feat(net/udp): UDP 数据面并入 netMsgQueue 串行执行（#73）

前置来自 #57 SNTP 调研：旧 net_sendto / net_recvfrom 由调用方直调
SPI 且无限自旋收包，既违约「netTask 是芯片唯一访问者」，又把 IWDG
预算吃在自旋里。

改造面
- 新增 Drivers/BSP/NET/net_udp.c/.h（真机专属，模拟器不编译）：
  bind/set_peer/sendto/recvfrom 四条执行体 + 挂起收包表 + tick；
  net_msg_type_t 加四型，公开 API 一律「入队 → 睡在通知上」。
- 源地址出参不搭 net_msg_t（按值拷贝，AGENTS 禁加回传字段）：改住
  net_udp.c 的 per-fd 槽，netTask 就地写回调用方内存，通知值只带
  结果码；每条出口都清槽，泄漏 = 该 fd 永久 BUSY。
- 发送复用 net_send_locked，不写第二份分块逻辑；「会话是否已死」
  收成一条判据 net_send_state_down()（TCP 看 ESTABLISHED、UDP 看
  UDP_OPEN），原先 4 处各写一遍。
- 顺带修掉真缺陷（新条 TRAP-NET-22）：旧 sendto 把 DesIP 写成具体
  IP，芯片静默切 UDP Client，而旧 recvfrom 无条件剥 8 字节 → SNTP
  这类 48 B 应答丢载荷前 8 字节并交出垃圾源地址。加 udp_mode（塞进
  原有 padding，sizeof 不变）、bind 恒 SERVER、显式对端 sendto 切
  CLIENT、set_peer(fd, NULL) 轻量回 SERVER，仅 SERVER 且 avail >= 8
  才剥头。
- 截断定案：一次调用交付一个数据报，buf 装不下的尾巴用 64 B 栈上
  scratch 排空（不用 clear_recv_buf——它连后面已到达的包一起丢）。
- 取消点接齐：net_init 重建 cancel_all、net_socket 分配 fd clear、
  net_close settle_close + clear、重 bind 前先结算等包者，
  net_process_messages 第 5 个 tick 位挂 net_udp_tick。
- 收紧两处契约（原实现无生产调用者）：UDP 未 bind 一律 -5；
  net_recv / _nb / _to 拒 DGRAM（绕过剥头就是静默吃 8 字节）；
  NET_ERR_NOT_IN_NETTASK(-12) 退役为历史常量并写明原因。

验证
- 主机单测 test/host/net_socket 全套 616/616 绿（改造前 470）：新
  分片 ns_s7_udp.c 20 组，改写 440 / 555 / 560 组；覆盖率
  net_udp.c 234/236（99.2%）、net_socket.c 956/969（98.7%），
  scripts/test_coverage_baseline.json 随本提交登记新文件。
- 测试抓到 4 个被测码真 bug：自等守卫误用调用侧谓词、芯片长度被读
  两次、槽指针取在 fd 合法性检查之前、重 bind 静默作废等待者。
- Keil ARMCC 0 Error(s) 0 Warning(s)；net_udp.o Code 1,358 / ZI 224
  （8 fd × 28 B，其余模块零增长），全仓 RW_IRAM1 72.2%；内存台账
  受管区按门禁提示用 --write / --update 机器回填，未手改数字。
- pre-commit 全量钩子（含 doc-links、coding-standard、mem-budget、
  generated-fresh、bsp-err、registration、nested-comment）全绿。

限度
- 本轮无板子：真机回归 5 条（两端互通、set_peer(NULL) 能否恢复收
  广播、截断排空后下一包完整性、挂起 recv 期间 IWDG 余量、bind 写
  DesIP 与 open 先后的真芯片效果）已写进覆盖率口径「台架必验」。
- scripts/stack_report.py 退出码 1 是 10-26 起挂在账上的 iec104Task
  栈债（margin 1,016 < 1,024，见 docs/代码规范/pre-commit使用说明.md:
  122）；本轮只让 net_bind 的 UDP 分支多一层静态帧（1,544 → 1,600），
  netTask margin 1,888 与 timeSyncTask 1,152 不受影响。抬栈要过
  mem-budget 台账，不在本分支自行处理。
- 登记簿销项按仓库约定留给主工作树，本分支不动 docs/任务规划/**。

test/host/net_socket/net_socket_test.c

@@ -50,6 +50,10 @@ int g_ns_debug_count;
 
 /* —— 被测生产源 —— */
 #include "net_socket.c"
+/* UDP 数据面模块（2026-11-03 队列化改造）：与 net_socket.c 同一 TU ——
+ * 它调 net_send_locked / net_get_sock / net_poll / net_dynamic_port_next 等
+ * net_socket.c 内部符号，分开编译会撞链接面（本套既有做法） */
+#include "net_udp.c"
 
 /* ===================== 断言框架 ===================== */
 
@@ -90,6 +94,8 @@ static int ns_slot_index_of(TaskHandle_t h)
 /* 生产模块的 static 在场景之间会残留，每个场景开头必须显式清干净（漏一次红一片） */
 static void reset_all(void)
 {
+    int i;
+
     (void)memset(s_net_socks, 0, sizeof(s_net_socks));
     (void)memset(s_net_errno_slots, 0, sizeof(s_net_errno_slots));
     (void)memset(s_local_ip, 0, sizeof(s_local_ip));
@@ -100,6 +106,11 @@ static void reset_all(void)
     /* UDP 上下文守卫的判据也是生产 static：不清就会把上一场景的"执行任务"带进本场景
      * （表现为守卫判错上下文，且与任务句柄复用后的地址撞车） */
     s_net_owner_task = NULL;
+    /* net_udp.c 的 per-fd 槽（挂起接收 + 源地址出参指针 + 武装态）同为生产 static：
+     * 残留一个 armed 槽，下一场景就会把源地址写进上一场景的栈内存 */
+    for (i = 0; i < NET_MAX_SOCKETS; i++) {
+        net_udp_clear(i);
+    }
     g_ns_info_count = 0;
     g_ns_error_count = 0;
     g_ns_debug_count = 0;
@@ -137,6 +148,25 @@ static void bring_up_netctx(void)
     g_ns_cur_task = (TaskHandle_t)&g_ns_task_net;
 }
 
+/* UDP 场景前置：DGRAM + bind（2026-11-03 队列化改造后，UDP 两个数据面接口都要求
+ * 芯片侧 Socket 已打开，未 bind 一律 NOTCONN——所以"先 bind"从可选项变成每个
+ * UDP 场景的第一行）。**不在这里 bring_up**：当前上下文（netTask 还是 caller）
+ * 决定 bind 走直接执行还是入队，由场景自己选，本函数只做 socket + bind。
+ * 返回 fd，失败返回 -1（bind 失败=假芯片 open 被拒，场景必须显式失败而不是继续跑）。 */
+static int udp_bind_ctx(int port_host)
+{
+    struct net_sockaddr_in in;
+    int fd = net_socket(NET_AF_INET, NET_SOCK_DGRAM);
+
+    (void)memset(&in, 0, sizeof(in));
+    in.sin_family = NET_AF_INET;
+    in.sin_port = net_htons((uint16_t)port_host);
+    if (net_bind(fd, (const struct net_sockaddr *)&in, (int)sizeof(in)) != 0) {
+        return -1;
+    }
+    return fd;
+}
+
 /* 直接造一个在用的控制块（多数场景不需要走完整的 socket()/bind()） */
 static int mk_sock(int type, net_sock_state_t state)
 {
@@ -155,6 +185,8 @@ static int mk_sock(int type, net_sock_state_t state)
 #include "ns_s4_state.c"
 #include "ns_s5_io.c"
 #include "ns_s6_edges.c"
+/* 2026-11-03 UDP 队列化改造：数据面（模式/剥头/单包交付）+ 串行化 + 挂起收包 */
+#include "ns_s7_udp.c"
 
 /* = 分片 1 纯函数面与 fd 表 ===================== */
 
@@ -706,6 +738,9 @@ int main(void)
     printf("[shard6] edge branches and remaining exits\n");
     ns_run_s6();
 
+    printf("[shard7] UDP datagram plane: serialised chip work, modes, pending receive\n");
+    ns_run_s7();
+
     printf("=== NET Socket Tests: %d/%d PASSED (failed=%d) ===\n",
            s_passed, s_total, s_failed);
     return (s_failed == 0) ? 0 : 1;