控制台改单写者发送：defaultTask唯一发串口其余任务写环形缓冲，杜绝日志交错与脏指针入UART；溢出钩子加指针窗口校验、崩溃上报改显式长度

Src/freertos.c

@@ -269,12 +269,21 @@ void StartDefaultTask(void *argument)
   /* 配置 poll 周期计数（每 4 次循环 = 2s 轮询一次，与引擎文档/模拟器一致） */
   uint32_t cfg_poll_cnt = 0u;
 
+  /* 注册控制台写者：本任务此后是串口唯一发送者（其余任务只写环形缓冲）。
+   * 见 Src/usart.c "控制台单写者日志"——消除并发写造成的日志逐字符交错，
+   * 并让脏指针无法再进入 HAL_UART_Transmit 的缓冲遍历。 */
+  dbg_console_writer_attach();
+
   for (;;) {
-      /* 等待"保存网络配置"请求：有请求立即唤醒；无请求 500ms 后返回
-       * （取代原 osDelay(500)：循环节奏不变，保存响应零空转） */
+      /* 等待"保存网络配置"或"控制台待发"：任一即醒；无事件 500ms 后返回
+       * （取代原 osDelay(500)：循环节奏不变，保存/日志响应零空转） */
       if (sys_evtHandle != NULL) {
-          (void)osEventFlagsWait(sys_evtHandle, SYS_EVT_CFG_SAVE, osFlagsWaitAny, 500u);
+          (void)osEventFlagsWait(sys_evtHandle,
+                                 SYS_EVT_CFG_SAVE | SYS_EVT_CONSOLE_TX,
+                                 osFlagsWaitAny, 500u);
       }
+      /* 控制台唯一发送点：把环形缓冲中的日志按块发出（无待发时立即返回） */
+      dbg_console_drain();
       /* 执行待处理保存（配置引擎属主：写盘 + 成功后立即应用）；无请求 = 空操作 */
       #if !defined(TEST_SUITE_STORAGE)
       net_cfg_save_run();
@@ -633,38 +642,71 @@ static void default_task_net_cfg_save_notify(void)
 }
 #endif
 
+/*
+ * 名称指针合法性校验（栈溢出/越界可能已破坏 TCB，指针不可信）：
+ * 只接受落在 Flash / 主 SRAM / CCM 映射范围内的指针；不校验就直接交给 UART，
+ * 钩子自身也会以同样方式崩（2026-09-24 实测 HardFault：BFAR=0x10010000 恰为
+ * CCM 末尾+1，PC 落在 HAL_UART_Transmit 的缓冲读取处）。
+ */
+static int hook_ptr_ok(const void *p)
+{
+    uint32_t a = (uint32_t)p;
+    uint32_t win = 32u;                 /* 将要读取的最大字节数（任务名 ≤ 32） */
+
+    if ((a >= 0x08000000u) && (a <= (0x08100000u - win))) {
+        return 1;                                   /* Flash（RO 区） */
+    }
+    if ((a >= 0x20000000u) && (a <= (0x20020000u - win))) {
+        return 1;                                   /* SRAM1 + SRAM2 */
+    }
+    if ((a >= 0x10000000u) && (a <= (0x10010000u - win))) {
+        return 1;                                   /* CCM（FreeRTOS 堆：TCB/栈所在） */
+    }
+    return 0;
+}
+
 /*
  * 栈溢出钩子（configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW=2，2026-09-20 存储套件死机事故后加）：
- * 溢出 = 内核状态已不可信，禁止走 printf/内核对象，裸 UART 报任务名后复位。
+ * 溢出 = 内核状态已不可信，禁止走 printf/内核对象/控制台锁，裸发固定文本后复位。
+ * 2026-09-24 加固：任务名先经范围校验并拷入本地缓冲（不再把 TCB 指针交给 UART），
+ * 指针不可信时打印占位文本——避免"上报崩溃的代码自己再崩一次"。
  */
 void vApplicationStackOverflowHook(void *xTask, signed char *pcTaskName)
 {
     static const char msg_head[] = "\r\n[ERR] STACK OVERFLOW task=";
+    static const char msg_bad[]  = "(name unavailable)";
+    uint16_t len = 0u;
 
     (void)xTask;
-    HAL_UART_Transmit(&huart1, (const uint8_t *)msg_head,
-                      (uint16_t)(sizeof(msg_head) - 1u), 0xFFFFu);
-    if (pcTaskName != NULL) {
-        uint16_t len = 0;
-        while (len < 32u && pcTaskName[len] != '\0') {
+    dbg_console_write_raw(msg_head, (unsigned)(sizeof(msg_head) - 1u));
+
+    if ((pcTaskName != NULL) && (hook_ptr_ok(pcTaskName) != 0)) {
+        while ((len < 32u) && (pcTaskName[len] != '\0')) {
             len++;
         }
-        HAL_UART_Transmit(&huart1, (const uint8_t *)pcTaskName, len, 0xFFFFu);
     }
-    HAL_UART_Transmit(&huart1, (const uint8_t *)"\r\n", 2u, 0xFFFFu);
+    if (len == 0u) {
+        dbg_console_write_raw(msg_bad, (unsigned)(sizeof(msg_bad) - 1u));
+    } else {
+        char name[33];                              /* 拷入本地缓冲：UART 永不接触 TCB 指针 */
+
+        memcpy(name, pcTaskName, (size_t)len);
+        name[len] = '\0';
+        dbg_console_write_raw(name, (unsigned)len);
+    }
+    dbg_console_write_raw("\r\n", 2u);
     HAL_Delay(200);
     NVIC_SystemReset();
 }
 
 /*
  * 堆分配失败钩子：只告警不复位（NULL 由各调用点自行处理并上报自检）。
- * 同样走裸 UART——钩子可能在临界区内被调，printf/信号量不可用。
+ * 同样走裸 UART 有界发送——钩子可能在临界区内被调，printf/信号量不可用。
  */
 void vApplicationMallocFailedHook(void)
 {
     static const char msg[] = "\r\n[ERR] MALLOC FAILED (heap exhausted)\r\n";
 
-    HAL_UART_Transmit(&huart1, (const uint8_t *)msg,
-                      (uint16_t)(sizeof(msg) - 1u), 0xFFFFu);
+    dbg_console_write_raw(msg, (unsigned)(sizeof(msg) - 1u));
 }
 /* USER CODE END Application */