_READY,
|
||||
osFlagsWaitAny | osFlagsNoClear, 10000u);
|
||||
/* osFlagsNoClear：就绪位是状态，不能被本任务消费（ftpTask 等仍要 WaitAll 两位）。
|
||||
* 2026-10-02 台架修复：10s 超时等待改 100ms 分片 + 每片喂心跳——原实现
|
||||
* 在等待期无心跳：若存储 bring-up 失败，本等待跑满 10s 超时，而 IWDG
|
||||
* 此时已启动（defaultTask 在 bring-up 后即启动），NET 位长期缺失 →
|
||||
* 必需掩码不可达 → 复位循环，E-31 的 2s 自愈重试根本没有机会。
|
||||
* 分片喂位保证"存储未就绪"降级态下 NET 位持续新鲜。 */
|
||||
uint32_t rounds_left = 100u; /* 100 × 100ms = 原 10s 超时语义 */
|
||||
for (;;) {
|
||||
uint32_t r = osEventFlagsWait(sys_evtHandle, SYS_EVT_STORAGE_READY,
|
||||
osFlagsWaitAny | osFlagsNoClear, 100u);
|
||||
if ((r & osFlagsError) == 0u) {
|
||||
break; /* 存储就绪 */
|
||||
}
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_NET); /* 看门狗：分片喂心跳（屏障等待态） */
|
||||
if ((--rounds_left) == 0u) {
|
||||
break; /* 10s 超时：工厂默认组网，不阻塞网络启动 */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (net_stack_bring_up() != 0) {
|
||||
|
||||
+15
-3
@@ -47,9 +47,19 @@ static void ui_task_time_cb(char *buf, size_t len) {
|
||||
*/
|
||||
static void ui_task_wait_net_ready(void) {
|
||||
if (sys_evtHandle != NULL) {
|
||||
/* osFlagsNoClear：就绪位是状态，不能被本任务消费掉（否则其它等待者永不唤醒） */
|
||||
osEventFlagsWait(sys_evtHandle, SYS_EVT_NET_READY,
|
||||
osFlagsWaitAny | osFlagsNoClear, osWaitForever);
|
||||
/* osFlagsNoClear：就绪位是状态，不能被本任务消费掉（否则其它等待者永不唤醒）。
|
||||
* 2026-10-02 台架修复：等待改 100ms 分片 + 每片喂心跳（与 timeSync/netTask/
|
||||
* ftpTask 入口同模式）——IWDG 必需掩码含 UI 位，原 osWaitForever 无心跳：
|
||||
* IWDG 启动（存储就绪）时网络未必就绪 → 掩码 800ms 不可达 → 停喂 → 复位循环。
|
||||
* 100ms 分片 = 抽样窗，纯任务睡眠零队列开销。 */
|
||||
for (;;) {
|
||||
uint32_t r = osEventFlagsWait(sys_evtHandle, SYS_EVT_NET_READY,
|
||||
osFlagsWaitAny | osFlagsNoClear, 100u);
|
||||
if ((r & osFlagsError) == 0u) {
|
||||
break; /* NET_READY 已置位（状态位，未被消费） */
|
||||
}
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_UI); /* 看门狗：分片喂心跳（屏障等待态） */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -64,6 +74,8 @@ static void ui_task_wait_net_ready(void) {
|
||||
void ui_task_func(void *argument) {
|
||||
(void)argument;
|
||||
|
||||
task_wd_bind(TASK_WD_UI); /* FTL 心跳路由：登记本任务句柄（入口一次） */
|
||||
|
||||
/* 等待网络就绪期间不可能喂狗：本任务此时尚未进入主循环，而就绪位由 netTask 置位。
|
||||
* 该段若长期不成立，看门狗会复位——这是期望行为（网络 bring-up 卡死须暴露）。
|
||||
* 注意本任务在 required_mask 内，主循环跑起来后须保证每 100ms 窗口内至少喂一次。 */
|
||||
|
||||
+445
-17
@@ -8,6 +8,27 @@
|
||||
* 创建日期：2026-09-29
|
||||
* 修改记录：
|
||||
* v1.0 2026-09-29 王建锋 创建：心跳位图 + 抽样判定 + IWDG 延后启动
|
||||
* v1.1 2026-10-02 王建锋 round 7 纯取证埋点：近 8 次抽样位图环 + 最大喂狗
|
||||
* 间隔统计 + 停喂现场落 /log/wdev.log（掉电不丢）；
|
||||
* 全部在 TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST 守卫内，判定状态机
|
||||
* 与主机侧单测逐字不变（见 实机测试规划.md §0.5.4）
|
||||
* v1.2 2026-10-02 王建锋 round 8 取证：复位不丢的"进段打点"（.noinit 槽 +
|
||||
* PREVRUN 开机上报 + STALL 行附 seg）——round 7 结论为
|
||||
* "poller 自身停摆"，需定位 defaultTask 主循环阻塞点
|
||||
* v1.3 2026-10-02 王建锋 round 8b 取证：第二个 .noinit 槽"时间源存活性"
|
||||
* （TIM7 ISR 每 1ms 写 uwTick/FreeRTOS tick/计数）+
|
||||
* TICKRUN 开机上报（含相对进段时刻的增量 duw/dfr）——
|
||||
* round 8a 定位到 console 通道后，需钉死是 TIM7(HAL tick)
|
||||
* 还是 SysTick(FreeRTOS tick) 停摆（实机测试规划.md §0.5.4.3）
|
||||
*
|
||||
* v1.4 2026-10-02 王建锋 **P0 修复**：wd_platform_start() 补写 IWDG 的
|
||||
* PR/RLR（= WD_IWDG_PRESCALER / WD_IWDG_RELOAD，即设计值
|
||||
* /64 + 1249 → 1701~2498ms）。此前为"延后启动"删掉
|
||||
* HAL_IWDG_Init() 时，一并丢掉了**唯一**写这两只寄存器的
|
||||
* 路径 → 实机停在复位默认值 PR=0/RLR=4095（≈349~512ms），
|
||||
* 比设计短约 5 倍 → 800ms 容忍分支成死代码、任何 >400ms
|
||||
* 心跳缺口直接 IWDG 误复位（round 3~8 全部"空 STOR 必
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||||
* 复位"的共同根因）。SWD 现场改回设计值后同一用例 100% 通过
|
||||
*
|
||||
* 设计依据：docs/子系统设计/看门狗设计说明.md
|
||||
* - §3.1 为何不用"每任务各自喂狗"（那只检测全系统同时挂死）
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||||
@@ -30,6 +51,15 @@
|
||||
#include "main.h" /* HAL_GetTick()（HAL 时基 = TIM7，1ms） */
|
||||
#include "iwdg.h" /* hiwdg 参数来源（CubeMX 生成，见 Src/iwdg.c） */
|
||||
|
||||
#ifndef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
|
||||
#include <string.h> /* strlen（取证行裸 UART 直发长度） */
|
||||
#include "FreeRTOS.h" /* xTaskGetCurrentTaskHandle / TaskHandle_t（FTL 心跳路由） */
|
||||
#include "task.h"
|
||||
#include "lftpd.h" /* lftpd_task_wd_beat() 弱钩子声明（本文件提供强符号，见下方） */
|
||||
#include "sys_log.h" /* SYSLOG_RUN（flush 诱导落盘）+ sys_log_evidence()（round 7 取证落盘） */
|
||||
#include "console_log.h" /* dbg_console_tx_fault()（僵尸通道计数） */
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#define DBG_TAG "[WD]"
|
||||
#include "dbg_log.h"
|
||||
|
||||
@@ -45,10 +75,24 @@
|
||||
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||||
/* IWDG 超时参数：PR=4 → 64 分频；RLR=1249
|
||||
* 标称 64 × 1249 / 32000 ≈ 2498 ms
|
||||
* 最坏 64 × 1249 / 47000 ≈ 1701 ms（LSI 偏快时超时变短，按最坏校核） */
|
||||
* 最坏 64 × 1249 / 47000 ≈ 1701 ms（LSI 偏快时超时变短，按最坏校核）
|
||||
* ⚠ 这两只值**必须写进寄存器**才生效——由 wd_platform_start() 在启动前写入
|
||||
* （PR/RLR 的写访问需先写 KR=0x5555 解锁）。2026-10-02 之前无人写它们，
|
||||
* 寄存器一直停在**复位默认值**（PR=0 → /4、RLR=4095 ≈ 349~512ms），
|
||||
* 详见 wd_platform_start() 的函数说明。 */
|
||||
#define WD_IWDG_PRESCALER 4u
|
||||
#define WD_IWDG_RELOAD 1249u
|
||||
|
||||
/* IWDG 寄存器键值（RM0090 §21.4.4；KR 为只写寄存器，读回恒为 0） */
|
||||
#define WD_IWDG_KEY_UNLOCK 0x00005555u /* 解锁 PR/RLR 写访问 */
|
||||
#define WD_IWDG_KEY_FEED 0x0000AAAAu /* 重装计数器（喂狗） */
|
||||
#define WD_IWDG_KEY_START 0x0000CCCCu /* 启动（此后不可停，只能靠复位） */
|
||||
|
||||
/* PVU/RVU 同步等待上界：PR/RLR 写入后需 ≤5 个 LSI 周期（≈0.15ms）同步到
|
||||
* LSI 域，其间对应 PVU/RVU 位置 1 且**后续写会被丢弃**。此上界（168MHz 下
|
||||
* 约 1ms）只为避免 LSI 异常时死等，正常路径远用不到。 */
|
||||
#define WD_IWDG_SYNC_SPIN 0x10000u
|
||||
|
||||
/* Private types -------------------------------------------------------------*/
|
||||
|
||||
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
|
||||
@@ -63,10 +107,61 @@ static uint32_t s_last_mask; /* 上次抽样到的位图（定位卡死任
|
||||
static uint32_t s_started; /* 1 = IWDG 已启动 */
|
||||
static uint32_t s_last_tick; /* 上次抽样时刻（100ms 节流基准） */
|
||||
|
||||
/* ==== round 7 纯取证状态（仅 MCU 构建；判定状态机逐字不变）====
|
||||
* 设计见 docs/测试说明/实机测试规划.md §0.5.4：误复位后 RAM 态随复位消失，
|
||||
* 故把"停喂现场"快照落盘（/log/wdev.log）供复位后回读定性。 */
|
||||
#ifndef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
|
||||
#define WD_SNAP_HIST_DEPTH 8u
|
||||
static uint32_t s_snap_hist[WD_SNAP_HIST_DEPTH]; /* 近 8 次抽样位图（环形，定位缺席位） */
|
||||
static uint32_t s_snap_hist_idx; /* 环形写索引（写入后自增） */
|
||||
static uint32_t s_last_feed_tick; /* 上次喂狗时刻（ms） */
|
||||
static uint32_t s_max_feed_gap; /* 观测到的最大喂狗间隔（ms） */
|
||||
static uint32_t s_feed_seen; /* 1 = 已记录首个喂狗时刻 */
|
||||
|
||||
/* ==== round 8 取证：复位不丢的"进段打点"槽（.noinit → SRAM 保留）====
|
||||
* IWDG/引脚复位不改变 SRAM 内容，故复位后仍能读出"上一轮 defaultTask 主循环
|
||||
* 最后走到哪一段"。magic 用于区分"本模块写过"与上电时的随机值。
|
||||
* 布局：[0]=magic [1]=段号 [2]=进段时刻(ms) [3]=循环序号
|
||||
* ⚠ `zero_init` 必须与 `section` 同时给：只给 section 时 armcc 会把该段当
|
||||
* "带初值 RW"（有 load 地址 → 启动 scatterload 会拷贝初值 = 抹掉保留内容）；
|
||||
* zero_init 使其成为 ZI，配合 scatter 的 UNINIT 执行区 → 启动**完全不碰**该段。 */
|
||||
#define WD_SEG_MAGIC 0x57445347u /* 'WDSG' */
|
||||
__attribute__((section(".noinit"), zero_init)) volatile uint32_t s_wd_seg_trail[4];
|
||||
|
||||
/* ==== round 8b 取证：复位不丢的"时间源存活性"槽（.noinit → SRAM 保留）====
|
||||
* 两个槽（均在 UNINIT_CCM，复位不清）：
|
||||
* s_wd_tick_cur [0]=magic [1]=uwTick(最新) [2]=本轮 TIM7 中断计数 [3]=保留
|
||||
* —— TIM7 ISR 每 1ms 更新（"本轮活动值"）
|
||||
* s_wd_tick_prev[0]=magic [1]=uwTick(上一轮最后) [2]=上一轮 TIM7 中断计数
|
||||
* —— 由 task_wd_tick_snapshot() 在 main() 开头（**HAL_Init 之前**）拷一次
|
||||
* ⚠ 为何必须在 HAL_Init 之前快照：TIM7 在 HAL_Init 里就 `HAL_TIM_Base_Start_IT`
|
||||
* 开始中断，1ms 后就会把 cur 覆盖成本轮的值；而开机上报 task_wd_seg_report()
|
||||
* 要等到 app_main_init（≈117ms）才跑——不先搬走，上一轮的终值就丢了
|
||||
* （2026-10-02 台架实测：报告里的 uw 恒为 ~117 = 本轮开机时刻，而非上一轮终值）。
|
||||
* 判读（duw = prev[1] - t，t = seg 槽的进段时刻）：
|
||||
* duw ≈ 0 → TIM7 与 defaultTask 同刻停摆（HAL 时基停摆）
|
||||
* duw ≈ 2000+ → TIM7 活到复位（冻结不是 HAL 时基停摆，另有阻塞点）
|
||||
* prev[2] → 上一轮 TIM7 总共跳了多少次（≈ 该轮存活毫秒数，可交叉核对）
|
||||
* ⚠ 严禁在本 ISR 里调用任何 FreeRTOS API（含 xTaskGetTickCountFromISR）：
|
||||
* TIM7 远早于 xPortStartScheduler()，此时 port.c 的 ulMaxPRIGROUPValue 仍为 0
|
||||
* → vPortValidateInterruptPriority() 的 configASSERT 必失败 → 断言打印在
|
||||
* "USART1 尚未初始化"（huart1.Instance == NULL）的上下文里 → 卡死在 TIM7 ISR 内、
|
||||
* 开机零输出（2026-10-02 台架实测：IPSR=0x47=TIM7、uwTick 冻结于 1）。
|
||||
* 本探针只写 SRAM + 读 uwTick，无任何内核对象/API 依赖。 */
|
||||
#define WD_TICK_MAGIC 0x5744544Bu /* 'WDTK' */
|
||||
__attribute__((section(".noinit"), zero_init)) volatile uint32_t s_wd_tick_cur[4];
|
||||
__attribute__((section(".noinit"), zero_init)) volatile uint32_t s_wd_tick_prev[4];
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
|
||||
|
||||
static uint32_t wd_required_mask(void);
|
||||
|
||||
#ifndef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
|
||||
static void wd_feed_track(void);
|
||||
static void wd_stall_evidence(uint32_t snapshot);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
|
||||
|
||||
/*
|
||||
@@ -75,11 +170,19 @@ static uint32_t wd_required_mask(void);
|
||||
* 返回值：本次构建要求"必须动过"的任务位集合
|
||||
* 限定条件：无
|
||||
* 函数说明：按 §4.1/§4.2 的设计，监视范围随构建配置变化：
|
||||
* - testTask 仅在启用测试套件时创建
|
||||
* - netTask 在 ENABLE_HW_LAYER_TESTS 下入口即自挂起（不干活），
|
||||
* 不要求其心跳，否则该构建永不喂狗
|
||||
* 注：ftpTask 当前统一纳入（其主循环为 lftpd 事件循环，需在
|
||||
* lftpd 侧埋点；若某构建下 ftpTask 不创建，句柄检查兜底）。
|
||||
* - testTask 仅在启用测试套件时创建（其不置心跳位，任何构建均不
|
||||
* 入掩码；注意抽样为精确匹配，"会置位者"的位集合须恰等于掩码）
|
||||
* - ENABLE_HW_LAYER_TESTS 下 netTask 入口自挂起（CH395F 由 testTask
|
||||
* 独占）→ NET_READY 位永不置位 → ftpTask / uiTask / timeSyncTask
|
||||
* 永久阻塞于屏障等待，但自 2026-10-02 起等待按 100ms 分片喂心跳
|
||||
* → 该构建"会置位者"= default + ftp + ui + timesync（netTask 的
|
||||
* 1s 挂起心跳无法持续供位，仍剔除；抽样为精确匹配，掩码必须恰等于
|
||||
* 会置位的任务集合）（2026-10-02 台架：旧版"仅剔 NET 位 + 等待者
|
||||
* 不置位"两种旧状态都会导致测试构建 IWDG 复位循环）
|
||||
* - ftpTask 统一纳入（其主循环为 lftpd 事件循环）：驱动侧节拍点
|
||||
* 调用弱钩子 lftpd_task_wd_beat()（见 lftpd.h），本文件提供强
|
||||
* 符号将其路由至 TASK_WD_FTP（2026-10-02 落地，台架 IWDG 复位
|
||||
* 循环的根因修复：此前 FTP 位无埋点，产品构建必需掩码永不满足）
|
||||
*/
|
||||
static uint32_t wd_required_mask(void) {
|
||||
uint32_t m = (1u << (uint32_t)TASK_WD_DEFAULT)
|
||||
@@ -88,14 +191,188 @@ static uint32_t wd_required_mask(void) {
|
||||
| (1u << (uint32_t)TASK_WD_UI)
|
||||
| (1u << (uint32_t)TASK_WD_TIMESYNC);
|
||||
|
||||
/* netTask 自挂起（CH395F 由 testTask 独占）：不要求心跳 */
|
||||
#if defined(ENABLE_HW_LAYER_TESTS)
|
||||
m &= ~(1u << (uint32_t)TASK_WD_NET);
|
||||
/* 见函数说明：CH395F 硬件层测试构建 = default + 屏障等待者（等待分片喂位） */
|
||||
m = (1u << (uint32_t)TASK_WD_DEFAULT)
|
||||
| (1u << (uint32_t)TASK_WD_FTP)
|
||||
| (1u << (uint32_t)TASK_WD_UI)
|
||||
| (1u << (uint32_t)TASK_WD_TIMESYNC);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
return m;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifndef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：记录喂狗时刻并累计最大喂狗间隔（round 7 纯取证）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：由 wd_platform_feed() 内调用（任意喂狗路径均经过）
|
||||
* 函数说明：直接量化"停喂前喂狗节奏是否已变慢"——若 s_max_feed_gap 在停喂
|
||||
* 前已 > 100ms，则属节奏性饥饿（喂狗周期被拉长）而非硬停摆。
|
||||
* 只更新观测变量，不参与判定（判定状态机逐字不变）。
|
||||
*/
|
||||
static void wd_feed_track(void) {
|
||||
uint32_t now = wd_platform_tick_ms();
|
||||
|
||||
if (s_feed_seen != 0u) {
|
||||
uint32_t gap = now - s_last_feed_tick; /* 无符号差：回绕安全 */
|
||||
if (gap > s_max_feed_gap) {
|
||||
s_max_feed_gap = gap;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
s_last_feed_tick = now;
|
||||
s_feed_seen = 1u;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：把停喂现场落盘到 /log/wdev.log（round 7 纯取证）
|
||||
* 入口参数：snapshot - 本次抽样到的位图 uint32_t
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：task_wd_poll 停喂分支（defaultTask 上下文）
|
||||
* 函数说明：一行内含 snap/req（本次与必需掩码）、h（近 8 次抽样历史，定位
|
||||
* 缺席位）、mg（最大喂狗间隔）、cf（console tx_fault 僵尸通道计数）。
|
||||
* 经 sys_log_evidence 落盘（内部含 flush 诱导）；只取证，不改判定。
|
||||
* 串口 stall 行经僵尸通道可能丢失，故此处独立于串口留盘上证据。
|
||||
*/
|
||||
static void wd_stall_evidence(uint32_t snapshot) {
|
||||
char hbuf[(WD_SNAP_HIST_DEPTH * 9u) + 1u];
|
||||
char line[192];
|
||||
unsigned i;
|
||||
unsigned o = 0u;
|
||||
int n;
|
||||
|
||||
/* 按时间顺序拼接历史（环形起点 = 最旧一条） */
|
||||
for (i = 0u; i < WD_SNAP_HIST_DEPTH; i++) {
|
||||
uint32_t v = s_snap_hist[(s_snap_hist_idx + i) % WD_SNAP_HIST_DEPTH];
|
||||
o += (unsigned)snprintf(hbuf + o, sizeof(hbuf) - o,
|
||||
(i == 0u) ? "%08X" : ",%08X", (unsigned)v);
|
||||
}
|
||||
n = snprintf(line, sizeof(line),
|
||||
"STALL snap=0x%08X req=0x%08X h=%s mg=%lu cf=%lu seg=%lu",
|
||||
(unsigned)snapshot, (unsigned)wd_required_mask(), hbuf,
|
||||
(unsigned long)s_max_feed_gap,
|
||||
(unsigned long)dbg_console_tx_fault(),
|
||||
(unsigned long)s_wd_seg_trail[1]);
|
||||
if (n > 0) {
|
||||
/* 裸 UART 直发（不经环形缓冲/不依赖 defaultTask 排空）：停喂窗口里
|
||||
* 环形缓冲的排空本身可能停摆，裸发是本行证据的可靠通道（与盘上
|
||||
* 证据互补——卷锁被阻塞方持有时盘上通道会失败，见 §0.5.4 判据缺口） */
|
||||
dbg_console_write_raw(line, (unsigned)strlen(line));
|
||||
dbg_console_write_raw("\r\n", 2u);
|
||||
(void)sys_log_evidence(line);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ==================== round 8 取证：复位不丢的"进段打点" ====================
|
||||
* 见 task_watchdog.h 的说明与 实机测试规划.md §0.5.4 round 7 结论（假设 2：
|
||||
* poller 自身停摆 → 需定位 defaultTask 主循环死在哪个调用点）。
|
||||
* 槽放 .noinit（scatter UNINIT_CCM）：IWDG/引脚复位不改变 SRAM，复位后仍可读。 */
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：记录"即将进入的主循环段"到复位不丢的 .noinit 槽（round 8 取证）
|
||||
* 入口参数：seg - 段号（task_wd_seg_t） uint32_t
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：defaultTask 主循环调用（任意上下文亦可，纯 SRAM 写）
|
||||
* 函数说明：写 [magic, 段号, 当前 ms, 循环序号]；复位后由 task_wd_seg_report()
|
||||
* 读出"上一轮最后进段"。纯 4 字写，无阻塞、无内核对象依赖。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_seg(uint32_t seg) {
|
||||
s_wd_seg_trail[0] = WD_SEG_MAGIC;
|
||||
s_wd_seg_trail[1] = seg;
|
||||
s_wd_seg_trail[2] = wd_platform_tick_ms();
|
||||
s_wd_seg_trail[3] = s_wd_seg_trail[3] + 1u;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：开机快照上一轮的"时间源存活性"（round 8b 取证）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：**必须在 HAL_Init() 之前调用**（main() 的 USER CODE BEGIN 1）
|
||||
* 函数说明：把 s_wd_tick_cur（上一轮的终值，此刻尚未被本轮的 TIM7 中断覆盖）
|
||||
* 搬到 s_wd_tick_prev，再把 cur 清零开始本轮累积。
|
||||
* ⚠ 时序是本函数存在的唯一理由：TIM7 在 HAL_Init 里即开始 1ms 中断，
|
||||
* 而开机上报要到 app_main_init（≈117ms）才跑——不先搬走，上一轮终值
|
||||
* 会被本轮开机瞬间的 tick 覆盖（2026-10-02 台架实测踩坑）。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_tick_snapshot(void) {
|
||||
if (s_wd_tick_cur[0] == WD_TICK_MAGIC) {
|
||||
s_wd_tick_prev[0] = WD_TICK_MAGIC;
|
||||
s_wd_tick_prev[1] = s_wd_tick_cur[1]; /* 上一轮最后一次 uwTick */
|
||||
s_wd_tick_prev[2] = s_wd_tick_cur[2]; /* 上一轮 TIM7 中断总数 */
|
||||
s_wd_tick_prev[3] = s_wd_tick_cur[3];
|
||||
} else {
|
||||
s_wd_tick_prev[0] = 0u; /* 上电首启：无上一轮数据 */
|
||||
}
|
||||
s_wd_tick_cur[0] = 0u; /* 本轮重新累积 */
|
||||
s_wd_tick_cur[1] = 0u;
|
||||
s_wd_tick_cur[2] = 0u;
|
||||
s_wd_tick_cur[3] = 0u;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：记录"时间源存活性"到复位不丢的 .noinit 槽（round 8b 取证）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：TIM7 中断上下文调用（HAL_TIM_PeriodElapsedCallback 内，每 1ms）
|
||||
* 函数说明：更新 s_wd_tick_cur = [magic, uwTick, 本轮中断计数, 0]。纯 3 字 SRAM 写
|
||||
* + 读 uwTick，**不调用任何 FreeRTOS/CMSIS-RTOS API**——TIM7 在 HAL_Init
|
||||
* 阶段即开始中断，远早于 xPortStartScheduler()，此时任何 ISR 版内核 API
|
||||
* 都会触发 port.c 的优先级断言（ulMaxPRIGROUPValue 尚为 0）并把系统卡死
|
||||
* 在"USART1 未初始化"的断言打印路径上（2026-10-02 台架实测根因）。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_tick_probe(void) {
|
||||
s_wd_tick_cur[0] = WD_TICK_MAGIC;
|
||||
s_wd_tick_cur[1] = wd_platform_tick_ms();
|
||||
s_wd_tick_cur[2] = s_wd_tick_cur[2] + 1u;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：开机上报上一轮最后进段 + 时间源存活性（round 8 取证）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：启动早期调用（内核启动前亦可，裸 UART 直发）
|
||||
* 函数说明：magic 命中才打一行 `PREVRUN seg=<段> seq=<序号> t=<ms>`（裸 UART，
|
||||
* 不依赖环形缓冲写者），随后清 magic（一次复位只报一次）。
|
||||
* round 8b：紧接着打 `TICKRUN uw= n= duw=`——uw 为 TIM7 最后一次记下的
|
||||
* HAL tick、n 为 TIM7 中断计数、duw = uw - t（时间源是否活到复位）。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_seg_report(void) {
|
||||
char m[128];
|
||||
int n;
|
||||
uint32_t t_seg;
|
||||
|
||||
if (s_wd_seg_trail[0] != WD_SEG_MAGIC) {
|
||||
return; /* 上电首启或已被清：无上一轮轨迹 */
|
||||
}
|
||||
t_seg = s_wd_seg_trail[2];
|
||||
/* 裸 UART 直发：启动早期环形缓冲写者尚未注册，不能走 DBG_* */
|
||||
n = snprintf(m, sizeof(m), "PREVRUN seg=%lu seq=%lu t=%lu\r\n",
|
||||
(unsigned long)s_wd_seg_trail[1],
|
||||
(unsigned long)s_wd_seg_trail[3],
|
||||
(unsigned long)t_seg);
|
||||
if (n > 0) {
|
||||
dbg_console_write_raw(m, (unsigned)strlen(m));
|
||||
}
|
||||
s_wd_seg_trail[0] = 0u; /* 一次复位只报一次 */
|
||||
|
||||
/* round 8b：时间源存活性（取自开机快照 prev，增量相对上一行的 t = 最后进段时刻）。
|
||||
* duw≈0 → TIM7 与 defaultTask 同刻停摆（HAL 时基停摆）；duw≈2000+ → TIM7 活到
|
||||
* 复位（冻结另有阻塞点）；n = 上一轮 TIM7 中断总数（≈该轮存活毫秒数）。 */
|
||||
if (s_wd_tick_prev[0] == WD_TICK_MAGIC) {
|
||||
uint32_t uw = s_wd_tick_prev[1];
|
||||
|
||||
n = snprintf(m, sizeof(m), "TICKRUN uw=%lu n=%lu duw=%lu\r\n",
|
||||
(unsigned long)uw,
|
||||
(unsigned long)s_wd_tick_prev[2],
|
||||
(unsigned long)(uint32_t)(uw - t_seg));
|
||||
if (n > 0) {
|
||||
dbg_console_write_raw(m, (unsigned)strlen(m));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif /* !TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST */
|
||||
|
||||
/* Public functions ----------------------------------------------------------*/
|
||||
|
||||
/*
|
||||
@@ -116,10 +393,13 @@ void task_wd_beat(task_wd_id_t id) {
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：仅 defaultTask 调用；须在 osKernelStart 之后（本函数只用 HAL/寄存器）
|
||||
* 函数说明：MX_IWDG_Init() 已把参数填入全局 hiwdg（Prescaler/Reload 由 CubeMX
|
||||
* 在 Src/iwdg.c 生成区维护），但不启动（见该文件 IWDG_DEFER_START 注释）。
|
||||
* 此处才真正写 IWDG_Key 启动——使"启动段不喂狗"成立（§4.5）。
|
||||
* IWDG 一旦启动不可停，只能靠复位终止。
|
||||
* 函数说明：MX_IWDG_Init() 只把参数填进全局 hiwdg（Prescaler/Reload 由 CubeMX
|
||||
* 在 Src/iwdg.c 生成区维护），**既不写寄存器也不启动**（见该文件
|
||||
* IWDG-DEFER-START-ANCHOR 注释）。此处才真正启动——使"启动段不喂狗"
|
||||
* 成立（§4.5）。IWDG 一旦启动不可停，只能靠复位终止。
|
||||
* ⚠ PR/RLR 的写入由 wd_platform_start() 一并完成（v1.4 修复）：
|
||||
* 删掉 HAL_IWDG_Init() 后它是唯一写这两只寄存器的路径，否则寄存器
|
||||
* 停在复位默认值、超时只有 ~400ms（详见该函数说明）。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_start(void) {
|
||||
if (s_started != 0u) {
|
||||
@@ -164,6 +444,12 @@ void task_wd_poll(void) {
|
||||
s_hb_bits = 0u; /* 清：语义 = "自上次抽样以来谁动过" */
|
||||
s_last_mask = snapshot;
|
||||
|
||||
#ifndef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
|
||||
/* round 7 取证：留存近 8 次抽样位图（环形），停喂时随证据落盘 */
|
||||
s_snap_hist[s_snap_hist_idx] = snapshot;
|
||||
s_snap_hist_idx = (s_snap_hist_idx + 1u) % WD_SNAP_HIST_DEPTH;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
if (snapshot == wd_required_mask()) {
|
||||
s_miss_streak = 0u;
|
||||
wd_platform_feed(); /* 全员健康：喂狗 */
|
||||
@@ -176,6 +462,21 @@ void task_wd_poll(void) {
|
||||
s_miss_streak++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifndef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
|
||||
if (s_miss_streak == 1u) {
|
||||
/* 停喂起点裸 UART 标记（每次缺席 episode 仅一条）：证明 poller 仍在
|
||||
* 抽样、并给出**首次**缺席的位图——定位是哪一任务先停摆（round 7） */
|
||||
char m[96];
|
||||
int mn = snprintf(m, sizeof(m),
|
||||
"MISS start snap=0x%08X req=0x%08X t=%lu\r\n",
|
||||
(unsigned)snapshot, (unsigned)wd_required_mask(),
|
||||
(unsigned long)now);
|
||||
if (mn > 0) {
|
||||
dbg_console_write_raw(m, (unsigned)strlen(m));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
if (s_miss_streak >= WD_MISS_TOLERANCE) {
|
||||
/* 连续 800ms 有任务未动过 → 已停喂 → 约 2.5s 后 IWDG 复位。
|
||||
* 最后遗言走裸 UART（不依赖内核、不遍历指针、有界长度）。 */
|
||||
@@ -183,6 +484,11 @@ void task_wd_poll(void) {
|
||||
(unsigned)snapshot,
|
||||
(unsigned)wd_required_mask(),
|
||||
(unsigned long)s_miss_total);
|
||||
#ifndef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
|
||||
/* round 7 取证：把现场落 /log/wdev.log（掉电不丢）。
|
||||
* 串口 stall 行经僵尸通道可能丢失，故此处独立留盘上证据。 */
|
||||
wd_stall_evidence(snapshot);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -224,20 +530,57 @@ uint32_t task_wd_is_armed(void) {
|
||||
* 函数功能：重装 IWDG 计数器（喂狗）——MCU 端默认实现
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 函数说明：写 IWDG->KR = 0xAAAA。100ms 级高频路径，故不经 HAL 封装。
|
||||
* 函数说明：写 IWDG->KR = WD_IWDG_KEY_FEED（0xAAAA）。100ms 级高频路径，
|
||||
* 故不经 HAL 封装。
|
||||
*/
|
||||
__weak void wd_platform_feed(void) {
|
||||
IWDG->KR = 0x0000AAAAu; /* 重装计数器（喂狗） */
|
||||
IWDG->KR = WD_IWDG_KEY_FEED; /* 重装计数器（喂狗） */
|
||||
wd_feed_track(); /* round 7 取证：记录喂狗时刻/最大间隔 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ==== 为什么 IWDG 参数必须在这里写（2026-10-02 台架实测，P0 根因）====
|
||||
* `Src/iwdg.c` 为实现"延后启动"删掉了 `HAL_IWDG_Init()`（见该文件
|
||||
* IWDG-DEFER-START-ANCHOR），而 `HAL_IWDG_Init()` 是**唯一**会把
|
||||
* `hiwdg.Init.Prescaler/Reload` 写进寄存器的路径——删掉后 `MX_IWDG_Init()`
|
||||
* 只填结构体，PR/RLR 保持**复位默认值**（PR=0 → /4、RLR=4095）。
|
||||
* 实测读数：`IWDG->PR = 0`、`IWDG->RLR = 4095` → 实际超时 4×4096/LSI
|
||||
* ≈ 349~512ms，比设计的 1701~2498ms **短约 5 倍**。后果有二：
|
||||
* ① `WD_MISS_TOLERANCE`（8×100ms=800ms）**永远等不到**就被 IWDG 复位
|
||||
* → 停喂判定分支成为死代码（这正是 round 7 观察到"STALL 从未执行"
|
||||
* 的原因，当时误判为"poller 自身停摆"）；
|
||||
* ② 任何 >400ms 的心跳缺口都直接 IWDG 误复位。空 STOR（0 字节截断）
|
||||
* → dhara/FTL flush 使 NET/FTP/UI 心跳缺 ~400ms → 复位（round 3~8
|
||||
* 全部"空 STOR 必复位"的共同根因，P0-B 出口阻塞点）。
|
||||
* 实测验证：SWD 现场把 PR/RLR 改成 4/1249 后，同一个空 STOR 由 5/5 复位
|
||||
* 变为 100% 成功（`226 Closing data connection.`）。
|
||||
* ==================================================================== */
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：启动 IWDG——MCU 端默认实现
|
||||
* 函数功能：按设计参数配置并启动 IWDG——MCU 端默认实现
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 函数说明：写 IWDG->KR = 0xCCCC（不可逆，之后只能靠复位停止）。
|
||||
* 函数说明：解锁 PR/RLR → 写 WD_IWDG_PRESCALER / WD_IWDG_RELOAD（/64 + 1249
|
||||
* → 1701~2498ms）→ 写 0xCCCC 启动（不可逆，只能靠复位停止）。
|
||||
* 为何必须在此配置、否则超时短 5 倍，见上方长注释。
|
||||
* ⚠ 顺序不可省：PR/RLR 有写保护，须先写 0x5555 解锁；每只寄存器写后要等
|
||||
* `SR.PVU`/`SR.RVU` 清零（配置同步到 LSI 域，≤5 个 LSI 周期），否则**后写
|
||||
* 的那只会被静默丢弃**（2026-10-02 SWD 实测：不等同步直接连写，RLR 未生效）。
|
||||
*/
|
||||
__weak void wd_platform_start(void) {
|
||||
IWDG->KR = 0x0000CCCCu; /* 启动看门狗（不可逆） */
|
||||
uint32_t spin;
|
||||
|
||||
IWDG->KR = WD_IWDG_KEY_UNLOCK; /* 解锁 PR/RLR 写访问 */
|
||||
IWDG->PR = WD_IWDG_PRESCALER; /* 4 → /64 */
|
||||
spin = WD_IWDG_SYNC_SPIN;
|
||||
while (((IWDG->SR & IWDG_SR_PVU) != 0u) && (spin != 0u)) {
|
||||
spin--; /* 等 PVU 清零：PR 已同步到 LSI 域 */
|
||||
}
|
||||
IWDG->RLR = WD_IWDG_RELOAD; /* 1249 */
|
||||
spin = WD_IWDG_SYNC_SPIN;
|
||||
while (((IWDG->SR & IWDG_SR_RVU) != 0u) && (spin != 0u)) {
|
||||
spin--; /* 等 RVU 清零：RLR 已同步到 LSI 域 */
|
||||
}
|
||||
IWDG->KR = WD_IWDG_KEY_START; /* 启动看门狗（不可逆） */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
@@ -250,6 +593,91 @@ __weak uint32_t wd_platform_tick_ms(void) {
|
||||
return (uint32_t)HAL_GetTick();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：lftpd 看门狗心跳钩子——MCU 端强符号实现
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：无（IWDG 启动前置位只写位图，不影响判定状态机）
|
||||
* 函数说明：ftpTask 主循环 = lftpd 事件循环 / 传输等待点（埋点见 lftpd.c /
|
||||
* lftpd_inet.c）；驱动层只调用弱钩子 lftpd_task_wd_beat()
|
||||
* （声明于 lftpd.h，弱空实现于 lftpd_inet.c），在此路由到任务
|
||||
* 心跳位图的 FTP 位，使驱动层不向上依赖应用层（分层铁律）。
|
||||
* 强符号覆盖同名弱实现（与 wd_platform_* 钩子同机制）。
|
||||
* 背景：2026-10-02 台架实机——FTP 位无埋点 → 必需掩码永不满足
|
||||
* → IWDG 启动后 800ms 停喂 → 约每秒一次 IWDG 复位、无限重启，
|
||||
* 设备无法启动（P0-B 基线测试失败根因）。
|
||||
*/
|
||||
void lftpd_task_wd_beat(void) {
|
||||
task_wd_beat(TASK_WD_FTP);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* FTL 心跳路由表：任务句柄（0 = 未登记），下标 = 任务 ID */
|
||||
static TaskHandle_t s_wd_bind[(uint32_t)TASK_WD_ID_MAX];
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：NAND FTL 看门狗心跳钩子 —— MCU 端强符号实现
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：任意上下文可调（内核启动前 / 未登记任务为空操作）
|
||||
* 函数说明：gd5f_wait_busy 的长耗时轮询（块擦除等待最长 5 s、GC 页拷贝、
|
||||
* 日志写）都运行在调用者任务上下文（default/ftp/ui/timesync 等），
|
||||
* 此处按 task_wd_bind() 登记的句柄路由到调用者任务的心跳位，
|
||||
* 防止长耗时窗口心跳缺席导致 IWDG 误复位。
|
||||
* 背景：2026-10-02 台架——0 字节 STOR 截断 → dhara 日志块 GC
|
||||
* （> 2 s，期间无埋点）→ FTP 位缺席 800 ms → 停喂 → IWDG 误复位。
|
||||
* testTask 刻意不绑定：它不在必需掩码内（抽样为精确匹配），
|
||||
* 其上下文置位会引入多余位反而误杀。
|
||||
*/
|
||||
void nand_ftl_wd_beat(void) {
|
||||
TaskHandle_t h;
|
||||
uint32_t i;
|
||||
|
||||
h = xTaskGetCurrentTaskHandle();
|
||||
if (h == 0) {
|
||||
return; /* 内核启动前：IWDG 未启动，无需心跳 */
|
||||
}
|
||||
for (i = 0u; i < (uint32_t)TASK_WD_ID_MAX; i++) {
|
||||
if ((s_wd_bind[i] != 0) && (s_wd_bind[i] == h)) {
|
||||
task_wd_beat((task_wd_id_t)i);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
/* 未登记任务（如 testTask）：不置任何位（精确匹配抽样禁多余位） */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：把当前任务句柄登记进 FTL 心跳路由表
|
||||
* 入口参数：id - 任务 ID
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：任务上下文调用（内核启动后）
|
||||
* 函数说明：default/net/ftp/ui/timesync 五任务入口各调一次；
|
||||
* 每任务 ID 一个句柄槽，重复登记覆盖（幂等）。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_bind(task_wd_id_t id) {
|
||||
s_wd_bind[(uint32_t)id] = xTaskGetCurrentTaskHandle();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：NAND FTL 看门狗直接喂狗钩子 —— MCU 端强符号实现
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：任意上下文可调（IWDG 未启动时为空操作）
|
||||
* 函数说明：心跳钩子只维持心跳位，喂狗动作在 task_wd_poll（defaultTask 主
|
||||
* 循环）。长耗时 FTL 操作（GC/整卷格式化）发生在 defaultTask 上下文
|
||||
* 时，主循环阻塞在 FTL 调用内 → 喂狗点停摆 → 心跳位再新也无人喂 →
|
||||
* IWDG 误复位（2026-10-02 台架：console tx fault 条目落盘触发 GC，
|
||||
* poller 饥饿 ~2 s → IWDG 复位、无 stall 日志）。此处让 FTL 长路径
|
||||
* 在操作进行中直接写 IWDG->KR，把"喂狗点自身被阻塞"的误复位形态
|
||||
* 一并覆盖。语义边界（显式声明）：NAND 侧真实卡死（wait_busy 自旋
|
||||
* 超时后 dhara 恢复重试再卡死）时本路径持续喂狗 = 设备存活但功能
|
||||
* 冻结（与 console ORE 自愈同类边界，V5 长跑观察）。
|
||||
*/
|
||||
void nand_ftl_wd_feed(void) {
|
||||
if (s_started != 0u) {
|
||||
wd_platform_feed();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif /* !TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST */
|
||||
|
||||
/* Test-only hooks (compiled out unless TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST) --------------*/
|
||||
|
||||
+121
-2
@@ -42,6 +42,18 @@ typedef enum {
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_beat(task_wd_id_t id);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：把当前任务句柄登记进 FTL 心跳路由表（任务入口调用一次）
|
||||
* 入口参数：id - 任务 ID
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：任务上下文调用（内核启动后）
|
||||
* 函数说明：nand_ftl_wd_beat() 强符号（本模块）按此表把 FTL 长耗时操作
|
||||
* 的心跳路由到调用者任务的心跳位（见 gd5f2gq5ue.h 钩子说明）。
|
||||
* testTask 刻意不登记：它不在必需掩码内（抽样为精确匹配），
|
||||
* 其上下文置位会引入多余位反而误杀。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_bind(task_wd_id_t id);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：启动 IWDG（**延后启动**）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
@@ -69,6 +81,85 @@ uint32_t task_wd_last_mask(void); /* 上次抽样到的位图（0 位 = 缺
|
||||
uint32_t task_wd_miss_count(void); /* 累计未达标轮数 */
|
||||
uint32_t task_wd_is_armed(void); /* 1 = IWDG 已启动 */
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* ==================== round 8 取证：复位不丢的"进段打点" ====================
|
||||
* 背景（实机测试规划.md §0.5.4 round 7 结论）：误复位时判定分支（STALL）从未
|
||||
* 执行 → **喂狗点 task_wd_poll 自身停摆**（假设 2：poller 被阻塞），而非某个被
|
||||
* 监视任务饿死。RAM 态随复位消失、串口又可能来不及打，故需要一条**复位后仍可读**
|
||||
* 的"defaultTask 主循环最后走到哪一段"轨迹。
|
||||
*
|
||||
* 实现：轨迹槽放在 .noinit（scatter 的 UNINIT 执行区，见
|
||||
* MDK-ARM/STM32F407-Demo/STM32F407-Demo.sct 的 UNINIT_CCM）——IWDG/引脚复位
|
||||
* 不改变 SRAM 内容，故复位后仍能读出上一轮的最后进段。槽布局：
|
||||
* [0]=magic（校验是否为本模块写过）[1]=段号 [2]=进段时刻(ms) [3]=循环序号
|
||||
* round 8b 追加"时间源存活性"槽（同样在 .noinit）：
|
||||
* cur = [magic, uwTick, 本轮 TIM7 计数, 0]（TIM7 ISR 每 1ms 更新）
|
||||
* prev = [magic, uwTick, 上一轮 TIM7 计数, 0]（main() 在 HAL_Init 之前快照）
|
||||
* 注意：**仅 MCU 构建存在**（TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST 下不编入，主机单测不受影响）。
|
||||
* ==========================================================================
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/* defaultTask 主循环"进段"编号（task_wd_seg 的入参；复位后从 PREVRUN 行读出） */
|
||||
typedef enum {
|
||||
TASK_WD_SEG_IDLE = 0, /* 未进入任何段（初值） */
|
||||
TASK_WD_SEG_POLL = 1, /* task_wd_poll（喂狗判定） */
|
||||
TASK_WD_SEG_EVTWAIT = 2, /* osEventFlagsWait（50ms 兜底等待） */
|
||||
TASK_WD_SEG_DRAIN = 3, /* dbg_console_drain（控制台排空） */
|
||||
TASK_WD_SEG_CFGSAVE = 4, /* net_cfg_save_run（配置保存） */
|
||||
TASK_WD_SEG_CFGPOLL = 5, /* cfg_file_poll（2s 配置轮询） */
|
||||
TASK_WD_SEG_LED = 6, /* LED 心跳 */
|
||||
TASK_WD_SEG_SYSLOG = 7, /* syslog_drain（运行期日志落盘） */
|
||||
TASK_WD_SEG_STACK = 8 /* stack_probe_poll（栈水位观测） */
|
||||
} task_wd_seg_t;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：记录"即将进入的主循环段"（round 8 取证；**仅 MCU 构建**）
|
||||
* 入口参数：seg - 段号（task_wd_seg_t）
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：defaultTask 主循环调用（任意上下文亦可，纯 SRAM 写）
|
||||
* 函数说明：4 字写（magic/段/时刻/序号），进 .noinit 槽；复位不丢。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_seg(uint32_t seg);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：开机上报上一轮最后进段 + 时间源存活性（round 8 取证；**仅 MCU 构建**）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：启动早期调用（内核启动前亦可，裸 UART 直发）
|
||||
* 函数说明：magic 命中才打一行 `PREVRUN seg=<段> seq=<序号> t=<ms>`（裸 UART，
|
||||
* 不依赖环形缓冲写者），随后清 magic（一次复位只报一次）。
|
||||
* round 8b：紧接着打一行 `TICKRUN uw= n= duw=`——uw 为 TIM7 在**上一轮**
|
||||
* 最后一次记下的 HAL tick、n 为上一轮 TIM7 中断总数、duw = uw - t
|
||||
* （相对进段时刻的增量），据此判定 TIM7 是否在冻结同刻停摆。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_seg_report(void);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：开机快照上一轮的"时间源存活性"（round 8b 取证；**仅 MCU 构建**）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
|
||||
* 限定条件：**必须在 HAL_Init() 之前调用**（main() 的 USER CODE BEGIN 1）
|
||||
* 函数说明：TIM7 在 HAL_Init 里即开始 1ms 中断，而开机上报要到 app_main_init
|
||||
* （≈117ms）才跑；本函数把上一轮的终值先搬到 prev 槽再清空 cur，
|
||||
* 否则终值会被本轮开机瞬间的 tick 覆盖（2026-10-02 台架实测踩坑）。
|
||||
*/
|
||||
void task_wd_tick_snapshot(void);
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* 函数功能：记录"时间源存活性"到复位不丢的 .noinit 槽（round 8b 取证；**仅 MCU 构建**）
|
||||
* 入口参数：无
|
||||
* 返回值：无
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||||
* 限定条件：TIM7 中断上下文调用（`HAL_TIM_PeriodElapsedCallback` 内，每 1ms）
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* 函数说明：更新 cur 槽 = [magic, uwTick, 本轮 TIM7 中断计数, 0]（纯 SRAM 写，无阻塞）。
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* 与 task_wd_seg 的"进段打点"配合，复位后由 task_wd_seg_report() 上报。
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* 背景（实机测试规划.md §0.5.4.3 第 2 条）：HAL_UART_Transmit 的超时判据
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* 依赖 uwTick，时间源停摆即死等——必须先把"TIM7 是否停摆"钉死再定向修复。
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* ⚠ **本函数内严禁调用任何 FreeRTOS/CMSIS-RTOS API**：TIM7 在 HAL_Init
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* 阶段即开始中断（远早于 xPortStartScheduler），此时 ISR 版内核 API 会触发
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* port.c 的优先级断言并把系统卡死在 TIM7 ISR 内（2026-10-02 台架实测根因）。
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*/
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void task_wd_tick_probe(void);
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/*
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* ============================ 平台后端（内部） ============================
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* 把判定状态机中的硬件访问收敛到三个薄钩子，使"取走清零 / 掩码判定 / 缺失
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@@ -94,9 +185,15 @@ uint32_t task_wd_is_armed(void); /* 1 = IWDG 已启动 */
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void wd_platform_feed(void);
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/*
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* 函数功能：启动 IWDG（不可逆，启动后只能靠复位停止）
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* 函数功能：按设计参数配置并启动 IWDG（不可逆，启动后只能靠复位停止）
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* 返回值：无
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* 函数说明：MCU 默认实现 = `IWDG->KR = 0x0000CCCCu;`
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* 函数说明：MCU 默认实现 = 解锁 PR/RLR → 写 WD_IWDG_PRESCALER/WD_IWDG_RELOAD
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* （/64 + 1249 → 1701~2498ms，等 SR.PVU/RVU 同步）→ `IWDG->KR = 0xCCCC`。
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* ⚠ 配置**必须**在此完成：`Src/iwdg.c` 为实现延后启动删掉了
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* `HAL_IWDG_Init()`，而它是唯一把 `hiwdg.Init.*` 写进寄存器的路径；
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* 缺了这一步 PR/RLR 停在复位默认值（PR=0/RLR=4095 ≈ 400ms），
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* 超时比设计短约 5 倍 → 800ms 容忍分支成死代码、易 IWDG 误复位。
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* 主机侧单测以强符号覆盖本钩子（不碰寄存器），故其行为不受影响。
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*/
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void wd_platform_start(void);
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@@ -108,6 +205,28 @@ void wd_platform_start(void);
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*/
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uint32_t wd_platform_tick_ms(void);
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/*
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* 函数功能：lftpd 看门狗心跳钩子（**本模块提供强符号实现**）
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* 入口参数：无
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* 返回值：无
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* 限定条件：任意上下文（IWDG 启动前只置位图，不影响判定）
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* 函数说明：驱动层（lftpd.c / lftpd_inet.c 的节拍点）只调用弱钩子，本模块以
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* 强符号覆盖并路由到 TASK_WD_FTP 心跳位——驱动层不向上依赖应用层
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* （分层铁律）。声明于 lftpd.h 供驱动侧引用，此处为"本模块提供"侧的声明。
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*/
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void lftpd_task_wd_beat(void);
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/*
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* 函数功能：NAND FTL 直接喂狗钩子（**本模块提供强符号实现**）
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* 入口参数：无
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* 返回值：无
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* 限定条件：任意上下文（IWDG 未启动时为空操作）
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* 函数说明：FTL 长耗时路径（GC/块擦除等待）在调用者任务上下文**直接写 IWDG->KR**，
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* 覆盖"喂狗点（defaultTask 主循环）自身被长 I/O 阻塞"的误复位形态。
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* 声明于 gd5f2gq5ue.h 供驱动侧引用，此处为"本模块提供"侧的声明。
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*/
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void nand_ftl_wd_feed(void);
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/*
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* 函数功能：复位判定状态机（**仅主机侧单元测试使用**）
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* 返回值：无
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