feat(net/udp): UDP 数据面并入 netMsgQueue 串行执行（#73）

前置来自 #57 SNTP 调研：旧 net_sendto / net_recvfrom 由调用方直调
SPI 且无限自旋收包，既违约「netTask 是芯片唯一访问者」，又把 IWDG
预算吃在自旋里。

改造面
- 新增 Drivers/BSP/NET/net_udp.c/.h（真机专属，模拟器不编译）：
  bind/set_peer/sendto/recvfrom 四条执行体 + 挂起收包表 + tick；
  net_msg_type_t 加四型，公开 API 一律「入队 → 睡在通知上」。
- 源地址出参不搭 net_msg_t（按值拷贝，AGENTS 禁加回传字段）：改住
  net_udp.c 的 per-fd 槽，netTask 就地写回调用方内存，通知值只带
  结果码；每条出口都清槽，泄漏 = 该 fd 永久 BUSY。
- 发送复用 net_send_locked，不写第二份分块逻辑；「会话是否已死」
  收成一条判据 net_send_state_down()（TCP 看 ESTABLISHED、UDP 看
  UDP_OPEN），原先 4 处各写一遍。
- 顺带修掉真缺陷（新条 TRAP-NET-22）：旧 sendto 把 DesIP 写成具体
  IP，芯片静默切 UDP Client，而旧 recvfrom 无条件剥 8 字节 → SNTP
  这类 48 B 应答丢载荷前 8 字节并交出垃圾源地址。加 udp_mode（塞进
  原有 padding，sizeof 不变）、bind 恒 SERVER、显式对端 sendto 切
  CLIENT、set_peer(fd, NULL) 轻量回 SERVER，仅 SERVER 且 avail >= 8
  才剥头。
- 截断定案：一次调用交付一个数据报，buf 装不下的尾巴用 64 B 栈上
  scratch 排空（不用 clear_recv_buf——它连后面已到达的包一起丢）。
- 取消点接齐：net_init 重建 cancel_all、net_socket 分配 fd clear、
  net_close settle_close + clear、重 bind 前先结算等包者，
  net_process_messages 第 5 个 tick 位挂 net_udp_tick。
- 收紧两处契约（原实现无生产调用者）：UDP 未 bind 一律 -5；
  net_recv / _nb / _to 拒 DGRAM（绕过剥头就是静默吃 8 字节）；
  NET_ERR_NOT_IN_NETTASK(-12) 退役为历史常量并写明原因。

验证
- 主机单测 test/host/net_socket 全套 616/616 绿（改造前 470）：新
  分片 ns_s7_udp.c 20 组，改写 440 / 555 / 560 组；覆盖率
  net_udp.c 234/236（99.2%）、net_socket.c 956/969（98.7%），
  scripts/test_coverage_baseline.json 随本提交登记新文件。
- 测试抓到 4 个被测码真 bug：自等守卫误用调用侧谓词、芯片长度被读
  两次、槽指针取在 fd 合法性检查之前、重 bind 静默作废等待者。
- Keil ARMCC 0 Error(s) 0 Warning(s)；net_udp.o Code 1,358 / ZI 224
  （8 fd × 28 B，其余模块零增长），全仓 RW_IRAM1 72.2%；内存台账
  受管区按门禁提示用 --write / --update 机器回填，未手改数字。
- pre-commit 全量钩子（含 doc-links、coding-standard、mem-budget、
  generated-fresh、bsp-err、registration、nested-comment）全绿。

限度
- 本轮无板子：真机回归 5 条（两端互通、set_peer(NULL) 能否恢复收
  广播、截断排空后下一包完整性、挂起 recv 期间 IWDG 余量、bind 写
  DesIP 与 open 先后的真芯片效果）已写进覆盖率口径「台架必验」。
- scripts/stack_report.py 退出码 1 是 10-26 起挂在账上的 iec104Task
  栈债（margin 1,016 < 1,024，见 docs/代码规范/pre-commit使用说明.md:
  122）；本轮只让 net_bind 的 UDP 分支多一层静态帧（1,544 → 1,600），
  netTask margin 1,888 与 timeSyncTask 1,152 不受影响。抬栈要过
  mem-budget 台账，不在本分支自行处理。
- 登记簿销项按仓库约定留给主工作树，本分支不动 docs/任务规划/**。

Drivers/BSP/NET/net_udp.c

@@ -334,7 +334,6 @@ int net_udp_sendto_exec(int sockfd, const void *buf, int len,
                         const struct net_sockaddr_in *dest, TaskHandle_t caller) {
     /* 控制块 */
     const net_sock_t *p_sock = net_get_sock(sockfd);
-    int rc;
 
     if (p_sock == NULL) {
         return NET_ERR_RETURN_1(NET_ERR_BADF);
@@ -349,6 +348,7 @@ int net_udp_sendto_exec(int sockfd, const void *buf, int len,
     if (dest != NULL) {
         /* 带显式目的地址：芯片 DesIP 切到该 IP → 客户端模式（硬件行为，如实记账） */
         struct net_sockaddr_in peer;
+        int rc;
 
         (void)memset(&peer, 0, sizeof(peer));
         peer.sin_family = NET_AF_INET;
@@ -695,8 +695,6 @@ static void net_udp_src_from_peer(net_sock_t *p_sock, struct net_sockaddr *src_a
 static int net_udp_datagram_read(int sockfd, net_sock_t *p_sock, void *buf, int len,
                                  struct net_sockaddr *src_addr, int *addrlen,
                                  int avail) {
-    /* 信息头暂存 */
-    uint8_t hdr[NET_UDP_HDR_LEN];
     /* 本包载荷字节数（剥头后） */
     int payload;
     /* 交付调用方的字节数 */
@@ -710,6 +708,9 @@ static int net_udp_datagram_read(int sockfd, net_sock_t *p_sock, void *buf, int
 
     if ((p_sock->udp_mode == NET_UDP_MODE_SERVER) &&
         ((uint32_t)avail >= NET_UDP_HDR_LEN)) {
+        /* 信息头暂存（只在服务器形态用得到，放在本分支栈上） */
+        uint8_t hdr[NET_UDP_HDR_LEN];
+
         /* 剥头：读即消费芯片缓冲 */
         ch395f_read_recv_buf((uint8_t)sockfd, hdr, (uint16_t)NET_UDP_HDR_LEN);
         net_udp_src_from_header(p_sock, hdr, src_addr, addrlen);