/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file    stm32f4xx_it.c
  * @brief   Interrupt Service Routines.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "stm32f4xx_it.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "usart.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN TD */

/* USER CODE END TD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* HardFault 现场报告实现（2026-09-29 迁移至此，**保护区**内）：
 * 原放在紧随 HardFault_Handler 之后的自造区 `HardFault_Report` 里——
 * 实测 CubeMX 重生成不会保留"生成区之外的自造标记区"（它整段按新模板重写），
 * 故迁入本文件本来就有的 `USER CODE BEGIN 0`（生成区内的标准保护位），
 * 从此重生成不会丢失。
 *
 * 说明：本函数由 __asm void HardFault_Handler 用 B 直接跳入（见下方），
 * 不经内核、不 printf、不遍历指针，只用 HAL_UART_Transmit 轮询 + SCB 寄存器读取，
 * 因此在内核状态已不可信时仍可用。输出后 HAL_Delay(200) 排空 UART 再复位。
 */
static void hard_fault_write(const char *s, uint16_t len)
{
    /* 显式长度 + 有界单次发送：上报路径自身不得再崩（2026-09-24 加固；
     * 不做 '\0' 遍历，长度由调用方 sizeof 给出） */
    if ((s == NULL) || (len == 0u)) {
        return;
    }
    if (len > 64u) {
        len = 64u;
    }
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (const uint8_t *)s, len, 0xFFFFu);
}

/* 字面量输出宏：长度由 sizeof 定，编译期即可确定 */
#define HF_PUTS(lit) hard_fault_write((lit), (uint16_t)(sizeof(lit) - 1u))

static void hard_fault_puthex(uint32_t v)
{
    static const char digits[] = "0123456789ABCDEF";
    char out[9];
    int i;

    for (i = 0; i < 8; i++) {
        out[i] = digits[(v >> (28 - i * 4)) & 0xFu];
    }
    out[8] = '\0';
    hard_fault_write(out, 8u);
}

/* 崩溃现场报告核心（四个 Fault 共用）。
 * 入口参数：tag   - 故障名（ASCII 字面量，如 "HARDFAULT" / "MEMFAULT"）
 *           frame - 异常栈帧 {R0,R1,R2,R3,R12,LR,PC,xPSR}
 * 说明：CFSR 一次性打出，其子域已含 MMARVALID(bit7)/BFARVALID(bit15)，
 *       故 MMFAR/BFAR 的"是否有意义"由 CFSR 判定，四个 Fault 都能看全。
 *
 * ⚠ 本函数**不直接**被异常向量调用——异常入口是下方的 `__asm` 版 Handler，
 *   它们只负责取异常帧指针，然后 `B` 到下面 4 个 per-fault 入口之一
 *   （每个入口自带 tag 字面量后再调本函数）。
 *   这样做的原因：ARMCC 的 `__asm` 块**取不到 C 的 static 数据符号**
 *   （实测：`ADR r1, xxx_tag` 报 `A1516E: Bad symbol`，去掉 static 也无效），
 *   而 `__asm` 里也无法给 C 函数传结构体/字符串参数。故把"带 tag"这一步
 *   放在普通 C 函数里做。
 */
void hard_fault_report(const char *tag, uint32_t *frame)
{
    HF_PUTS("\r\n[ERR] ");
    hard_fault_write(tag, 16u);
    HF_PUTS(" PC=");
    hard_fault_puthex(frame[6]);
    HF_PUTS(" LR=");
    hard_fault_puthex(frame[5]);
    HF_PUTS(" xPSR=");
    hard_fault_puthex(frame[7]);
    HF_PUTS(" R0=");
    hard_fault_puthex(frame[0]);
    HF_PUTS(" R1=");
    hard_fault_puthex(frame[1]);
    HF_PUTS(" R2=");
    hard_fault_puthex(frame[2]);
    HF_PUTS(" R3=");
    hard_fault_puthex(frame[3]);
    HF_PUTS(" CFSR=");
    hard_fault_puthex(SCB->CFSR);
    HF_PUTS(" HFSR=");
    hard_fault_puthex(SCB->HFSR);

    /* BFAR/MMFAR 仅在对应 valid 位为 1 时有意义 */
    if ((SCB->CFSR & (1UL << 15)) != 0U) {
        HF_PUTS(" BFAR=");
        hard_fault_puthex(SCB->BFAR);
    }
    if ((SCB->CFSR & (1UL << 7)) != 0U) {
        HF_PUTS(" MMFAR=");
        hard_fault_puthex(SCB->MMFAR);
    }

    HAL_Delay(200);
    NVIC_SystemReset();
}

/* 四个 per-fault 入口：__asm Handler 取到帧指针后 `B` 到这里，由 C 补上故障名。
 * 名字用 `fault_entry_*` 前缀，与向量符号（`*_Handler`）区分开。 */
void fault_entry_hard(uint32_t *frame)
{
    hard_fault_report("HARDFAULT", frame);
}

void fault_entry_mem(uint32_t *frame)
{
    hard_fault_report("MEMFAULT", frame);
}

void fault_entry_bus(uint32_t *frame)
{
    hard_fault_report("BUSFAULT", frame);
}

void fault_entry_usage(uint32_t *frame)
{
    hard_fault_report("USAGEFAULT", frame);
}

/* ==== 4 个异常入口：__asm 版 Handler（符号与向量表一致）====
 * ⚠ **必须写在下面 4 个 `#define X X_Gen` 之前**——写在之后会被自己的宏改名。
 * 2026-10-09 从生成区迁入本保护区：此前放在生成区内（L3），每次 CubeMX 重生成
 * 都被抹掉、需 `git checkout HEAD -- Src/stm32f4xx_it.c` 复原；现在生成区保持
 * CubeMX 原样，重生成零改动。
 *
 * 原理：EXC_RETURN bit2（`TST lr, #4`）判断异常帧在 MSP 还是 PSP，取帧指针后
 * `B` 到上面的 per-fault C 入口。CubeMX 默认的空 `while(1)` 版会让死机在日志上
 * **完全静默**（2026-09-20 实证）。
 * ⚠ ARMCC 语法：内联汇编**只能**用整函数 `__asm void f(void) {...}` 形态。
 *   `__asm volatile("MRS %0, lr" : "=r"(x))`（GCC 语法）报 #18；
 *   `__asm { MRS x, lr }` 块内联会把寄存器名当 C 标识符报 #20（2026-09-29 实测）。
 */
__asm void HardFault_Handler(void)
{
    extern fault_entry_hard
    TST   lr, #4
    ITE   EQ
    MRSEQ r0, MSP
    MRSNE r0, PSP
    B     fault_entry_hard
}

/* MEMFAULT：访问 MPU 禁止区 / 非法特权级访问。须 SHCSR 的 MEMFAULTENA(bit16) 使能。
 * 命中时 CFSR 的 MMARVALID(bit7) 置 1，MMFAR 记录出错地址（报告函数按此判定）。 */
__asm void MemManage_Handler(void)
{
    extern fault_entry_mem
    TST   lr, #4
    ITE   EQ
    MRSEQ r0, MSP
    MRSNE r0, PSP
    B     fault_entry_mem
}

/* BUSFAULT：非法总线访问 / 取指（外设时钟未开、错误指针、DMA 越界等）。
 * 须 SHCSR 的 BUSFAULTENA(bit17) 使能。命中时 CFSR 的 BFARVALID(bit15) 置 1。 */
__asm void BusFault_Handler(void)
{
    extern fault_entry_bus
    TST   lr, #4
    ITE   EQ
    MRSEQ r0, MSP
    MRSNE r0, PSP
    B     fault_entry_bus
}

/* USAGEFAULT：未定义指令 / 非对齐访问 / 除零（须 DIV_0_TRP）/ 非法状态。
 * 须 SHCSR 的 USGFAULTENA(bit18) 使能。
 * ⚠ 本项目**刻意不使用硬件除零陷入**（C 代码里除零应自己判，避免把普通 bug 升级为死机）。 */
__asm void UsageFault_Handler(void)
{
    extern fault_entry_usage
    TST   lr, #4
    ITE   EQ
    MRSEQ r0, MSP
    MRSNE r0, PSP
    B     fault_entry_usage
}

/* 为生成函数改名，避免与上面手工 `__asm` 实现符号冲突。
 * 生成实体改名为 <原名>_Gen（永不执行，仅为占名字不冲突，
 * 保持生成区代码零删除；未被引用 → 链接器自动移除）。
 *
 * 覆盖的 4 个 Cortex-M4 异常：HardFault / MemManage / BusFault / UsageFault。
 * 后三者须在 SHCSR 中使能对应位才会真正触发（见 fault_handler_enable）。 */
#define HardFault_Handler HardFault_Handler_Gen
#define MemManage_Handler MemManage_Handler_Gen
#define BusFault_Handler  BusFault_Handler_Gen
#define UsageFault_Handler UsageFault_Handler_Gen
/* USER CODE END 0 */

/* External variables --------------------------------------------------------*/
extern DMA_HandleTypeDef hdma_spi1_rx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_spi1_tx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_spi2_rx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_spi2_tx;
extern SPI_HandleTypeDef hspi1;
extern SPI_HandleTypeDef hspi2;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
extern UART_HandleTypeDef huart4;
extern UART_HandleTypeDef huart5;
extern UART_HandleTypeDef huart1;
extern UART_HandleTypeDef huart2;
extern UART_HandleTypeDef huart3;
extern TIM_HandleTypeDef htim7;

/* USER CODE BEGIN EV */

/* USER CODE END EV */

/******************************************************************************/
/*           Cortex-M4 Processor Interruption and Exception Handlers          */
/******************************************************************************/
/**
  * @brief This function handles Non maskable interrupt.
  */
void NMI_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 0 */

  /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 1 */
   while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles Hard fault interrupt.
  */
void HardFault_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */

  /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
    /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
  }
}

/**
  * @brief This function handles Memory management fault.
  */
void MemManage_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN MemoryManagement_IRQn 0 */

  /* USER CODE END MemoryManagement_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_MemoryManagement_IRQn 0 */
    /* USER CODE END W1_MemoryManagement_IRQn 0 */
  }
}

/**
  * @brief This function handles Pre-fetch fault, memory access fault.
  */
void BusFault_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN BusFault_IRQn 0 */

  /* USER CODE END BusFault_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_BusFault_IRQn 0 */
    /* USER CODE END W1_BusFault_IRQn 0 */
  }
}

/**
  * @brief This function handles Undefined instruction or illegal state.
  */
void UsageFault_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN UsageFault_IRQn 0 */

  /* USER CODE END UsageFault_IRQn 0 */
  while (1)
  {
    /* USER CODE BEGIN W1_UsageFault_IRQn 0 */
    /* USER CODE END W1_UsageFault_IRQn 0 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */

/* 使能 MemManage / BusFault / UsageFault 三个异常。
 *
 * 为什么必须做：复位后 SCB->SHCSR 只开了 HardFault，后三者处于**禁用**状态——
 * 它们触发时会被升级成 HardFault，`hard_fault_report` 打出来的是 "HARDFAULT"
 * 且看不出根因。这里逐个置使能位，日志里才能直接看到 MEMFAULT / BUSFAULT /
 * USAGEFAULT 字样。
 *
 * ⚠ 刻意**不**打开以下两项（都会把普通 bug 升级成死机，对本项目弊大于利）：
 *   - CCR.UNALIGN_TRP  ：非对齐访问陷入。Cortex-M4 硬件本可处理非对齐访问，
 *                        打开后协议解析里常见的非对齐取字段会直接死机。
 *   - CCR.DIV_0_TRP    ：除零陷入。除零应由业务代码自己判，不要靠硬件兜。
 * 打开它们只会让"本该只是算错个值"变成"整机复位"。
 *
 * 调用时机：app_main_init() 早期（日志可用前即可，越早越好）。
 */
void fault_handler_enable(void)
{
    SCB->SHCSR |= SCB_SHCSR_MEMFAULTENA_Msk |
                  SCB_SHCSR_BUSFAULTENA_Msk |
                  SCB_SHCSR_USGFAULTENA_Msk;
}

/* USER CODE END 1 */

/**
  * @brief This function handles Debug monitor.
  */
void DebugMon_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DebugMonitor_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DebugMonitor_IRQn 0 */
  /* USER CODE BEGIN DebugMonitor_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DebugMonitor_IRQn 1 */
}

/******************************************************************************/
/* STM32F4xx Peripheral Interrupt Handlers                                    */
/* Add here the Interrupt Handlers for the used peripherals.                  */
/* For the available peripheral interrupt handler names,                      */
/* please refer to the startup file (startup_stm32f4xx.s).                    */
/******************************************************************************/

/**
  * @brief This function handles DMA1 stream3 global interrupt.
  */
void DMA1_Stream3_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA1_Stream3_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA1_Stream3_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_spi2_rx);
  /* USER CODE BEGIN DMA1_Stream3_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA1_Stream3_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA1 stream4 global interrupt.
  */
void DMA1_Stream4_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA1_Stream4_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA1_Stream4_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_spi2_tx);
  /* USER CODE BEGIN DMA1_Stream4_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA1_Stream4_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles EXTI line[9:5] interrupts.
  */
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(TP_BUSY_Pin);
  /* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles SPI1 global interrupt.
  */
void SPI1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SPI1_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SPI1_IRQn 0 */
  HAL_SPI_IRQHandler(&hspi1);
  /* USER CODE BEGIN SPI1_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SPI1_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles SPI2 global interrupt.
  */
void SPI2_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SPI2_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SPI2_IRQn 0 */
  HAL_SPI_IRQHandler(&hspi2);
  /* USER CODE BEGIN SPI2_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SPI2_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles USART1 global interrupt.
  */
void USART1_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */

  /* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
  /* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */

  /* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles USART2 global interrupt.
  */
void USART2_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 0 */

  /* USER CODE END USART2_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart2);
  /* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 1 */

  /* USER CODE END USART2_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles USART3 global interrupt.
  */
void USART3_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN USART3_IRQn 0 */

  /* USER CODE END USART3_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart3);
  /* USER CODE BEGIN USART3_IRQn 1 */

  /* USER CODE END USART3_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles UART4 global interrupt.
  */
void UART4_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN UART4_IRQn 0 */

  /* USER CODE END UART4_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart4);
  /* USER CODE BEGIN UART4_IRQn 1 */

  /* USER CODE END UART4_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles UART5 global interrupt.
  */
void UART5_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN UART5_IRQn 0 */

  /* USER CODE END UART5_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart5);
  /* USER CODE BEGIN UART5_IRQn 1 */

  /* USER CODE END UART5_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles TIM7 global interrupt.
  */
void TIM7_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN TIM7_IRQn 0 */

  /* USER CODE END TIM7_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim7);
  /* USER CODE BEGIN TIM7_IRQn 1 */

  /* USER CODE END TIM7_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA2 stream0 global interrupt.
  */
void DMA2_Stream0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_spi1_rx);
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA2 stream2 global interrupt.
  */
void DMA2_Stream2_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream2_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream2_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_rx);
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream2_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream2_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA2 stream3 global interrupt.
  */
void DMA2_Stream3_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream3_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream3_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_spi1_tx);
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream3_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream3_IRQn 1 */
}

/**
  * @brief This function handles DMA2 stream7 global interrupt.
  */
void DMA2_Stream7_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream7_IRQn 0 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream7_IRQn 0 */
  HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_tx);
  /* USER CODE BEGIN DMA2_Stream7_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA2_Stream7_IRQn 1 */
}

/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */