修复IWDG超时未配置与dhara resume回滚：看门狗误复位与复位后写入全部丢失，台架全量自检PASS

App/sync/time_sync.c

@@ -10,6 +10,10 @@
  *   v1.1  2026-08-28  王建锋  改为 TCP Server，迁入独立任务 timeSyncTask，
  *                           所有 socket 操作经 net_socket 线程安全 API 走消息队列，
  *                           netTask 仅负责 net_poll/net_process_messages，多任务并发安全
+ *   v1.2  2026-10-02  王建锋  round 8b 消抖：等待片长 200ms→50ms，并把各处长
+ *                           等待（500/2000/200ms）统一走 time_sync_delay_fed()
+ *                           按 ≤50ms 分片、每片喂心跳——消除"心跳滑出两个连续
+ *                           100ms 抽样窗"的节拍抖动（round 7 台架 snap=0x17）
  */
 
 #include <string.h>
@@ -38,9 +42,31 @@
 #define TIME_SYNC_TOTAL_BUDGET_MS 30000U
 
 /* 看门狗分片等待：单次 net_recv_to 的等待片长上限。须显著小于看门狗抽样窗
- * （task_watchdog.c WD_POLL_PERIOD_MS=100ms）的容错窗口（8 窗 = 800ms），
- * 200ms 留足余量；语义上仅把一次长等待拆成多次短等待，总预算不变。 */
-#define TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS     200U
+ * （task_watchdog.c WD_POLL_PERIOD_MS=100ms）——片长 ≤50ms 时每片前喂的心跳
+ * 必然落在同一个 100ms 抽样窗内，消除"心跳恰好滑过两个连续窗口"的边界抖动
+ * （round 7 台架稳态 snap=0x17 即抽样窗 vs 心跳节拍的良性错位，round 8b 消抖）。
+ * 语义上仅把一次长等待拆成多次短等待，总预算不变。 */
+#define TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS     50U
+
+/*
+ * 函数功能：可喂心跳的延时（把长等待切成 ≤50ms 短片，每片喂一次心跳）
+ * 入口参数：ms - 总延时（ms）  uint32_t
+ * 返回值：无
+ * 限定条件：任务上下文调用
+ * 函数说明：看门狗抽样窗为 100ms（task_watchdog.c WD_POLL_PERIOD_MS）。把任意长
+ *          等待切成 ≤TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS 的短片、每片前喂心跳，使心跳必然
+ *          落在单个抽样窗内——语义等价于一次长延时，仅把"心跳节奏"钉在窗内
+ *          （round 8b 消抖；不改变总延时预算）。
+ */
+static void time_sync_delay_fed(uint32_t ms) {
+    while (ms > 0U) {
+        uint32_t slice = (ms > TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS) ? TIME_SYNC_WAIT_SLICE_MS : ms;
+
+        task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(slice));
+        ms -= slice;
+    }
+}
 
 /*
  * 函数功能：创建并监听 TCP 时间同步服务端口
@@ -59,7 +85,7 @@ static int time_sync_open_listener(void) {
         int s = net_socket(NET_AF_INET, NET_SOCK_STREAM);
         if (s < 0) {
             DBG_ERROR("time_sync: net_socket FAIL");
-            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+            time_sync_delay_fed(500U);
             continue;
         }
 
@@ -72,16 +98,14 @@ static int time_sync_open_listener(void) {
         if (net_bind(s, (struct net_sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) != 0) {
             DBG_ERROR("time_sync: bind port %d FAIL", TIME_SYNC_PORT);
             net_close(s);
-            task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
-            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
+            time_sync_delay_fed(2000U);
             continue;
         }
 
         if (net_listen(s) != 0) {
             DBG_ERROR("time_sync: listen FAIL");
             net_close(s);
-            task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
-            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
+            time_sync_delay_fed(2000U);
             continue;
         }
 
@@ -166,11 +190,24 @@ static void time_sync_handle_conn(int conn_sock) {
 void time_sync_task(void *argument) {
     (void)argument;
 
+    task_wd_bind(TASK_WD_TIMESYNC);   /* FTL 心跳路由：登记本任务句柄（入口一次） */
+
     /* 等网络栈真正就绪（取代拍脑袋的 8s 魔法延时），确保 netTask 已开始处理消息；
      * osFlagsNoClear：就绪位是状态，不能被本任务消费掉（否则其它等待者永不唤醒） */
     if (sys_evtHandle != NULL) {
-        (void)osEventFlagsWait(sys_evtHandle, SYS_EVT_NET_READY,
-                               osFlagsWaitAny | osFlagsNoClear, osWaitForever);
+        /* osFlagsNoClear：就绪位是状态，不能被本任务消费掉（否则其它等待者永不唤醒）。
+         * 2026-10-02 台架修复：等待改 100ms 分片 + 每片喂心跳——IWDG 必需掩码含
+         * TS 位，原 osWaitForever 无心跳 → 启动初期（存储已就绪、网络未就绪）
+         * 掩码 800ms 不可达 → 停喂 → 复位循环（2026-10-02 台架根因之一）。
+         * 100ms 分片 = 抽样窗，纯任务睡眠零队列开销。 */
+        for (;;) {
+            uint32_t r = osEventFlagsWait(sys_evtHandle, SYS_EVT_NET_READY,
+                                          osFlagsWaitAny | osFlagsNoClear, 100u);
+            if ((r & osFlagsError) == 0u) {
+                break;                    /* NET_READY 已置位（状态位，未被消费） */
+            }
+            task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);   /* 看门狗：分片喂心跳（屏障等待态） */
+        }
     }
 
     for (;;) {
@@ -184,8 +221,7 @@ void time_sync_task(void *argument) {
         int ls = time_sync_open_listener();
         if (ls < 0) {
             DBG_ERROR("time_sync: open listener FAIL, retry later");
-            task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
-            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
+            time_sync_delay_fed(2000U);
             continue;
         }
 
@@ -198,8 +234,7 @@ void time_sync_task(void *argument) {
                     net_close(ls);   /* 网络重建：旧监听失效，回外层重建 */
                     break;
                 }
-                task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
-                vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));
+                time_sync_delay_fed(200U);
             }
         } while (conn < 0);
 
@@ -211,7 +246,6 @@ void time_sync_task(void *argument) {
         time_sync_handle_conn(conn);
         /* conn（单连接模式下即 ls）已被 net_close 释放，下次循环重建监听 */
 
-        task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
-        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));
+        time_sync_delay_fed(50U);
     }
 }