wandering1
dab0d8ba17
批 2 五项全部落地（docs/任务规划/屏板链路.md §3）： - 2-1 sb_link_frame_update()：uiTask 渲染后按需组帧，不留 3200 B 影子 副本，直接拿活显存与帧内点阵段 memcmp；组完自校验，过了才置 ready。 静态 4208 B 帧缓冲实测落 RW_IRAM1（0x20006d98），不在 CCM。 - 2-2 空闲中断校完 6 B 召唤帧直接点 TX DMA（sb_tx_kick），不排队不攒批； busy 期间再来的召唤丢帧并计数，绝不叠发（屏板收帧一次 IDLE 一包）。 - 2-3 按键走环形队列（中断入、任务出），uiTask 按 §4.3 表映射 UI_KEY_* 后调 ui_port_queue_key；9/10（RESET/FACTORY）按决策四先丢弃并留痕。 - 2-4 HAL_UART_TxCpltCallback 在 rs485.c 加第三行转发（三个全局回调 落点收一处，防日后重复定义）；busy 冻结帧缓冲，错误中断按 gState 收拾被打断的 TX，防残留 busy 把链路永久锁死。 - 2-5 连续 >=10 s 无有效召唤帧才判离线（不按 500 ms——屏板约 5000 s 自复位有 1 s 空窗），恢复即清标志；CRC 错帧静默丢弃并计数。 实测：台架 40 s（PC 顶替屏板，--key-fixed 2 持续改画面）rx=143 ok=143 keys=143 crc=0 / tx=143 done=143 drop=0 abor=0 fb=144 bad=0；脚本一停 10 s 准点出 OFFLINE。组帧耗时 509 µs 典型 / 709 µs 峰值——原 0.3 ms 判据系估算，已按实测在规划文档改口为 1 ms 并给出压降路径（未做）。 附带：rs485_on_rx 补 CODE-RULE-09 文档块（本轮改 rs485.c 触发整文件 重扫被拦）；CRC 循环计数改 32 位（消掉 ARMCC 每轮 UXTH）；bench 脚本 加 --reply/--key-fixed/--dump，并写明 CH340 收不了 700 kbaud 连续流、 --reply 收不全 4208 B 不是固件问题。 主机单测 146/146 PASSED（+65）；Keil 0 错误 0 警告；ci_local 全绿 （SKIP=nested-comment，worktree 限制，主树脚本另查 0 新发）。 Code=238,936 B / RW_IRAM1 65.5 % / RW_CCM 87.9 %。
321 lines
13 KiB
C
321 lines
13 KiB
C
/* USER CODE BEGIN Header */
|
||
/**
|
||
******************************************************************************
|
||
* @file : main.c
|
||
* @brief : Main program body
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******************************************************************************
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||
* @attention
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||
*
|
||
* Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
|
||
* All rights reserved.
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||
*
|
||
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
|
||
* in the root directory of this software component.
|
||
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
|
||
*
|
||
******************************************************************************
|
||
*/
|
||
/* USER CODE END Header */
|
||
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
|
||
#include "main.h"
|
||
#include "cmsis_os.h"
|
||
#include "adc.h"
|
||
#include "dma.h"
|
||
#include "i2c.h"
|
||
#include "iwdg.h"
|
||
#include "spi.h"
|
||
#include "tim.h"
|
||
#include "usart.h"
|
||
#include "gpio.h"
|
||
|
||
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN Includes */
|
||
#include <string.h>
|
||
#include <stdio.h>
|
||
#include "ch395f.h"
|
||
#include "gd5f2gq5ue.h"
|
||
#include "tpafe5160.h"
|
||
#include "sd2506.h"
|
||
#include "rs485.h"
|
||
#include "net_socket.h"
|
||
#include "net_select.h"
|
||
#include "app_main.h"
|
||
#include "sys_clock.h"
|
||
#include "task_watchdog.h" /* task_wd_tick_probe()：第 8b 轮时间源存活性取证 */
|
||
#include "adc_task.h" /* adc_tick_irq_notify()：TIM3 采样节拍 → 唤醒 adcTask */
|
||
/* USER CODE END Includes */
|
||
|
||
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN PTD */
|
||
|
||
/* USER CODE END PTD */
|
||
|
||
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN PD */
|
||
|
||
/* USER CODE END PD */
|
||
|
||
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN PM */
|
||
/* Error_Handler 统一降级（2026-10-12）：本文件唯一的 DBG_* 调用点是 Error_Handler；其帧经
|
||
* MX_*_Init 调用链叠在 MSP 上，而 MSP 仅 1KB（startup Stack_Size 0x400）
|
||
* → 行缓冲收紧到 128 B（本文件最长行 = Error_Handler 行 ≈78 B < 128，不截断）。
|
||
* 日志成本口径见 dbg_log.h 的 DBG_LINE_BUF_MAX 注释。 */
|
||
#define DBG_LINE_BUF_MAX 128U
|
||
#define DBG_TAG "[MAIN]"
|
||
#include "dbg_log.h"
|
||
/* USER CODE END PM */
|
||
|
||
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
|
||
|
||
/* USER CODE BEGIN PV */
|
||
/* RS-485 实例与接收缓冲已收归 rs485.c（见 rs485.h 的 extern 导出） */
|
||
/* USER CODE END PV */
|
||
|
||
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
|
||
void SystemClock_Config(void);
|
||
void MX_FREERTOS_Init(void);
|
||
/* USER CODE BEGIN PFP */
|
||
|
||
/* USER CODE END PFP */
|
||
|
||
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END 0 */
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief The application entry point.
|
||
* @retval int
|
||
*/
|
||
int main(void)
|
||
{
|
||
|
||
/* USER CODE BEGIN 1 */
|
||
/* 第 8b 轮取证：**必须在 HAL_Init() 之前**把上一轮的"时间源存活性"终值
|
||
* 快照到 .noinit 的 prev 槽——TIM7 在 HAL_Init 里就 HAL_TIM_Base_Start_IT
|
||
* 开始 1ms 中断，而开机上报要到 app_main_init（≈117ms）才跑；不先搬走，
|
||
* 上一轮终值会被本轮开机瞬间的 tick 覆盖（见 docs/子系统设计/看门狗设计说明.md 2026-10-02 变更记录）。 */
|
||
task_wd_tick_snapshot();
|
||
/* USER CODE END 1 */
|
||
|
||
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
|
||
|
||
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
|
||
HAL_Init();
|
||
|
||
/* USER CODE BEGIN Init */
|
||
/* 复位原因锁存（2026-09-29，配合 IWDG）：RCC_CSR 的复位标志只由上电复位(POR)
|
||
* 清除，其余复位（看门狗/软件/引脚/欠压）会跨复位保留——若不主动清除，
|
||
* 上一次的 IWDGRSTF 会一直挂着，导致每次启动都被误记为"看门狗复位"。
|
||
* 故在 HAL_Init()（此时 RCC 可用、串口尚未就绪）之后**立即读取并清除**，
|
||
* 锁存到 RCC_CSR 影子变量，待日志子系统起来后由 app_main_init 打印。
|
||
* 注意顺序：读 → 写 RMVF 清除，两步之间不可插入其它可能复位的代码。 */
|
||
{ /* 符号声明见 App/app/app_main.h */
|
||
g_rcc_csr_latched = RCC->CSR; /* 锁存：含 IWDGRSTF/SFTRSTF/PORRSTF 等 */
|
||
RCC->CSR |= RCC_CSR_RMVF; /* 写 1 清全部复位标志（只清标志，不影响时钟） */
|
||
}
|
||
/* USER CODE END Init */
|
||
|
||
/* Configure the system clock */
|
||
SystemClock_Config();
|
||
|
||
/* USER CODE BEGIN SysInit */
|
||
|
||
/* USER CODE END SysInit */
|
||
|
||
/* Initialize all configured peripherals */
|
||
MX_GPIO_Init();
|
||
MX_DMA_Init();
|
||
MX_USART1_UART_Init();
|
||
MX_SPI2_Init();
|
||
MX_SPI1_Init();
|
||
MX_I2C1_Init();
|
||
MX_UART4_Init();
|
||
MX_UART5_Init();
|
||
MX_USART2_UART_Init();
|
||
MX_USART3_UART_Init();
|
||
MX_IWDG_Init();
|
||
MX_ADC1_Init();
|
||
MX_TIM3_Init();
|
||
/* USER CODE BEGIN 2 */
|
||
HAL_Delay(100);
|
||
|
||
/* 应用层初始化（时间子系统优先，详见 app_main_init） */
|
||
app_main_init();
|
||
/* USER CODE END 2 */
|
||
|
||
/* Init scheduler */
|
||
osKernelInitialize(); /* Call init function for freertos objects (in cmsis_os2.c) */
|
||
MX_FREERTOS_Init();
|
||
|
||
/* Start scheduler */
|
||
osKernelStart();
|
||
|
||
/* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
|
||
|
||
/* Infinite loop */
|
||
/* USER CODE BEGIN WHILE */
|
||
while (1)
|
||
{
|
||
/* USER CODE END WHILE */
|
||
|
||
/* USER CODE BEGIN 3 */
|
||
}
|
||
/* USER CODE END 3 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief System Clock Configuration
|
||
* @retval None
|
||
*/
|
||
void SystemClock_Config(void)
|
||
{
|
||
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
|
||
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
|
||
|
||
/** Configure the main internal regulator output voltage
|
||
*/
|
||
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
|
||
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
|
||
|
||
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
|
||
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
|
||
*/
|
||
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_LSI|RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
|
||
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
|
||
RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
|
||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
|
||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
|
||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
|
||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
|
||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
|
||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
|
||
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
|
||
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
|
||
*/
|
||
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|
||
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
|
||
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
|
||
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
|
||
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
|
||
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
|
||
|
||
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
|
||
{
|
||
Error_Handler();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/* USER CODE BEGIN 4 */
|
||
|
||
/*
|
||
* RS-485 的 HAL UART 回调（HAL_UARTEx_RxEventCallback / HAL_UART_ErrorCallback /
|
||
* HAL_UART_TxCpltCallback）已收归 rs485.c 实现，本文件不再定义它们。如需处理
|
||
* 接收到的 RS-485 数据，请重定义 rs485.h 中的弱钩子 rs485_on_rx(uint8_t *buf, uint16_t size)。
|
||
* 屏板链路（USART1）在同样的三个回调里转发给 sb_link_on_rx_event / sb_link_on_error /
|
||
* sb_link_on_tx_cplt——那些回调是全局单例，全工程只能有一份定义，**不要在本文件再写一份**。
|
||
*/
|
||
/* USER CODE END 4 */
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief Period elapsed callback in non blocking mode
|
||
* @note This function is called when TIM7 interrupt took place, inside
|
||
* HAL_TIM_IRQHandler(). It makes a direct call to HAL_IncTick() to increment
|
||
* a global variable "uwTick" used as application time base.
|
||
* @param htim : TIM handle
|
||
* @retval None
|
||
*/
|
||
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN Callback 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END Callback 0 */
|
||
if (htim->Instance == TIM7)
|
||
{
|
||
HAL_IncTick();
|
||
}
|
||
/* USER CODE BEGIN Callback 1 */
|
||
/* 第 8b 轮取证：TIM7 每 1ms 把"时间源存活性"写进复位不丢的 .noinit 槽
|
||
* （uwTick + 中断计数）。复位后由 task_wd_seg_report() 打 TICKRUN 行，
|
||
* 与"进段打点"时刻对比，判定 TIM7（HAL 时基）是否在冻结同刻停摆
|
||
* （见 docs/子系统设计/看门狗设计说明.md 2026-10-02 变更记录）。
|
||
* ⚠ task_wd_tick_probe() 内不得调用任何 FreeRTOS API：TIM7 在 HAL_Init
|
||
* 阶段即开始中断，远早于调度器启动，此时 ISR 版内核 API 会触发 port.c 的
|
||
* 优先级断言并把系统卡死在本 ISR 内（2026-10-02 台架实测）。
|
||
* 放 USER CODE 区（L2）：CubeMX 重生成不丢。 */
|
||
if (htim->Instance == TIM7)
|
||
{
|
||
task_wd_tick_probe();
|
||
}
|
||
|
||
/* 1 kHz 采样节拍：TIM3 更新事件内脉冲 CONVST（仅两次 GPIO 写，亚 µs），
|
||
* 再唤醒 adcTask 消费这一拍（ISR 只发唤醒，计算全留在任务）。
|
||
* 同一个更新事件还经 TRGO 硬件触发 STM32 ADC1 一轮 9 通道转换（DMA 自动搬运）
|
||
* → 两片转换器由同一硬件事件驱动，采样时刻对齐。
|
||
* TIM3 与 BUSY EXTI(EXTI9_5_IRQn) 同为抢占优先级 6 → 互不抢占，
|
||
* 读 RD 时序不会被下一次 CONVST 脉冲打断。详见
|
||
* docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §3.3。放 USER CODE 区（L2）。
|
||
* ⚠ 节拍源必须能触发 ADC1：F4 上 ADC1 的外部触发清单里没有 TIM6/TIM7 的 TRGO
|
||
* （只接 DAC），判据见 docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §3.2。
|
||
* ⚠ 唤醒必须走 adc_tick_irq_notify()，**不要**在这里直接 osThreadFlagsSet：
|
||
* TIM3 在 app_main_init() 就启动，远早于建任务与 osKernelStart，
|
||
* "消费者就绪"门在 adc_task.c 里（同本文件 TIM7 分支 2026-10-02 的实测坑）。 */
|
||
if (htim->Instance == TIM3)
|
||
{
|
||
tpafe5160_start_conv_irq();
|
||
adc_tick_irq_notify();
|
||
}
|
||
/* USER CODE END Callback 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
|
||
* @retval None
|
||
*/
|
||
void Error_Handler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
|
||
/* Error_Handler 统一降级（2026-10-12）：旧形态 __disable_irq()+while(1) = 单处外设初始化
|
||
* 失败即整机挂死，只剩 IWDG 兜底且无任何自检日志。现：打 1 条自检日志 +
|
||
* NVIC_SystemReset()（与 4 个 Fault 处理同款自恢复；IWDG 是最后兜底而非唯一
|
||
* 出路；复位归因 SFTRSTF → 开机日志 "software (NVIC_SystemReset)"）。
|
||
* ⚠ 不得 __disable_irq()：日志必须能走串口。
|
||
* 调用方识别（为何不打地址）：本函数无参数、调用点全在 CubeMX 生成区（不可加标签）；
|
||
* ⚠ __builtin_return_address(0) **不可用**——AC5 前端接受但编成库函数调用，
|
||
* MicroLIB 无该符号 → 链接错 L6218E（2026-10-12 台架实证，勿再尝试）；
|
||
* ARMCC __asm 只有整函数形态且取不到 C 符号、带不动 C 日志（看门狗设计说明 §10.4）。
|
||
* → 子系统定位靠启动日志锚点：失败点在"最后一条成功日志"与 main() 的
|
||
* MX_*_Init 顺序（GPIO→DMA→USART1→SPI2→SPI1→I2C1→UART4→UART5→USART2→
|
||
* USART3→IWDG→ADC1→TIM3→app_main_init）之间。
|
||
* 日志路径内核前安全：调用点全部在 osKernelStart 之前，控制台写者未注册
|
||
* → con_append 走 dbg_console_write_raw（DWT/计数有界轮询，huart1 未就绪
|
||
* 即返回），sys_clock_get_str 未初始化时打占位串——全程无内核 API。
|
||
* 日志成本：仅这 1 条（≈90 B Flash；行缓冲已在本文件 PM 区收到 128 B）。
|
||
* 重生成存活：函数体在 USER CODE Error_Handler_Debug 区（L2，KeepUserCode
|
||
* 逐字保留）；另登记 check_cubemx_survival.py 审计项兜底（L3）。 */
|
||
DBG_ERROR("boot init failure, resetting (locate MX_*_Init via boot order)");
|
||
NVIC_SystemReset();
|
||
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
|
||
}
|
||
#ifdef USE_FULL_ASSERT
|
||
/**
|
||
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
|
||
* where the assert_param error has occurred.
|
||
* @param file: pointer to the source file name
|
||
* @param line: assert_param error line source number
|
||
* @retval None
|
||
*/
|
||
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN 6 */
|
||
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
|
||
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
|
||
/* USER CODE END 6 */
|
||
}
|
||
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
|