修复多连接的问题

2026-07-19 15:27:49 +08:00
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commit e06d849007
38 changed files with 2475 additions and 1953 deletions
--- a/App/sys_time.c
+++ b/App/sys_time.c
@@ -0,0 +1,107 @@
+/*
+ * 模块名称：System Timer
+ * 模块功能：DWT CYCCNT 实现 64-bit 微秒级时间戳
+ *          在 SysTick 中断中检测 CYCCNT 溢出以扩展至 64-bit
+ * 适用平台：STM32F407ZGTx (168MHz)
+ * 作者：王建锋
+ * 创建日期：2026-07-19
+ *
+ * 限定条件：
+ *   - CPU 主频 168MHz（若更改须同步 SYS_TIME_CYCLE_PER_US 宏）
+ *   - 须在 FreeRTOS 启动前调用 sys_time_init()
+ *   - sys_time_systick_hook() 须在 SysTick 中断中调用
+ *
+ * 修改记录：
+ *   v1.0  2026-07-19  王建锋  创建初始版本
+ */
+
+#include "sys_time.h"
+#include "app_cfg.h"
+#include "stm32f4xx.h"
+
+/*
+ * 每微秒 CPU 周期数（168MHz → 168 cycles/µs）
+ */
+#define SYS_TIME_CYCLE_PER_US   168UL
+
+/*
+ * CYCCNT 每溢出一次代表的微秒数（2^32 / 168 ≈ 25,564,904 µs ≈ 25.56s）
+ */
+#define SYS_TIME_OVERFLOW_US    (uint64_t)(((uint64_t)1 << 32) / SYS_TIME_CYCLE_PER_US)
+
+static volatile uint32_t s_overflow_cnt;
+
+/*
+ * 函数功能：初始化 DWT CYCCNT
+ * 入口参数：无
+ * 返 回 值：0 - 成功
+ * 限定条件：须在 FreeRTOS 启动前调用
+ * 函数说明：启用 DWT 和 CYCCNT 计数器，计数器从 0 开始
+ */
+int sys_time_init(void)
+{
+    CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
+    DWT->CYCCNT = 0;
+    DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
+
+    s_overflow_cnt = 0;
+
+    return 0;
+}
+
+/*
+ * 函数功能：获取微秒级时间戳
+ * 入口参数：无
+ * 返 回 值：64 位微秒时间戳
+ * 函数说明：由当前 CYCCNT 值与溢出计数合成 64-bit 周期数再转换
+ */
+uint64_t sys_time_us(void)
+{
+    uint32_t cyccnt = 0;
+    uint64_t ticks = 0;
+    uint32_t ov = 0;
+    uint32_t ov2 = 0;
+
+    /*
+     * 原子读取溢出计数与 CYCCNT，处理潜在的读取竞争
+     * 若两次读取溢出计数不一致则重读 CYCCNT
+     */
+    do {
+        ov = s_overflow_cnt;
+        cyccnt = DWT->CYCCNT;
+        ov2 = s_overflow_cnt;
+    } while (ov != ov2);
+
+    ticks = ((uint64_t)ov << 32) | cyccnt;
+    return ticks / SYS_TIME_CYCLE_PER_US;
+}
+
+/*
+ * 函数功能：获取毫秒级时间戳
+ * 入口参数：无
+ * 返 回 值：64 位毫秒时间戳
+ * 限定条件：sys_time_init() 已成功调用
+ * 函数说明：通过对 sys_time_us() 取整实现
+ */
+uint64_t sys_time_ms(void)
+{
+    return sys_time_us() / 1000;
+}
+
+/*
+ * 函数功能：SysTick 中断钩子，检测 CYCCNT 溢出
+ * 入口参数：无
+ * 返 回 值：无
+ * 函数说明：必须在 SysTick_Handler() 中调用
+ *          每 1ms 检查一次 CYCCNT 是否已回绕
+ */
+void sys_time_systick_hook(void)
+{
+    static uint32_t s_last_cyccnt = 0;
+    uint32_t cyccnt = DWT->CYCCNT;
+
+    if (cyccnt < s_last_cyccnt) {
+        s_overflow_cnt++;
+    }
+    s_last_cyccnt = cyccnt;
+}