wandering1
b623a406ad
这四笔在主树里已经互相纠缠（同一次 @build 编译、同一份 .htm 度量），拆成四笔就不
存在任何一个被真编过的中间态，所以合一笔入库；下面按模块分段陈述，作者与出证归属
逐段写明。
—— 一、崩溃证据路径的整行独占收尾（log-maint-writer，task-26）——
上午那笔 1d4b6a17 之后，stack_report 报 iec104Task 静态最坏链 1,544 / margin 1,016，
低于 1,024 的 ISR 底线。真因不是新增局部缓冲，而是本模块与内核临界区之间新长出
一条环：taskEXIT_CRITICAL ⇒ vPortExitCritical ⇒ configASSERT ⇒ vApplicationAssertFailed
⇒ dbg_console_write_raw ⇒ 回到本模块。armlink 把这一整坨计入**每一个含临界区的
任务链**（vApplicationAssertFailed 的 Max Depth 由约 40 B 涨到 128 B + In Cycle），
所以九条链同涨约 80 B——同涨本身就排除了任何单个调用方。
改法两处：① 本模块三处窗口（取凭证 / 还凭证 / 整行入环）改用 CON_CRIT_ENTER/EXIT
（PRIMASK 保存恢复到局部变量；注释写全为什么不能直接 __enable_irq()——嵌套时会
替别人打开任务级临界区——以及屏蔽面变宽是有意为之）；② 异常/终点钩子里那对
自证空转的 begin/end 摘掉（异常态 begin 放行但不持有、end 是幂等空操作，调它只有
成本没有收益），任务态 STALL 行保留 begin/end，这个区分写进两处注释与文档 §4.4.1。
实测四棵树逐个 .htm 解析（身份钉 tree + Linker run 时刻 + 产物来源）：A=77779d49
链 1,456；B=1d4b6a17 链 1,464 / margin 1,096 PASS；C=含未提交钩子接线的工作树
1,544 / 1,016 FAIL；D=本轮修复后（Linker run 22:52）回到 **1,464 / 1,096 PASS**，
九条链齐降 80 B。断环图证：vPortExitCritical 由 136 B + In Cycle 变 8 B 且不再
In Cycle，con_tx_release 子树 152→8；Error_Handler 回到 280 + In Cycle = A 树同值
（既有发送环无人拆动）。顺带删掉 Src/freertos.c 崩溃路径里最后一个 HAL_Delay(200)
（该文件真实调用现为 0）。
测试：console_log 152→**153** 条（只增不减）；换钉不删防——015 现在钉「PRIMASK
窗口 2 次、深度 1、内核临界区 0 次」，新钉 015c 绝不等待，160 注入点搬到
con_pm_hook，176 强化到未调度路径连 PRIMASK 窗口都不开；红线水位
con_pm_at_tx_max 与 con_uart_crit_at_tx_max 双 0；判据⑦（延后的行与当场直发逐
字节相同）170b/171/178 仍全绿。作者自报并纠正一处：换钉时曾把 TC-CONLOG-015b 改
编号，而 015b 在生产注释与文档里都被引用——已恢复「编号不退役、语义搬过去」。
覆盖率 App/log/console_log.c 199/200 → 256/257 行、21/21 函数（只增）。
—— 二、未标定闭锁判据收成单点访问器（ui-param-writer，task-16）——
「UA/UN/IA 三相 VALID 全置位才允许跑判据」这条门控原先在两处各自镜像实现
（protect_task.c 的 s_cal_locked 与 ui_data_feed.c 的 feed_cal_block），改一处另一处
静默失效且无门禁可照。现新增 adc_cal_prot_blocked() 落在 App/algo/adc_cal，DTU_BENCH
特例收进一处；两个消费者同批改调、本地副本删除。作者还查实并纠正了我先前一句
错判：全仓 App/app→App/task 的 include 实为 0 条，故访问器不能落在 protect_task。
新增 TC-ADCCAL-018 八条（含冷启动即闭锁），adc_cal 套件 99/99。
—— 三、共享卷锁五态可观测性（ui-param-writer，task-17）——
原状比登记簿写的更糟：五个可区分态（未调用 / try 超时 / 分片超时 / fail-open /
未持锁却 release）生产侧零留痕，且 vol_lock.c 的返回值注释与代码相反——
fail-open（锁没建成、互斥已失效却在读写盘）被返 1 **谎报成取到锁**，而那正是
vol_lock.h 记录的台架实证故障（并发写坏 FTL → 喂狗点饥饿 → IWDG 误复位）的前置。
锁层加四个 volatile 计数（16 B 静态，零新局部、零新 callee、零日志、零 FatFs）与
不取锁的 vol_lock_get_stats()；13 处 try 调用点一字未动。**刻意不在锁层记时刻**：
记时刻要读 tick，等于给 defaultTask 取锁链添帧——诊断不值那几个字节；消费方若
自盖时间戳，那只能是被观测到的时刻而非发生时刻，.h 里已写明不得写成首次/末次。
四套本地假件各加 s_last_wait_to（字段名逐字一致），把「喂狗点取锁一律 timeout=0」
与「ftpTask 分片一律 100 ms」从注释纪律升级成会 FAIL 的断言；红-绿反证：临时把
sys_log_mcu.c 的 0u 改 50u → TC-SYSLOG-010/012 双红，把 lftpd_io.c 的 100u 改 0u →
TC-LFTPIO-034 红，两处按原串改回并用 SHA-256 证明逐字节还原。TC-VOLLOCK-015~019
共 45/45（无新桩）。
—— 四、UI 死接口清理（ui-maint-writer，task-6 收尾）——
删掉 ui_data_maint_ready()：全仓零消费者、只有它自己的用例在读。**更值得记的是
它为什么能活过一整轮评审**：头注释写的是「页面用它决定这页能不能操作」，而页面
从来没用过它——注释陈述的是意图，评审读的是意图，门禁读的是可达路径，两者都不
反驳「意图未实现」。作者对「连用例一起删」做了显式抗命：TC-UIDATA-025 的 13 条里
只有 4 条读那个死口，另 9 条钉的是真防线（六口未注入安全返回 / 残表整表拒绝 /
被拒不覆盖已生效的好表），故删冗余的 025a、把 025i/025k/025m 换成用 reset_req()
的可观察返回值判定，性质不丢。ui_data 套件 244 → 243（净减 1），黄金 40 页与
池 5448 B 未变（该刀零像素影响，参考图无 diff）。
—— 门禁与未跑项（本笔如实留账）——
cubemx-survival 基线已 --write（漂移 6 项全部是上述意图内区域：断言/栈溢出钩子
实现、看门狗模块行等），基线文件同笔入库，随后 --check 通过。
本笔未跑的钩子只有两条：mem-numbers 与 mem-budget——磁盘 .map 出自 22:52 那次
构建、含尚未入库的 UI 与工具改动，与 HEAD 台账必然不同码；按仓库既有约定允许
--no-verify + 正文留证，回填在紧随的台账一笔统一做（含 ram_baseline --update 与
覆盖率基线两条 [NOTE]：ui_data.c 65→316、iec104_comm.c 36/36）。
两条已挂着的账：① id-check 不可判定引用 1,162 / 上限 1,166，**余量只剩 4**，
主要吃进者是我今天推进的 UI 那笔（68 条文本断言的注释引用），账在 Lead；
② 崩溃注入腿（故意复位）台架复验未跑，需先由代码道提交触发器，且判据只判原子性
不判 [ERR]=0——IPSR 路径的主张归主机侧套件，硬件照不出来。
产物身份（按 D 表要求钉死，避免数字与树脱钩）：本笔包含的固件树就是那张 D 表对应的
那一棵——MDK-ARM/.../STM32F407-Demo.htm 的 mtime = 2026-10-26 22:52:12（.htm/.map 按
约定不入库，故把时刻写进正文）。提交前在本树复跑 stack_report.py：exit 0，
iec104Task 1,464 / margin 1,096（42%）PASS、defaultTask 3,040 / 2,080（40%）PASS，
与 D 表逐项一致；本次运行不含任何未提交固件源码之外的新改动。
680 lines
23 KiB
C
680 lines
23 KiB
C
/* USER CODE BEGIN Header */
|
||
/**
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||
******************************************************************************
|
||
* @file stm32f4xx_it.c
|
||
* @brief Interrupt Service Routines.
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||
******************************************************************************
|
||
* @attention
|
||
*
|
||
* Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
|
||
* All rights reserved.
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||
*
|
||
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
|
||
* in the root directory of this software component.
|
||
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
|
||
*
|
||
******************************************************************************
|
||
*/
|
||
/* USER CODE END Header */
|
||
|
||
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
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||
#include "main.h"
|
||
#include "stm32f4xx_it.h"
|
||
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN Includes */
|
||
#include "usart.h"
|
||
/* 道G task-26：崩溃现场上报改走控制台单写者的**有界**发送口（dbg_console_write_raw）。
|
||
* 原来这里直接调 HAL_UART_Transmit，于是崩溃路径成了绕过 console_log 行级独占的
|
||
* **第三个写者**，并且带两条本仓已实证的失效：① 超时判据是 HAL_GetTick()（TIM7 停摆
|
||
* 时永不成立，第 8a/8b 轮台架实证）；② 僵尸通道（ORE 锁存）下 HAL 恒快速失败
|
||
* （docs/子系统设计/控制台单写者日志设计说明.md §12）—— 而 [ERR] 崩溃行正是台架
|
||
* 「出现即不通过」的判据来源，快速失败 = 关键证据整条蒸发。 */
|
||
#include "console_log.h"
|
||
/* USER CODE END Includes */
|
||
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||
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN TD */
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||
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||
/* USER CODE END TD */
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/* Private define ------------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN PD */
|
||
|
||
/* USER CODE END PD */
|
||
|
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/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN PM */
|
||
|
||
/* USER CODE END PM */
|
||
|
||
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN PV */
|
||
|
||
/* USER CODE END PV */
|
||
|
||
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN PFP */
|
||
|
||
/* USER CODE END PFP */
|
||
|
||
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
|
||
/* USER CODE BEGIN 0 */
|
||
|
||
/* HardFault 现场报告实现（2026-09-29 迁移至此，**保护区**内）：
|
||
* 原放在紧随 HardFault_Handler 之后的自造区 `HardFault_Report` 里——
|
||
* 实测 CubeMX 重生成不会保留"生成区之外的自造标记区"（它整段按新模板重写），
|
||
* 故迁入本文件本来就有的 `USER CODE BEGIN 0`（生成区内的标准保护位），
|
||
* 从此重生成不会丢失。
|
||
*
|
||
* 说明：本函数由 __asm void HardFault_Handler 用 B 直接跳入（见下方），
|
||
* 不经内核、不 printf、不遍历指针，只用寄存器级有界轮询（dbg_console_write_raw）+
|
||
* SCB 寄存器读取，因此在内核状态已不可信时仍可用。
|
||
* 2026-10-26（道G task-26）两处改动：
|
||
* ① 发送口由 HAL_UART_Transmit 换成 dbg_console_write_raw（理由见 hard_fault_write）；
|
||
* ② 去掉输出后的 HAL_Delay(200)：dbg_console_write_raw 自身等到 TC（移位寄存器排空）
|
||
* 才返回，延时本就冗余；去掉它是为了**少一条 tick 依赖**——HAL_Delay 也走
|
||
* TIM7 时基，tick 停摆时会卡死在复位之前（启动段 IWDG 尚未启动，没有兜底）。
|
||
* 同文件断言钩子早有同款理由的注释（"无需 HAL_Delay：con_tx_bounded 已等到 TC"）。
|
||
*/
|
||
static void hard_fault_write(const char *s, uint16_t len)
|
||
{
|
||
/* 显式长度 + 有界单次发送：上报路径自身不得再崩（2026-09-24 加固；
|
||
* 不做 '\0' 遍历，长度由调用方 sizeof 给出） */
|
||
if ((s == NULL) || (len == 0u)) {
|
||
return;
|
||
}
|
||
if (len > 64u) {
|
||
len = 64u;
|
||
}
|
||
/* 道G task-26：改走 dbg_console_write_raw（原来是 HAL_UART_Transmit(&huart1, …,
|
||
* 0xFFFF)）。三条换它的理由，全部有仓内实证或既有判据背书：
|
||
* ① **不依赖 tick**：本口的上界是 DWT CYCCNT（CON_TX_TIMEOUT_CYC = 100ms 对应
|
||
* 周期数），DWT 使能不上时退回指令计数上界（CON_TX_GUARD_MAX）——两条都与
|
||
* TIM7/uwTick 无关。HAL 那条是 UART_WaitOnFlagUntilTimeout(HAL_GetTick(),
|
||
* Timeout=0xFFFF)：正常上限约 65 秒，且 tick 一停摆就**永不超时**。
|
||
* ② **不受 HAL 状态机与 ORE 影响**：本口只轮询 TXE/DR/TC，不读 gState，僵尸通道
|
||
* 下不会"整条不发"（§12）；也不再占用 huart1 的 HAL lock——崩溃现场不再可能
|
||
* 与被冻结的 defaultTask 所持 BUSY 互绊。USE_FULL_ASSERT 打开时也不再走
|
||
* assert_param(IS_UART_INSTANCE(NULL)) 那条二次进断言钩子的潜在递归。
|
||
* ③ **未初始化有短路**：huart1.Instance == NULL 时立即返回 HAL_ERROR，绝不解引用
|
||
* 地址 0（机器证据 = 主机单测 TC-CONLOG-100；极早期路径仍能走完全行不挂死
|
||
* = TC-CONLOG-102）。残余风险照实写在下方 hard_fault_report 函数头。
|
||
* 本口自身等到 TC 才返回，所以调用点不需要（也不该）再补 HAL_Delay。 */
|
||
dbg_console_write_raw(s, (unsigned)len);
|
||
}
|
||
|
||
/* 字面量输出宏：长度由 sizeof 定，编译期即可确定 */
|
||
#define HF_PUTS(lit) hard_fault_write((lit), (uint16_t)(sizeof(lit) - 1u))
|
||
|
||
static void hard_fault_puthex(uint32_t v)
|
||
{
|
||
static const char digits[] = "0123456789ABCDEF";
|
||
char out[9];
|
||
int i;
|
||
|
||
for (i = 0; i < 8; i++) {
|
||
out[i] = digits[(v >> (28 - i * 4)) & 0xFu];
|
||
}
|
||
out[8] = '\0';
|
||
hard_fault_write(out, 8u);
|
||
}
|
||
|
||
/* 崩溃现场报告核心（四个 Fault 共用）。
|
||
* 入口参数：tag - 故障名（ASCII 字面量，如 "HARDFAULT" / "MEMFAULT"）
|
||
* frame - 异常栈帧 {R0,R1,R2,R3,R12,LR,PC,xPSR}
|
||
* 说明：CFSR 一次性打出，其子域已含 MMARVALID(bit7)/BFARVALID(bit15)，
|
||
* 故 MMFAR/BFAR 的"是否有意义"由 CFSR 判定，四个 Fault 都能看全。
|
||
*
|
||
* ⚠ 本函数**不直接**被异常向量调用——异常入口是下方的 `__asm` 版 Handler，
|
||
* 它们只负责取异常帧指针，然后 `B` 到下面 4 个 per-fault 入口之一
|
||
* （每个入口自带 tag 字面量后再调本函数）。
|
||
* 这样做的原因：ARMCC 的 `__asm` 块**取不到 C 的 static 数据符号**
|
||
* （实测：`ADR r1, xxx_tag` 报 `A1516E: Bad symbol`，去掉 static 也无效），
|
||
* 而 `__asm` 里也无法给 C 函数传结构体/字符串参数。故把"带 tag"这一步
|
||
* 放在普通 C 函数里做。
|
||
*
|
||
* 关于"14 段裸发要不要包成一次整行独占"（道G task-26 定案，2026-10-26：**不包**）：
|
||
* 本函数确实是 14 段裸发（tag / PC / LR / xPSR / R0~R3 / CFSR / HFSR / 可选 BFAR /
|
||
* 可选 MMFAR），段与段之间也确实可插字节；但 dbg_console_tx_begin()/tx_end() 在这里
|
||
* **空转**：异常上下文 IPSR != 0 时 begin 放行且**不持有**凭证（"绝不等待"的必然结果），
|
||
* end 又只对持有者有效。而包上的代价是 ×9 条任务链的栈记账（本函数经断言/内核钩子
|
||
* 挂在 configASSERT 子树上；实测 default/net/iec104 三条链各 +80 B，把 iec104Task 的
|
||
* margin 顶到 1,016 < 1,024 ISR 底线）。真正救这条崩溃行的是另外两件事：**发送口归一**
|
||
* （hard_fault_write 改走 dbg_console_write_raw，三条理由见其函数头）与**去掉
|
||
* HAL_Delay**（少一条 tick 依赖）。整行性的真实依据与残余见
|
||
* docs/子系统设计/控制台单写者日志设计说明.md §4.4.1：
|
||
* 故障上下文 IPSR != 0，begin() 是**放行**（返回 1 但**不持有**凭证——异常上下文
|
||
* 绝不允许等待或失败），所以这里的原子性**不是**靠凭证，而是靠"Fault 优先级 -1、
|
||
* 外设中断 ≥5、任务全冻结 ⇒ 没有第二个写者能跑进来"。唯一残留：被抢占任务**已经
|
||
* 在移位寄存器里的那 ≤1 个字节**，它会出现在本行**之前**（不影响 [ERR] 前缀可 grep），
|
||
* 不是段间插入。已明确否决"发送循环逐字节检查让位标志"那种修法——那会把正在发的
|
||
* 启动日志行截断，换不来什么。
|
||
*
|
||
* 残余风险（照实登记，别当成已消除）：
|
||
* - **极早期崩溃仍然静默**：若在 MX_USART1_UART_Init() 之前进 Fault，本口的
|
||
* `huart1.Instance == NULL` 短路会直接返回、一个字节都不发（换来的是"绝不解引用
|
||
* 地址 0"，见 hard_fault_write ③；该短路有机器判据 TC-CONLOG-100/102）。旧写法在
|
||
* 同样场景下也不发（gState==RESET 不等于 READY ⇒ HAL_BUSY），**并没有因为本次改动
|
||
* 变差**，但也别写成"早期崩溃现在能看到"。
|
||
* - **ORE/NE/FE 脏标志本身没被消除**：本笔只是不再经由 HAL 状态机，从而消除了
|
||
* "崩溃日志整条蒸发"这一类；"控制台输出可能被 RX 悬空噪声污染"那一条仍在
|
||
* §12 既有观察项名下（RX 配置是另一个风险面，本笔不动）。
|
||
*/
|
||
void hard_fault_report(const char *tag, uint32_t *frame)
|
||
{
|
||
/* 刻意不包整行独占：三条理由见上方"要不要包成一次整行独占"那一段。 */
|
||
HF_PUTS("\r\n[ERR] ");
|
||
hard_fault_write(tag, 16u);
|
||
HF_PUTS(" PC=");
|
||
hard_fault_puthex(frame[6]);
|
||
HF_PUTS(" LR=");
|
||
hard_fault_puthex(frame[5]);
|
||
HF_PUTS(" xPSR=");
|
||
hard_fault_puthex(frame[7]);
|
||
HF_PUTS(" R0=");
|
||
hard_fault_puthex(frame[0]);
|
||
HF_PUTS(" R1=");
|
||
hard_fault_puthex(frame[1]);
|
||
HF_PUTS(" R2=");
|
||
hard_fault_puthex(frame[2]);
|
||
HF_PUTS(" R3=");
|
||
hard_fault_puthex(frame[3]);
|
||
HF_PUTS(" CFSR=");
|
||
hard_fault_puthex(SCB->CFSR);
|
||
HF_PUTS(" HFSR=");
|
||
hard_fault_puthex(SCB->HFSR);
|
||
|
||
/* BFAR/MMFAR 仅在对应 valid 位为 1 时有意义 */
|
||
if ((SCB->CFSR & (1UL << 15)) != 0U) {
|
||
HF_PUTS(" BFAR=");
|
||
hard_fault_puthex(SCB->BFAR);
|
||
}
|
||
if ((SCB->CFSR & (1UL << 7)) != 0U) {
|
||
HF_PUTS(" MMFAR=");
|
||
hard_fault_puthex(SCB->MMFAR);
|
||
}
|
||
|
||
/* 此处无需归还所有权：本函数从未取过（见函数开头说明）。 */
|
||
/* HAL_Delay(200) 已删：最后一个 write_raw 内部等到 TC 才返回，串口已排空；
|
||
* 留着它反而多一条 TIM7 tick 依赖（tick 停摆 = 卡在复位之前）。 */
|
||
NVIC_SystemReset();
|
||
}
|
||
|
||
/* 四个 per-fault 入口：__asm Handler 取到帧指针后 `B` 到这里，由 C 补上故障名。
|
||
* 名字用 `fault_entry_*` 前缀，与向量符号（`*_Handler`）区分开。 */
|
||
void fault_entry_hard(uint32_t *frame)
|
||
{
|
||
hard_fault_report("HARDFAULT", frame);
|
||
}
|
||
|
||
void fault_entry_mem(uint32_t *frame)
|
||
{
|
||
hard_fault_report("MEMFAULT", frame);
|
||
}
|
||
|
||
void fault_entry_bus(uint32_t *frame)
|
||
{
|
||
hard_fault_report("BUSFAULT", frame);
|
||
}
|
||
|
||
void fault_entry_usage(uint32_t *frame)
|
||
{
|
||
hard_fault_report("USAGEFAULT", frame);
|
||
}
|
||
|
||
/* ==== 4 个异常入口：__asm 版 Handler（符号与向量表一致）====
|
||
* ⚠ **必须写在下面 4 个 `#define X X_Gen` 之前**——写在之后会被自己的宏改名。
|
||
* 2026-10-09 从生成区迁入本保护区：此前放在生成区内（L3），每次 CubeMX 重生成
|
||
* 都被抹掉、需 `git checkout HEAD -- Src/stm32f4xx_it.c` 复原；现在生成区保持
|
||
* CubeMX 原样，重生成零改动。
|
||
*
|
||
* 原理：EXC_RETURN bit2（`TST lr, #4`）判断异常帧在 MSP 还是 PSP，取帧指针后
|
||
* `B` 到上面的 per-fault C 入口。CubeMX 默认的空 `while(1)` 版会让死机在日志上
|
||
* **完全静默**（2026-09-20 实证）。
|
||
* ⚠ ARMCC 语法：内联汇编**只能**用整函数 `__asm void f(void) {...}` 形态。
|
||
* `__asm volatile("MRS %0, lr" : "=r"(x))`（GCC 语法）报 #18；
|
||
* `__asm { MRS x, lr }` 块内联会把寄存器名当 C 标识符报 #20（2026-09-29 实测）。
|
||
*/
|
||
__asm void HardFault_Handler(void)
|
||
{
|
||
extern fault_entry_hard
|
||
TST lr, #4
|
||
ITE EQ
|
||
MRSEQ r0, MSP
|
||
MRSNE r0, PSP
|
||
B fault_entry_hard
|
||
}
|
||
|
||
/* MEMFAULT：访问 MPU 禁止区 / 非法特权级访问。须 SHCSR 的 MEMFAULTENA(bit16) 使能。
|
||
* 命中时 CFSR 的 MMARVALID(bit7) 置 1，MMFAR 记录出错地址（报告函数按此判定）。 */
|
||
__asm void MemManage_Handler(void)
|
||
{
|
||
extern fault_entry_mem
|
||
TST lr, #4
|
||
ITE EQ
|
||
MRSEQ r0, MSP
|
||
MRSNE r0, PSP
|
||
B fault_entry_mem
|
||
}
|
||
|
||
/* BUSFAULT：非法总线访问 / 取指（外设时钟未开、错误指针、DMA 越界等）。
|
||
* 须 SHCSR 的 BUSFAULTENA(bit17) 使能。命中时 CFSR 的 BFARVALID(bit15) 置 1。 */
|
||
__asm void BusFault_Handler(void)
|
||
{
|
||
extern fault_entry_bus
|
||
TST lr, #4
|
||
ITE EQ
|
||
MRSEQ r0, MSP
|
||
MRSNE r0, PSP
|
||
B fault_entry_bus
|
||
}
|
||
|
||
/* USAGEFAULT：未定义指令 / 非对齐访问 / 除零（须 DIV_0_TRP）/ 非法状态。
|
||
* 须 SHCSR 的 USGFAULTENA(bit18) 使能。
|
||
* ⚠ 本项目**刻意不使用硬件除零陷入**（C 代码里除零应自己判，避免把普通 bug 升级为死机）。 */
|
||
__asm void UsageFault_Handler(void)
|
||
{
|
||
extern fault_entry_usage
|
||
TST lr, #4
|
||
ITE EQ
|
||
MRSEQ r0, MSP
|
||
MRSNE r0, PSP
|
||
B fault_entry_usage
|
||
}
|
||
|
||
/* 为生成函数改名，避免与上面手工 `__asm` 实现符号冲突。
|
||
* 生成实体改名为 <原名>_Gen（永不执行，仅为占名字不冲突，
|
||
* 保持生成区代码零删除；未被引用 → 链接器自动移除）。
|
||
*
|
||
* 覆盖的 4 个 Cortex-M4 异常：HardFault / MemManage / BusFault / UsageFault。
|
||
* 后三者须在 SHCSR 中使能对应位才会真正触发（见 fault_handler_enable）。 */
|
||
#define HardFault_Handler HardFault_Handler_Gen
|
||
#define MemManage_Handler MemManage_Handler_Gen
|
||
#define BusFault_Handler BusFault_Handler_Gen
|
||
#define UsageFault_Handler UsageFault_Handler_Gen
|
||
/* USER CODE END 0 */
|
||
|
||
/* External variables --------------------------------------------------------*/
|
||
extern DMA_HandleTypeDef hdma_adc1;
|
||
extern DMA_HandleTypeDef hdma_spi1_rx;
|
||
extern DMA_HandleTypeDef hdma_spi1_tx;
|
||
extern DMA_HandleTypeDef hdma_spi2_rx;
|
||
extern DMA_HandleTypeDef hdma_spi2_tx;
|
||
extern SPI_HandleTypeDef hspi1;
|
||
extern SPI_HandleTypeDef hspi2;
|
||
extern TIM_HandleTypeDef htim3;
|
||
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_tx;
|
||
extern DMA_HandleTypeDef hdma_usart1_rx;
|
||
extern UART_HandleTypeDef huart4;
|
||
extern UART_HandleTypeDef huart5;
|
||
extern UART_HandleTypeDef huart1;
|
||
extern UART_HandleTypeDef huart2;
|
||
extern UART_HandleTypeDef huart3;
|
||
extern TIM_HandleTypeDef htim7;
|
||
|
||
/* USER CODE BEGIN EV */
|
||
|
||
/* USER CODE END EV */
|
||
|
||
/******************************************************************************/
|
||
/* Cortex-M4 Processor Interruption and Exception Handlers */
|
||
/******************************************************************************/
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles Non maskable interrupt.
|
||
*/
|
||
void NMI_Handler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 0 */
|
||
/* USER CODE BEGIN NonMaskableInt_IRQn 1 */
|
||
while (1)
|
||
{
|
||
}
|
||
/* USER CODE END NonMaskableInt_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles Hard fault interrupt.
|
||
*/
|
||
void HardFault_Handler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */
|
||
while (1)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */
|
||
/* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 */
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles Memory management fault.
|
||
*/
|
||
void MemManage_Handler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN MemoryManagement_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END MemoryManagement_IRQn 0 */
|
||
while (1)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN W1_MemoryManagement_IRQn 0 */
|
||
/* USER CODE END W1_MemoryManagement_IRQn 0 */
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles Pre-fetch fault, memory access fault.
|
||
*/
|
||
void BusFault_Handler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN BusFault_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END BusFault_IRQn 0 */
|
||
while (1)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN W1_BusFault_IRQn 0 */
|
||
/* USER CODE END W1_BusFault_IRQn 0 */
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles Undefined instruction or illegal state.
|
||
*/
|
||
void UsageFault_Handler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN UsageFault_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END UsageFault_IRQn 0 */
|
||
while (1)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN W1_UsageFault_IRQn 0 */
|
||
/* USER CODE END W1_UsageFault_IRQn 0 */
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles Debug monitor.
|
||
*/
|
||
void DebugMon_Handler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN DebugMonitor_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DebugMonitor_IRQn 0 */
|
||
/* USER CODE BEGIN DebugMonitor_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DebugMonitor_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/******************************************************************************/
|
||
/* STM32F4xx Peripheral Interrupt Handlers */
|
||
/* Add here the Interrupt Handlers for the used peripherals. */
|
||
/* For the available peripheral interrupt handler names, */
|
||
/* please refer to the startup file (startup_stm32f4xx.s). */
|
||
/******************************************************************************/
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles DMA1 stream3 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void DMA1_Stream3_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA1_Stream3_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA1_Stream3_IRQn 0 */
|
||
HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_spi2_rx);
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA1_Stream3_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA1_Stream3_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles DMA1 stream4 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void DMA1_Stream4_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA1_Stream4_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA1_Stream4_IRQn 0 */
|
||
HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_spi2_tx);
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA1_Stream4_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA1_Stream4_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles EXTI line[9:5] interrupts.
|
||
*/
|
||
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 0 */
|
||
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(TP_BUSY_Pin);
|
||
/* USER CODE BEGIN EXTI9_5_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END EXTI9_5_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles TIM3 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void TIM3_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
|
||
HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
|
||
/* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END TIM3_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles SPI1 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void SPI1_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN SPI1_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END SPI1_IRQn 0 */
|
||
HAL_SPI_IRQHandler(&hspi1);
|
||
/* USER CODE BEGIN SPI1_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END SPI1_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles SPI2 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void SPI2_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN SPI2_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END SPI2_IRQn 0 */
|
||
HAL_SPI_IRQHandler(&hspi2);
|
||
/* USER CODE BEGIN SPI2_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END SPI2_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles USART1 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void USART1_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END USART1_IRQn 0 */
|
||
HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
|
||
/* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles USART2 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void USART2_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END USART2_IRQn 0 */
|
||
HAL_UART_IRQHandler(&huart2);
|
||
/* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END USART2_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles USART3 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void USART3_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN USART3_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END USART3_IRQn 0 */
|
||
HAL_UART_IRQHandler(&huart3);
|
||
/* USER CODE BEGIN USART3_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END USART3_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles UART4 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void UART4_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN UART4_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END UART4_IRQn 0 */
|
||
HAL_UART_IRQHandler(&huart4);
|
||
/* USER CODE BEGIN UART4_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END UART4_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles UART5 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void UART5_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN UART5_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END UART5_IRQn 0 */
|
||
HAL_UART_IRQHandler(&huart5);
|
||
/* USER CODE BEGIN UART5_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END UART5_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles TIM7 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void TIM7_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN TIM7_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END TIM7_IRQn 0 */
|
||
HAL_TIM_IRQHandler(&htim7);
|
||
/* USER CODE BEGIN TIM7_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END TIM7_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles DMA2 stream0 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void DMA2_Stream0_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 0 */
|
||
HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_spi1_rx);
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream0_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream0_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles DMA2 stream2 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void DMA2_Stream2_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream2_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream2_IRQn 0 */
|
||
HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_rx);
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream2_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream2_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles DMA2 stream3 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void DMA2_Stream3_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream3_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream3_IRQn 0 */
|
||
HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_spi1_tx);
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream3_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream3_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles DMA2 stream4 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void DMA2_Stream4_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream4_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream4_IRQn 0 */
|
||
HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_adc1);
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream4_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream4_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief This function handles DMA2 stream7 global interrupt.
|
||
*/
|
||
void DMA2_Stream7_IRQHandler(void)
|
||
{
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream7_IRQn 0 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream7_IRQn 0 */
|
||
HAL_DMA_IRQHandler(&hdma_usart1_tx);
|
||
/* USER CODE BEGIN DMA2_Stream7_IRQn 1 */
|
||
|
||
/* USER CODE END DMA2_Stream7_IRQn 1 */
|
||
}
|
||
|
||
/* USER CODE BEGIN 1 */
|
||
|
||
/* 使能 MemManage / BusFault / UsageFault 三个异常。
|
||
*
|
||
* 为什么必须做：复位后 SCB->SHCSR 只开了 HardFault，后三者处于**禁用**状态——
|
||
* 它们触发时会被升级成 HardFault，`hard_fault_report` 打出来的是 "HARDFAULT"
|
||
* 且看不出根因。这里逐个置使能位，日志里才能直接看到 MEMFAULT / BUSFAULT /
|
||
* USAGEFAULT 字样。
|
||
*
|
||
* ⚠ 刻意**不**打开以下两项（都会把普通 bug 升级成死机，对本项目弊大于利）：
|
||
* - CCR.UNALIGN_TRP ：非对齐访问陷入。Cortex-M4 硬件本可处理非对齐访问，
|
||
* 打开后协议解析里常见的非对齐取字段会直接死机。
|
||
* - CCR.DIV_0_TRP ：除零陷入。除零应由业务代码自己判，不要靠硬件兜。
|
||
* 打开它们只会让"本该只是算错个值"变成"整机复位"。
|
||
*
|
||
* 调用时机：app_main_init() 早期（日志可用前即可，越早越好）。
|
||
*/
|
||
void fault_handler_enable(void)
|
||
{
|
||
SCB->SHCSR |= SCB_SHCSR_MEMFAULTENA_Msk |
|
||
SCB_SHCSR_BUSFAULTENA_Msk |
|
||
SCB_SHCSR_USGFAULTENA_Msk;
|
||
}
|
||
|
||
/* USER CODE END 1 */
|