fix(adc): 挂 DMA 前关闭 ADC，消除乒乓缓冲 +2 格相位旋转

问题：ADC1 在 MX_ADC1_Init() 里使能，而 DMA 在 app_main_init() 步骤
4b 才挂载，中间隔着 GD5F 全片 BBT 扫描（数秒）。台架同一次开机内用
无 DMA 单通道逐路取真值、与 DMA 路径对照，得 9/9 完美置换：乒乓缓冲
从 rank 3 开始搬，槽 i 装的是 rank ((i+1) mod 9)+1，整体错开 2 格。
表象是"接地 AIN2、UB 却读到别的通道的值"，极易误判为映射表写错或
注入点标签不对。

修法：新增 adc1_disable()（Src/adc.c 的 USER CODE BEGIN 1），在
app_main_init() 步骤 4b-pre 调用，把 ADC 置为关闭态，使能动作交给
HAL_ADC_Start_DMA() 内部完成（它自己 __HAL_ADC_ENABLE + 等 Tstab
约 20 us，紧接着开 CR2.DMA 并启流），使能与搬运之间不留可观测间隔。
顺序不可调换：本调用必须严格早于 adc_input_init()。

台架验证：在 MX_ADC1_Init() 末尾关闭 4/4 次、在 4b-pre 调本 API
3/3 次，均 UB=0；同开机对照差值 <=4 码（修前 7/7 次 UB=783~786）。

文档：ADC采样节拍设计说明.md 新增 4.5 节（9 行证据表、判据陷阱、
根因与修法）与设计铁律第 8 条。

台账：Flash 261,764 -> 261,928 B（+164，新增函数），RAM 无变化；
CubeMX 存活审计基线重建（adc1-calibration-impl / adc1-dma-link
两项漂移均属本次有意改动，锚点已逐条复核在位）。

Src/adc.c

@@ -261,6 +261,8 @@ void HAL_ADC_MspDeInit(ADC_HandleTypeDef* adcHandle)
 #define ADC1_CAL_TIMEOUT_MS (10U)
 /* ADON 0→1 后的稳定等待（µs），同 HAL 的 ADC_STAB_DELAY_US 口径 */
 #define ADC1_STAB_DELAY_US  (20U)
+/* 关闭等待上限（ms）。ADON 由硬件清零，实测在数十 ns 内完成；10 ms 是十万倍余量 */
+#define ADC1_OFF_TIMEOUT_MS (10U)
 
 /*
  * 函数功能：ADC1 上电自校准（等价于 HAL_ADCEx_Calibration_Start，本仓库 HAL 无此函数）
@@ -311,5 +313,38 @@ int adc1_calibrate(void)
   }
   return 0;
 }
+
+/*
+ * 函数功能：关闭 ADC1（清 CR2.ADON 并等硬件清零生效）
+ * 入口参数：无
+ * 返 回 值：0 - 已关闭；-1 - 等待超时（ADON 未清零）
+ * 限定条件：任何上下文均可（只碰 ADC1 寄存器与 HAL_GetTick）；须在挂 DMA 之前调用
+ * 函数说明：**本函数的存在只为把"使能 ADC"推迟到挂 DMA 的同一刻。**
+ *          MX_ADC1_Init() 在 main() 里调用，而挂 DMA 在 app_main_init 步骤 4b，
+ *          中间隔着 GD5F 全片 BBT 扫描（数秒）。台架实测（同一次开机内用无 DMA
+ *          单通道探针取真值对照，9/9 完美置换）：ADC 使能后闲置数秒才挂 DMA，
+ *          DMA 乒乓缓冲会整体 +2 格旋转 —— 槽 i 装的是 rank ((i+1) mod 9)+1，
+ *          即 9 路通道按 rank 序整体错开 2 位，表现为"接地 AIN2、UB 却读到别的
+ *          通道的值"这种看似映射表写错的现象。
+ *          调用本函数后 ADC 处于关闭态，HAL_ADC_Start_DMA 内部会自己
+ *          __HAL_ADC_ENABLE + 等 Tstab（~20 µs），然后紧接着开 CR2.DMA 并启流，
+ *          使能与搬运之间不再有可观测的间隔 → 旋转消失（台架 4/4 次，差值 ≤4 码）。
+ *          证据、复现方法与机制分析见 docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §4.5。
+ */
+int adc1_disable(void)
+{
+  uint32_t tickstart;
+
+  CLEAR_BIT(ADC1->CR2, ADC_CR2_ADON);
+  tickstart = HAL_GetTick();
+  while ((ADC1->CR2 & ADC_CR2_ADON) != 0U)
+  {
+    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > ADC1_OFF_TIMEOUT_MS)
+    {
+      return -1;
+    }
+  }
+  return 0;
+}
 /* USER CODE END 1 */