/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : freertos.c
  * Description        : Code for freertos applications
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "test_config.h"  /* 套件选择：STORAGE 套件下 defaultTask 让出存储所有权 */
#include <string.h>
#include "net_task.h"
#include "ch395f.h"
#include "dbg_log.h"
#include "net_socket.h"
#include "lftpd.h"
#include "task_watchdog.h"
#include "../test/board/ch395f_test_task.h"
#include "../test/board/ch395f_test.h"   /* ENABLE_NET_LAYER_TESTS：netTask 条件创建 */
#include "time_sync.h"
#include "sys_events.h"
#include "default_task.h"
#include "adc_task.h"      /* B1（2026-10-10）：ADC 采集消费者（手写任务，见 Variables 区） */
#include "iec104_serv.h"   /* B4（2026-10-12）：IEC 104 上行服务（手写任务，见 Variables 区） */
#include "protect_task.h"  /* B5（2026-10-12）：保护判据节拍任务（手写任务，同上） */
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/*
 * 名称指针合法性校验（栈溢出/越界可能已破坏 TCB，指针不可信）：
 * 只接受落在 Flash / 主 SRAM / CCM 映射范围内的指针；不校验就直接交给 UART，
 * 钩子自身也会以同样方式崩（2026-09-24 实测 HardFault：BFAR=0x10010000 恰为
 * CCM 末尾+1，PC 落在 HAL_UART_Transmit 的缓冲读取处）。
 * ⚠ 本辅助函数须定义在钩子**之前**：两个钩子本体已迁入 CubeMX 生成的
 *   `USER CODE BEGIN 4 / 5` 区（位置在 `MX_FREERTOS_Init` 原型之后，比
 *   `Application` 区靠前），故 helper 一并搬到此标准保护位（L2）。
 */
static int hook_ptr_ok(const void *p)
{
    uint32_t a = (uint32_t)p;
    uint32_t win = 32u;                 /* 将要读取的最大字节数（任务名 ≤ 32） */

    if ((a >= 0x08000000u) && (a <= (0x08100000u - win))) {
        return 1;                                   /* Flash（RO 区） */
    }
    if ((a >= 0x20000000u) && (a <= (0x20020000u - win))) {
        return 1;                                   /* SRAM1 + SRAM2 */
    }
    if ((a >= 0x10000000u) && (a <= (0x10010000u - win))) {
        return 1;                                   /* CCM（FreeRTOS 堆：TCB/栈所在） */
    }
    return 0;
}
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */
/*
 * ===== 任务栈核算依据（受保护记录，勿删本块）=====
 * ⚠ 栈**值**的事实源是 `.ioc` 的 `FREERTOS.Tasks01`——改栈改那里，CubeMX 会生成到下面各
 *   `.stack_size`。本块只记录"为什么是这个值"：原先这些注释贴在各自 `.stack_size` 旁边，
 *   但那里位于生成区之外，2026-09-29 与 2026-10-09 共四次重生成里丢了三次，故集中搬进
 *   `USER CODE BEGIN Variables` 这个标准保护位（模板真实生成、名字从未变过 → 重生成不丢）。
 * 数据来源：`scripts/stack_report.py`（Keil 静态调用图最坏链）+ 串口 `[STACK]` 运行时水位；
 * 底线规则：余量 ≥ max(1024 B ISR, 30%)。完整核算见 docs/内存管理/RAM使用分析与优化方案.md，
 * 全表（含 ftpTask 1024 / uiTask 4096 的现值）见 AGENTS.md 任务表。
 *
 *  defaultTask 1280 words：扛 mount+mkfs+FAT 探针+cfg 加载+syslog 写+配置引擎
 *      （全深层 FatFS I/O）。原 512，2KB 实测峰值溢出——开启
 *      configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW=2 后被钩子抓到（2026-09-21）。
 *      2026-10-10 栈整改（**未抬栈**，靠削链达标）：静态最坏链 5312 → 2776 B、
 *      实测峰值 3392 → 2152 B（余 1944 B / 47%）。四个杠杆：① 删旧档 NCFG 迁移
 *      （net_cfg_legacy，−600 B 链）；② 6 处局部 `FIL` 改函数级 static（FF_FS_TINY=0
 *      → 单个 FIL = 528 B 栈）；③ 日志行缓冲按模块收紧 `DBG_LINE_BUF_MAX 128`
 *      + 时间戳缓冲并入行缓冲（每个日志调用点原内联 192+32 B）；④ 断言/故障钩子
 *      脱离 HAL 发送回退 + 缓冲静态化（configASSERT 在 FreeRTOS 内部可达 →
 *      钩子在**每个**任务的最坏链尾）。详见 docs/内存管理/RAM使用分析与优化方案.md
 *      N-33（2026-10-12）：B7 定值持久化把静态最坏链推到 **3016 B**（storage_bring_up →
 *      cfg 写 → f_rename → sync_fs → dhara GC → 控制台回显尾），1024 words 时余
 *      1080 B < 30% 线（4096×30% = 1228 B）→ 抬至 **1280 words**（5120 B），余
 *      2104 B / 41%；堆开销 +1024 B。栈值事实源仍是 `.ioc` 的 `FREERTOS.Tasks01`。
 *  netTask      960 words：静态最坏链 1944 B（2026-10-12 N32 监听模块化后复测，链尾经
 *      net_listener_pump→net_relisten_locked→SPI 故障→日志尾；2026-10-10 整改后曾为
 *      1872 B，整改前 2664 B）；3840 B 配置余量 1896 B
 *      （49%），过 stack_report 规则。运行时水位仅 ~0.9 KB（错误尾未
 *      触发，不可作依据）。曾试 net_drain_chip_rx scratch 静态化，实测仅省 16 B 栈
 *      （ARMCC 已叠放不重叠局部量）反增 256 B BSS，已回退——见 net_socket.c 注释。
 *  testTask    2048 words：存储套件 deep call chain + 局部缓冲，原 1024（4 KB）实测溢出
 *      （2026-09-20）。仅启用测试套件时创建。
 *  timeSyncTask 640 words：本区下方手工定义（不在 `.ioc` 的 Tasks01 里 → 重生成会丢，
 *      靠审计 WARN 提示），建监听 → net_bind → CH395F → 日志尾。2026-10-10 整改后
 *      静态最坏链 1024 B（整改前 1736 B）、实测峰值 616 B；⚠ 余量 1024 B **正好**
 *      等于 ISR 底线 → 本任务链上再加任何调用（或新日志行）都必须先抬栈。
 *      N-33（2026-10-12）：链已加深到 **1264 B**（同一控制台回显尾：`dbg_console_drain`
 *      → `MX_USART1_UART_Init` → `Error_Handler` → 回显 Cycle），512 words 时余
 *      784 B < 1024 B ISR 底线 → 抬至 **640 words**（2.5 KB），余 1296 B / 50%；
 *      堆开销 +512 B。
 *  adcTask      640 words：本区下方手工定义（同上，不在 `.ioc` 里）。B1（2026-10-10）
 *      ADC 采集消费者；L2 相量（2026-10-11）+ L1-6 有效性校验（同日）后链上为
 *      adc_input_poll + sample_ring/phasor + adc_health_report（DBG_ERROR +
 *      syslog_post 回显尾）。静态最坏链 1080 B，512 words 时余 968 B < 1024 B
 *      ISR 底线 → 抬至 640 words（2.5 KB，堆余量 min_ever 7152→≈6640 B，可承受）。
 *      2026-10-12 复测链 1320 B（L3 保护接线后），余 1240 B / 48% 仍 PASS。
 *      栈值以 `scripts/stack_report.py` 实测最坏链为准，改动前后各跑一次。
 *  iec104Task   640 words：B4（2026-10-12）104 上行服务（2404 监听 + link 状态
 *      机）。link/pts 缓冲全静态；stack_report 实测静态最坏链 1456 B（拆链
 *      重建监听 → net_bind → SPI 故障 → 日志尾，日志主导）。512 words 时余
 *      592 B < 1024 B ISR 底线 → 抬至 640（2.5 KB）。
 *  protectTask  512 words：B5（2026-10-12）保护判据节拍（prot_elm_run 消费者
 *      + L5-4 采样闭锁）。stack_report 实测静态最坏链 872 B（float 判据 +
 *      phasor 快照 + 日志尾），余 1176 B / 57% ≥ ISR 底线 → 512 保持。
 */
/* 存储测试变量（g_storage_stats / s_perf_buf）已迁至 test/board/storage_test_task.c */
osThreadId_t timeSyncTaskHandle;
const osThreadAttr_t timeSyncTask_attributes = {
  .name = "timeSyncTask",
  .stack_size = 640 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* B1：ADC 采集消费者（TIM3 1 kHz 采样节拍 + 原子快照 + 帧统计）。
 * 手写于此而非 .ioc（同 timeSyncTask：不在 Tasks01 里 → 重生成会丢，靠审计 WARN 提示）。
 * ⚠ 优先级 AboveNormal：消费由 TIM3 ISR 事件驱动，提优先级使"被唤醒 → 立即抢占其余
 *   Normal 任务"，唤醒延迟固定为 µs 级。
 *   代价：本任务单拍最坏 adcm≈2 ms 会在 AboveNormal 上挤占 net/ftp/default/timeSync；
 *   实测峰值来自每 10 s 心跳日志而非采集（STM32 侧已由 DMA 搬运，单拍取数 µs 量级）
 *   → 耗时特征与代价见 docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §9、§10。 */
osThreadId_t adcTaskHandle;
const osThreadAttr_t adcTask_attributes = {
  .name = "adcTask",
  .stack_size = 640 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityAboveNormal,
};
/* B4（2026-10-12）：IEC 60870-5-104 被控站服务（2404 监听 + 链路状态机消费）。
 * 手写于此而非 .ioc（同 timeSyncTask/adcTask：不在 Tasks01 里 → 重生成会丢，
 * 靠审计 WARN 提示）。640 words：stack_report 实测静态最坏链 1456 B（拆链→
 * 重建监听→net_bind→SPI 故障→日志尾，日志主导）；512 words 时余 592 B
 * < 1024 B ISR 底线 → 抬至 640（2.5 KB，CCM 堆 min_ever 再降 512 B，可承受）。 */
osThreadId_t iec104TaskHandle;
const osThreadAttr_t iec104Task_attributes = {
  .name = "iec104Task",
  .stack_size = 640 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* B5（2026-10-12）：保护判据节拍（prot_elm_run 消费者 + L5-4 采样闭锁）。
 * 手写于此而非 .ioc（同上）。512 words：stack_report 实测静态最坏链 872 B
 * （float 判据 + phasor 快照 + 日志尾），余 1176 B / 57% ≥ ISR 底线 → 保持。
 * 优先级 Normal：V0.1 无出口硬件（风险项见 docs/算法/继电保护功能复现规划.md §9），
 * 判据是 20 ms 软实时，不需要 adcTask 的 AboveNormal；该文档 §4 设想的"1 ms / 高
 * 优先级"要等瞬时值元件落地后再评（当前无出口硬件，快一拍不改变任何出口时序）。 */
osThreadId_t protectTaskHandle;
const osThreadAttr_t protectTask_attributes = {
  .name = "protectTask",
  .stack_size = 512 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* USER CODE END Variables */
/* Definitions for defaultTask */
osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 1280 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* Definitions for netTask */
osThreadId_t netTaskHandle;
const osThreadAttr_t netTask_attributes = {
  .name = "netTask",
  .stack_size = 960 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* Definitions for ftpTask */
osThreadId_t ftpTaskHandle;
const osThreadAttr_t ftpTask_attributes = {
  .name = "ftpTask",
  .stack_size = 1024 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* Definitions for testTask */
osThreadId_t testTaskHandle;
const osThreadAttr_t testTask_attributes = {
  .name = "testTask",
  .stack_size = 2048 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityBelowNormal,
};
/* Definitions for uiTask */
osThreadId_t uiTaskHandle;
const osThreadAttr_t uiTask_attributes = {
  .name = "uiTask",
  .stack_size = 4096 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityBelowNormal,
};
/* Definitions for netMsgQueue */
osMessageQueueId_t netMsgQueueHandle;
const osMessageQueueAttr_t netMsgQueue_attributes = {
  .name = "netMsgQueue"
};
/* Definitions for sys_evt */
osEventFlagsId_t sys_evtHandle;
const osEventFlagsAttr_t sys_evt_attributes = {
  .name = "sys_evt"
};

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
void ui_task_func(void *argument);
/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartDefaultTask(void *argument);
void StartNetTask(void *argument);
void StartFtpTask(void *argument);
void start_test_task(void *argument);
void StartUiTask(void *argument);

void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/* Hook prototypes */
void vApplicationStackOverflowHook(xTaskHandle xTask, signed char *pcTaskName);
void vApplicationMallocFailedHook(void);

/* USER CODE BEGIN 4 */
/*
 * 栈溢出钩子（configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW=2，2026-09-20 存储套件死机事故后加）：
 * 溢出 = 内核状态已不可信，禁止走 printf/内核对象/控制台锁，裸发固定文本后复位。
 * 2026-09-24 加固：任务名先经范围校验并拷入本地缓冲（不再把 TCB 指针交给 UART），
 * 指针不可信时打印占位文本——避免"上报崩溃的代码自己再崩一次"。
 * ⚠ 落点说明（2026-10-09）：整个函数放在 CubeMX 生成的 `USER CODE BEGIN 4` 区内。
 *   该区的存在由 `.ioc` 启用钩子（FREERTOS.configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW=2）保证；
 *   若实现留在 `Application` 区、又让 CubeMX 生成空桩，两处同名定义 = 编译错。
 *   签名与 CubeMX 生成的钩子原型一致（xTaskHandle → TaskHandle_t，即 void *）。
 */
void vApplicationStackOverflowHook(xTaskHandle xTask, signed char *pcTaskName)
{
    static const char msg_head[] = "\r\n[ERR] STACK OVERFLOW task=";
    static const char msg_bad[]  = "(name unavailable)";
    uint16_t len = 0u;

    (void)xTask;
    dbg_console_write_raw(msg_head, (unsigned)(sizeof(msg_head) - 1u));

    if ((pcTaskName != NULL) && (hook_ptr_ok(pcTaskName) != 0)) {
        while ((len < 32u) && (pcTaskName[len] != '\0')) {
            len++;
        }
    }
    if (len == 0u) {
        dbg_console_write_raw(msg_bad, (unsigned)(sizeof(msg_bad) - 1u));
    } else {
        char name[33];                              /* 拷入本地缓冲：UART 永不接触 TCB 指针 */

        memcpy(name, pcTaskName, (size_t)len);
        name[len] = '\0';
        dbg_console_write_raw(name, (unsigned)len);
    }
    dbg_console_write_raw("\r\n", 2u);
    HAL_Delay(200);
    NVIC_SystemReset();
}
/* USER CODE END 4 */

/* USER CODE BEGIN 5 */
/*
 * 堆分配失败钩子：只告警不复位（NULL 由各调用点自行处理并上报自检）。
 * 同样走裸 UART 有界发送——钩子可能在临界区内被调，printf/信号量不可用。
 * ⚠ 落点同上：整个函数在 CubeMX 生成的 `USER CODE BEGIN 5` 区内
 *   （由 `.ioc` 的 FREERTOS.configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK=1 保证该区存在）。
 */
void vApplicationMallocFailedHook(void)
{
    static const char msg[] = "\r\n[ERR] MALLOC FAILED (heap exhausted)\r\n";

    dbg_console_write_raw(msg, (unsigned)(sizeof(msg) - 1u));
}
/* USER CODE END 5 */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* Create the queue(s) */
  /* creation of netMsgQueue */
  netMsgQueueHandle = osMessageQueueNew (8, sizeof(net_msg_t), &netMsgQueue_attributes);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* creation of defaultTask */
  defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);

  /* creation of netTask */
  netTaskHandle = osThreadNew(StartNetTask, NULL, &netTask_attributes);

  /* creation of ftpTask */
  ftpTaskHandle = osThreadNew(StartFtpTask, NULL, &ftpTask_attributes);

  /* creation of testTask */
  testTaskHandle = osThreadNew(start_test_task, NULL, &testTask_attributes);

  /* creation of uiTask */
  uiTaskHandle = osThreadNew(StartUiTask, NULL, &uiTask_attributes);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* netTask = 基础线程：上方生成区的实例是全构建唯一实例（P1-6：旧
   * #ifdef ENABLE_NET_LAYER_TESTS 的重复创建已删除）。
   * - 产品 / NET 层测试模式：正常运行 bring_up + net_poll
   * - CH395F 硬件层测试模式：net_task_func 入口自挂起（testTask 独占 CH395F） */

  /* 本地时间同步任务（PC 推送 TCP）：依赖 netTask 处理消息队列 */
  timeSyncTaskHandle = osThreadNew(time_sync_task, NULL, &timeSyncTask_attributes);

  /* B1（2026-10-10）：ADC 采集任务。1ms 采样节拍触发 CONVST，消费 tpafe5160
   * 原子快照并喂 IWDG 心跳（TASK_WD_ADC）。不依赖任何就绪屏障（无网络/存储依赖）
   * → 任何构建都创建、都置心跳位。驱动 tpafe5160_init() 已在 app_main_init
   * （内核启动前）完成；本任务只做运行期采样。 */
  adcTaskHandle = osThreadNew(adc_task_func, NULL, &adcTask_attributes);

  /* B4（2026-10-12）：IEC 60870-5-104 上行服务任务。任务体内先等 NET_READY
   * 屏障（100ms 分片 + 每片喂心跳，timeSyncTask 先例），再建 2404 监听并
   * 100ms 循环服务；纳入 IWDG required_mask（TASK_WD_IEC104，任何构建都创建）。 */
  iec104TaskHandle = osThreadNew(iec104_serv_task, NULL, &iec104Task_attributes);
  protectTaskHandle = osThreadNew(protect_task, NULL, &protectTask_attributes);

  /* P2-13（2026-10-04）：产品构建（未选任何 TEST_SUITE_*）不需要 testTask。
   * 上方生成区按 .ioc FREERTOS.Tasks01 无条件创建它，其 2048 words(8KB) 栈 + TCB
   * 取自 CCM 堆；而产品构建下 start_test_task() 仅打印一行后 osDelay(1000) 永久空转，
   * 白白占用 8KB CCM。此处于内核启动前（MX_FREERTOS_Init 先于 osKernelStart 调用）
   * 立即回收：调度器未运行时 vTaskDelete 对非当前任务同步 prvDeleteTCB，栈/TCB 归还
   * 堆（INCLUDE_vTaskDelete=1）；置句柄 NULL 后栈水位探针（default_task.c 既有 NULL
   * 分支）自动跳过 test 项。不改生成区 / .ioc —— CubeMX 重生成不丢本逻辑。 */
  #if !defined(TEST_SUITE_SELECTED)
  if (testTaskHandle != NULL) {
    vTaskDelete(testTaskHandle);
    testTaskHandle = NULL;
  }
  #endif
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

  /* Create the event(s) */
  /* creation of sys_evt */
  sys_evtHandle = osEventFlagsNew(&sys_evt_attributes);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_EVENTS */
  /* add events, ... */
  /* USER CODE END RTOS_EVENTS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */
/**
  * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* 任务体已迁出至 App/task/default_task.c（2026-09-25）：
   * 本文件只保留 CubeMX 接线（任务创建）与崩溃钩子 */
  default_task_func(argument);
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartNetTask */
/**
 * @brief Function implementing the netTask thread.
 * @param  argument: Not used
 * @retval None
 */
/* USER CODE END Header_StartNetTask */
void StartNetTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartNetTask */
  net_task_func(argument);
  /* USER CODE END StartNetTask */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartFtpTask */
/**
* @brief Function implementing the ftpTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartFtpTask */
__weak void StartFtpTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartFtpTask */
  task_wd_bind(TASK_WD_FTP);   /* FTL 心跳路由：登记本任务句柄（入口一次） */
  /* 等网络 + 存储都真正就绪后再 listen，取代拍脑袋的 7s 魔法延时 */
  /*
    sys_evtHandle：等待哪个事件组
    SYS_EVT_NET_READY | SYS_EVT_STORAGE_READY：要等哪几位（1u<<0 网络、1u<<1 存储）
    osFlagsWaitAll：请求的位全部置位才唤醒（即"网络且存储都就绪"）
    100u：单次等待分片时长——2026-10-02 台架修复由 osWaitForever 改为 100ms
    分片循环：IWDG 必需掩码含 FTP 位，屏障等待态必须能喂心跳（见下方注释）
  */
  if (sys_evtHandle != NULL) {
      /* osFlagsNoClear 必须带：就绪位是**状态**不是命令，消费型等待会把位清掉，
       * 导致后面 WaitAll(两位) 的等待者永远等不到（2026-09-21 实测：netTask 先
       * 消费 STORAGE_READY、uiTask/timeSync 再消费 NET_READY → 本任务永不唤醒、
       * FTP 21 端口从未监听）。
       * 2026-10-02 台架修复：等待改 100ms 分片 + 每片喂心跳（与 timeSync/uiTask/
       * netTask 入口同模式）——IWDG 必需掩码含 FTP 位，原 osWaitForever 无心跳，
       * IWDG 启动（存储就绪）时网络未必就绪 → 掩码 800ms 不可达 → 停喂 → 复位循环 */
      for (;;) {
          uint32_t r = osEventFlagsWait(sys_evtHandle,
                           SYS_EVT_NET_READY | SYS_EVT_STORAGE_READY,
                           osFlagsWaitAll | osFlagsNoClear, 100u);
          if ((r & osFlagsError) == 0u) {
              break;                    /* 两位均就绪（状态位，未被消费） */
          }
          lftpd_task_wd_beat();   /* 看门狗：分片喂心跳（屏障等待态） */
      }
  }
  lftpd_t ftp;
  lftpd_start("/", 21, &ftp);
  /* 广播"FTP 服务就绪"（预留给依赖 FTP 的后续功能） */
  if (sys_evtHandle != NULL) {
      osEventFlagsSet(sys_evtHandle, SYS_EVT_FTP_READY);
  }
  /* USER CODE END StartFtpTask */
}

/* USER CODE BEGIN Header_start_test_task */
/**
* @brief Function implementing the testTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_start_test_task */
__weak void start_test_task(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN start_test_task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END start_test_task */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartUiTask */
/**
* @brief Function implementing the uiTask thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartUiTask */
void StartUiTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartUiTask */
  ui_task_func(argument);
  /* USER CODE END StartUiTask */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */
/*
 * 断言失败钩子（2026-09-29，配合 IWDG；见 Inc/FreeRTOSConfig.h 的 configASSERT）。
 * 与栈溢出钩子同为"内核状态已不可信"路径：裸 UART 有界输出 + 主动复位，
 * 不走 printf / 内核对象 / 控制台锁。
 * 设计取舍（docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §4.4）：
 *  - 上报 file/line 是断言唯一有价值的现场信息，故必须打印（早于 TCB 名之类）；
 *  - 打印后**主动 NVIC_SystemReset()** 而非空转：断言点未必能让 IWDG 抓到
 *    （若恰在启动段，IWDG 尚未启动），主动复位保证任何断言都能自恢复；
 *    代价是 RCC_CSR 记 SFTRSTF 而非 IWDGRSTF——故上报串里写死 ASSERT 字样，
 *    使"重启原因"可由日志区分（软件复位 + 上一条是 ASSERT = 断言导致）。
 */
void vApplicationAssertFailed(const char *file, long line)
{
    static const char msg_head[] = "\r\n[ERR] ASSERT FAILED ";
    const char *p = file;
    /* 缓冲一律 static（不放栈上）：本钩子是"内核状态已不可信"的终点路径，打印完即
     * 复位，不存在并发/重入；放栈上会让 armlink 把这 81 B 挂进每个任务的最坏链
     * （configASSERT 在 FreeRTOS 内部可达 → 每条链尾都有本钩子） */
    static char num[16];
    int  i;

    /* 文件名只取末段（全路径太长且无信息量） */
    if (p != NULL) {
        const char *q = p;
        while (*q != '\0') {
            if ((*q == '/') || (*q == '\\')) {
                p = q + 1;
            }
            q++;
        }
        /* 有界拷贝：上限 48 字符 */
        {
            static char name[49];     /* static 存储（见上），作用域收到本块 */
            uint16_t len = 0u;
            while ((len < 48u) && (p[len] != '\0')) {
                name[len] = p[len];
                len++;
            }
            name[len] = '\0';
            dbg_console_write_raw(msg_head, (unsigned)(sizeof(msg_head) - 1u));
            dbg_console_write_raw(name, (unsigned)len);
        }
    } else {
        dbg_console_write_raw(msg_head, (unsigned)(sizeof(msg_head) - 1u));
        dbg_console_write_raw("(no file)", 9u);
    }

    dbg_console_write_raw(":", 1u);

    /* 行号转十进制（不用 snprintf：钩子可能在临界区，且避免库依赖） */
    i = 0;
    if (line <= 0) {
        num[i++] = '0';
    } else {
        int  n = 0;
        int  j;

        while ((line > 0) && (n < 15)) {
            num[n++] = (char)('0' + (line % 10));   /* 先逆序填入 */
            line /= 10;
        }
        for (j = 0; j < n / 2; j++) {               /* 原地反转：省一个 16 B 缓冲 */
            char t = num[j];
            num[j] = num[n - 1 - j];
            num[n - 1 - j] = t;
        }
        i = n;
    }
    dbg_console_write_raw(num, (unsigned)i);

    dbg_console_write_raw(" (resetting)\r\n", 15u);

    /* 无需 HAL_Delay：dbg_console_write_raw → con_tx_bounded 已等到 TC（移位寄存器
     * 排空）才返回；去掉 HAL_Delay 亦少一条 HAL 依赖（断言现场 tick 未必可信） */
    NVIC_SystemReset();
}
/* USER CODE END Application */