/*
 * 模块名称：Task Watchdog（IWDG + 任务心跳位图）
 * 模块功能：把独立看门狗（IWDG）与"全部任务存活"绑定，使单任务死锁/饿死/
 *          断言挂死可自动复位恢复，而非人工断电。
 *          核心语义：喂狗 = "所有被监视任务都在抽样窗口内动过"。
 * 适用平台：STM32F407ZGTx + FreeRTOS（CMSIS-RTOS V2）
 * 作者：王建锋
 * 创建日期：2026-09-29
 * 修改记录：
 *   v1.0  2026-09-29  王建锋  创建：心跳位图 + 抽样判定 + IWDG 延后启动
 *
 * 设计依据：docs/子系统设计/看门狗设计说明.md
 *   - §3.1 为何不用"每任务各自喂狗"（那只检测全系统同时挂死）
 *   - §3.3 为何用"单字位图 + 取走清零"（免临界区，天然原子）
 *   - §4.3 超时与窗口的取值推导（含 LSI 偏快 47kHz 的最坏情况校验）
 *   - §4.5 为何由 defaultTask 在 bring-up 完成后启动
 *   - §5.3 为何"停喂"而不直接 NVIC_SystemReset（保留 IWDGRSTF 权威归因）
 *
 * ⚠ 本模块不创建任何 FreeRTOS/CMSIS-RTOS 对象，可安全用于内核启动前后的上下文。
 */

#include "task_watchdog.h"
#include "main.h"          /* HAL_GetTick()（HAL 时基 = TIM7，1ms） */
#include "iwdg.h"          /* hiwdg 参数来源（CubeMX 生成，见 Src/iwdg.c） */

#define DBG_TAG "[WD]"
#include "dbg_log.h"

/* Private defines -----------------------------------------------------------*/

/* 抽样周期：defaultTask 主循环为 50ms 基准，100ms 是其整数倍（见 §4.3） */
#define WD_POLL_PERIOD_MS      100u

/* 连续未达标容忍次数：8 × 100ms = 800ms。
 * 需容纳 NAND 擦写（最坏数百 ms）等长耗时操作，同时远小于 IWDG 最坏超时
 * 1701ms，保证"停喂后仍能复上电"（§4.3 的包含关系） */
#define WD_MISS_TOLERANCE      8u

/* IWDG 超时参数：PR=4 → 64 分频；RLR=1249
 *   标称 64 × 1249 / 32000 ≈ 2498 ms
 *   最坏 64 × 1249 / 47000 ≈ 1701 ms（LSI 偏快时超时变短，按最坏校核） */
#define WD_IWDG_PRESCALER      4u
#define WD_IWDG_RELOAD         1249u

/* Private types -------------------------------------------------------------*/

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* 心跳位图：各任务只置位，校验者"取走并清零"。
 * 单字读-改-写在 Cortex-M4 上天然原子，无需临界区（§3.3） */
static volatile uint32_t s_hb_bits;

static uint32_t s_miss_streak;     /* 连续未达标轮数（达到容忍上限即停喂） */
static uint32_t s_miss_total;      /* 累计未达标轮数（观测用） */
static uint32_t s_last_mask;       /* 上次抽样到的位图（定位卡死任务用） */
static uint32_t s_started;         /* 1 = IWDG 已启动 */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

static uint32_t wd_required_mask(void);

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/

/*
 * 函数功能：必需心跳位掩码（编译期按构建配置生成）
 * 入口参数：无
 * 返回值：本次构建要求"必须动过"的任务位集合
 * 限定条件：无
 * 函数说明：按 §4.1/§4.2 的设计，监视范围随构建配置变化：
 *           - testTask 仅在启用测试套件时创建
 *           - netTask 在 ENABLE_HW_LAYER_TESTS 下入口即自挂起（不干活），
 *             不要求其心跳，否则该构建永不喂狗
 *           注：ftpTask 当前统一纳入（其主循环为 lftpd 事件循环，需在
 *               lftpd 侧埋点；若某构建下 ftpTask 不创建，句柄检查兜底）。
 */
static uint32_t wd_required_mask(void) {
    uint32_t m = (1u << (uint32_t)TASK_WD_DEFAULT)
               | (1u << (uint32_t)TASK_WD_NET)
               | (1u << (uint32_t)TASK_WD_FTP)
               | (1u << (uint32_t)TASK_WD_UI)
               | (1u << (uint32_t)TASK_WD_TIMESYNC);

    /* netTask 自挂起（CH395F 由 testTask 独占）：不要求心跳 */
#if defined(ENABLE_HW_LAYER_TESTS)
    m &= ~(1u << (uint32_t)TASK_WD_NET);
#endif

    return m;
}

/* Public functions ----------------------------------------------------------*/

/*
 * 函数功能：任务心跳置位
 * 入口参数：id - 任务 ID（见 task_watchdog.h）
 * 返回值：无
 * 限定条件：可在任意上下文调用（单字写，无内核对象依赖）
 * 函数说明：各任务在自己的主循环里调用。仅 1~2 条指令。
 */
void task_wd_beat(task_wd_id_t id) {
    if ((uint32_t)id < (uint32_t)TASK_WD_ID_MAX) {
        s_hb_bits |= (1u << (uint32_t)id);
    }
}

/*
 * 函数功能：启动 IWDG（延后启动，由 defaultTask 在 bring-up 完成后调用）
 * 入口参数：无
 * 返回值：无
 * 限定条件：仅 defaultTask 调用；须在 osKernelStart 之后（本函数只用 HAL/寄存器）
 * 函数说明：MX_IWDG_Init() 已把参数填入全局 hiwdg（Prescaler/Reload 由 CubeMX
 *          在 Src/iwdg.c 生成区维护），但不启动（见该文件 IWDG_DEFER_START 注释）。
 *          此处才真正写 IWDG_Key 启动——使"启动段不喂狗"成立（§4.5）。
 *          IWDG 一旦启动不可停，只能靠复位终止。
 */
void task_wd_start(void) {
    if (s_started != 0u) {
        return;
    }
    s_started = 1u;

    /* 启动前先喂一次：让首个抽样窗口从"启动时刻"起算，
     * 而非从 MX_IWDG_Init 的时刻起算（避免启动后立即超时） */
    IWDG->KR = 0x0000AAAAu;                 /* 重装计数器（喂狗） */
    IWDG->KR = 0x0000CCCCu;                 /* 启动看门狗 */

    DBG_INFO("[WD] armed: timeout ~2498ms (worst ~1701ms), miss_tol=800ms");
}

/*
 * 函数功能：心跳抽样与喂狗判定（defaultTask 主循环调用）
 * 入口参数：无
 * 返回值：无
 * 限定条件：仅 defaultTask 主循环调用（唯一喂狗者）；内部节流到 100ms 一次
 * 函数说明：取走并清零位图 → 与必需掩码比较：
 *           全中 → 清零缺失计数并喂狗；
 *           有缺 → 累计；连续达到 WD_MISS_TOLERANCE 次后**停止喂狗**，
 *                  让 IWDG 自然溢出复位（这样 RCC_CSR 记录的是权威的
 *                  IWDGRSTF，而不是 NVIC_SystemReset 留下的 SFTRSTF —— §5.3）。
 */
void task_wd_poll(void) {
    static uint32_t s_last_tick;
    uint32_t now;
    uint32_t snapshot;

    if (s_started == 0u) {
        return;                             /* 未启动：不做任何判定 */
    }

    now = HAL_GetTick();
    if ((now - s_last_tick) < WD_POLL_PERIOD_MS) {
        return;                             /* 节流：非 100ms 边界直接返回 */
    }
    s_last_tick = now;

    snapshot   = s_hb_bits;                 /* 读 */
    s_hb_bits  = 0u;                        /* 清：语义 = "自上次抽样以来谁动过" */
    s_last_mask = snapshot;

    if (snapshot == wd_required_mask()) {
        s_miss_streak = 0u;
        IWDG->KR = 0x0000AAAAu;             /* 全员健康：喂狗 */
        return;
    }

    /* 有任务缺席：累计（不喂狗） */
    s_miss_total++;
    if (s_miss_streak < WD_MISS_TOLERANCE) {
        s_miss_streak++;
    }

    if (s_miss_streak >= WD_MISS_TOLERANCE) {
        /* 连续 800ms 有任务未动过 → 已停喂 → 约 2.5s 后 IWDG 复位。
         * 最后遗言走裸 UART（不依赖内核、不遍历指针、有界长度）。 */
        DBG_ERROR("[WD] task stall: mask=0x%08X req=0x%08X miss=%lu",
                  (unsigned)snapshot,
                  (unsigned)wd_required_mask(),
                  (unsigned long)s_miss_total);
    }
}

/*
 * 函数功能：读上次抽样到的位图（观测/自检用）
 */
uint32_t task_wd_last_mask(void) {
    return s_last_mask;
}

/*
 * 函数功能：读累计未达标轮数（观测/自检用）
 */
uint32_t task_wd_miss_count(void) {
    return s_miss_total;
}

/*
 * 函数功能：查询 IWDG 是否已启动（观测/自检用）
 */
uint32_t task_wd_is_armed(void) {
    return (s_started != 0u) ? 1u : 0u;
}