看门狗判定状态机增加主机侧单元测试（L0.5 层）

为 task_watchdog.c 的判定逻辑（位图取走清零 / 必需掩码 0x37 判定 /
miss_streak 连续 8 次停喂 / 100ms 抽样节流 / tick 回绕安全）补一层
主机侧纯逻辑单元测试，弥补此前只能靠真机或模拟器才能发现回归的空白。

架构（沿用项目既有"共享核心 + 平台后端"做法，参照 cfg_file_store）：
- task_watchdog.h 末段新增"平台后端（内部）"声明 3 个钩子
  （wd_platform_feed / _start / _tick_ms），MCU 端以 __weak 提供默认实现，
  行为与重构前逐字一致（@build 0 错误 0 警告，Flash +20B）。
- 主机侧单测以同名强符号覆盖三钩子，即可离线注入/观测，无需碰 MCU 代码。
- 测试文件 #include 生产源文件本身，保证测的是真代码而非副本。
- 测试专用复位 task_wd_test_reset() 仅 TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST 下编入，
  MCU 构建零代码零符号。

测试（test/host/watchdog/，MSVC 离线编译，纯标准库驱动）：
- 39 项断言全过（退出码 0）；注入故障可复现退出码 1。
- run_unit_test.py 直接拼 INCLUDE/LIB 调 cl.exe，绕开本机被禁的 reg.exe。
- stub/ 三桩头覆盖 main.h / iwdg.h / dbg_log.h。

门禁：pre-commit 新增 watchdog-unit-test 本地钩子（L0.5 层），仅被测文件
或其测试变动时触发；测试开发标准流程.md 新增 L0.5 层说明。

顺带改善：task_watchdog.c 的节流基线 s_last_tick 由函数内 static 提为文件
static（可测性 + 模块状态归一）。

.cubemx_survival_baseline.json

@@ -10,7 +10,7 @@
     "assert-not-deadloop": "d4a00718ab2bd071",
     "assert-impl": "b7fd1fadb4522edf",
     "stack-overflow-hook-impl": "b7fd1fadb4522edf",
-    "watchdog-module": "3c70ea43ff03523e",
+    "watchdog-module": "e8fb07637a214d03",
     "reset-cause-latch": "52fc71acbb0f1aed",
     "iwdg-hal-driver": "4b902875a84554e9",
     "hal-iwdg-enabled": "c8c9b916b05464b9",

.gitignore

@@ -111,6 +111,13 @@ simulator/SDL2/
 
 # Binary / large files
 *.bin
+
+# 主机侧单元测试产物（MSVC 中间物；test/host/**/run_unit_test.py 正常写 %TEMP%，
+# 但手工直接调 cl.exe 调试时可能落在 CWD。统一兜底忽略）
+*.obj
+*.exe
+*.pdb
+*.ilk
 # 内容页黄金参考（ref/*.bin）与目检 PNG 均为本地生成物，不入库：
 # 首次/换机后先跑 check_content_pages.py --update 生成 ref/*.bin，再跑 regen_ref_png.py 出 PNG
 simulator/tests/ref/

.pre-commit-config.yaml

@@ -148,3 +148,16 @@ repos:
         language: system
         files: ^(STM32F407-Demo\.ioc|Src/.*\.(c|h)|Inc/.*\.h|App/util/task_watchdog\.(c|h)|MDK-ARM/.*\.uvprojx|scripts/check_cubemx_survival\.py)$
         pass_filenames: false
+
+      # 7) 看门狗判定状态机主机侧单元测试（2026-10-01 加）
+      #    背景：task_watchdog.c 的判定逻辑（位图取走清零 / 掩码 / miss_streak
+      #    累计 / 100ms 节流 / tick 回绕）是纯逻辑，板端套件无法穷举边界；本钩子
+      #    用 MSVC 离线编译真实源文件（#include 纳入）并用可观测桩驱动，秒级、零
+      #    硬件、不占 MCU RAM。仅在被测文件或其平台层 / 测试变动时触发。
+      #    详见 docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md
+      - id: watchdog-unit-test
+        name: 看门狗判定状态机单测（主机侧）
+        entry: python test/host/watchdog/run_unit_test.py
+        language: system
+        files: ^(App/util/task_watchdog\.(c|h)|test/host/watchdog/.*)$
+        pass_filenames: false

App/util/README.md

@@ -9,6 +9,7 @@
 | `crc.c/h` | 校验算法（CRC16/CRC32 等，供 RS-485 协议与数据校验使用） |
 | `ringbuf.c/h` | 环形缓冲（SPSC 无锁环形队列，用于串口/数据流收发） |
 | `sys_clock.c/h` | **墙钟时间管理**：RTC 基准、tick 回绕防护、每 30 天惰性再基准化 |
+| `task_watchdog.c/h` | **独立看门狗（IWDG）判定状态机**：任务心跳位图 + defaultTask 单一喂狗者 |
 
 ## 设计要点
 
@@ -24,6 +25,16 @@
 - 单生产者单消费者（SPSC）无锁设计，配合 DMA/中断收发
 - 容量为 2 的幂，用掩码取模（避免除法开销）
 
+### task_watchdog
+
+- **任务心跳位图**：各任务只置位（`task_wd_beat`），校验者取走并清零（单字原子，无锁）
+- **单一喂狗者**：`defaultTask` 每 100 ms 抽样判定，仅当位图等于必需掩码时才喂狗
+- **硬件访问收敛**：`IWDG` 寄存器与 `HAL_GetTick()` 经 `wd_platform_*` 弱钩子访问
+  （声明在 `task_watchdog.h` 末段），MCU 端为 `__weak` 默认实现，主机侧单测以同名强符号覆盖 → 可在 PC 上跑纯逻辑回归
+- 设计详见 `docs/子系统设计/看门狗设计说明.md`；单测见 `docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md`
+
 ## 相关文档
 
 - `docs/子系统设计/系统墙钟时间维护说明.md`
+- `docs/子系统设计/看门狗设计说明.md`
+- `docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md`

App/util/task_watchdog.c

@@ -17,6 +17,13 @@
  *   - §5.3 为何"停喂"而不直接 NVIC_SystemReset（保留 IWDGRSTF 权威归因）
  *
  * ⚠ 本模块不创建任何 FreeRTOS/CMSIS-RTOS 对象，可安全用于内核启动前后的上下文。
+ *
+ * === 可测性设计（2026-10-01）===
+ * 硬件访问（IWDG 寄存器读写 / HAL_GetTick）下沉到 task_watchdog.h 末段声明的
+ * 三个 __weak 钩子（wd_platform_feed / _start / _tick_ms）；MCU 端默认实现见
+ * 文件末尾，行为与重构前逐字一致。判定状态机因此成为纯逻辑，主机侧单测
+ * （test/host/watchdog/）以强符号覆盖这三个钩子后即可离线穷举验证。
+ * 详见 docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md。
  */
 
 #include "task_watchdog.h"
@@ -54,6 +61,7 @@ static uint32_t s_miss_streak;     /* 连续未达标轮数（达到容忍上限
 static uint32_t s_miss_total;      /* 累计未达标轮数（观测用） */
 static uint32_t s_last_mask;       /* 上次抽样到的位图（定位卡死任务用） */
 static uint32_t s_started;         /* 1 = IWDG 已启动 */
+static uint32_t s_last_tick;       /* 上次抽样时刻（100ms 节流基准） */
 
 /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
 
@@ -121,8 +129,8 @@ void task_wd_start(void) {
 
     /* 启动前先喂一次：让首个抽样窗口从"启动时刻"起算，
      * 而非从 MX_IWDG_Init 的时刻起算（避免启动后立即超时） */
-    IWDG->KR = 0x0000AAAAu;                 /* 重装计数器（喂狗） */
-    IWDG->KR = 0x0000CCCCu;                 /* 启动看门狗 */
+    wd_platform_feed();                     /* 重装计数器（喂狗） */
+    wd_platform_start();                    /* 启动看门狗 */
 
     DBG_INFO("[WD] armed: timeout ~2498ms (worst ~1701ms), miss_tol=800ms");
 }
@@ -139,7 +147,6 @@ void task_wd_start(void) {
  *                  IWDGRSTF，而不是 NVIC_SystemReset 留下的 SFTRSTF —— §5.3）。
  */
 void task_wd_poll(void) {
-    static uint32_t s_last_tick;
     uint32_t now;
     uint32_t snapshot;
 
@@ -147,7 +154,7 @@ void task_wd_poll(void) {
         return;                             /* 未启动：不做任何判定 */
     }
 
-    now = HAL_GetTick();
+    now = wd_platform_tick_ms();
     if ((now - s_last_tick) < WD_POLL_PERIOD_MS) {
         return;                             /* 节流：非 100ms 边界直接返回 */
     }
@@ -159,7 +166,7 @@ void task_wd_poll(void) {
 
     if (snapshot == wd_required_mask()) {
         s_miss_streak = 0u;
-        IWDG->KR = 0x0000AAAAu;             /* 全员健康：喂狗 */
+        wd_platform_feed();                 /* 全员健康：喂狗 */
         return;
     }
 
@@ -199,3 +206,69 @@ uint32_t task_wd_miss_count(void) {
 uint32_t task_wd_is_armed(void) {
     return (s_started != 0u) ? 1u : 0u;
 }
+
+/* Platform layer (MCU defaults, weak) ---------------------------------------*/
+
+/*
+ * 以下三个 __weak 为 MCU 端默认实现，行为与重构前逐字一致。
+ * 主机侧单测提供同名强符号覆盖（链接器优先取强符号）以实现离线可观测。
+ * 声明见 task_watchdog.h 末段"平台后端（内部）"；详见
+ * docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md。
+ *
+ * 主机侧单测（同编译单元 #include 本文件）需回避这组默认定义与自身桩重名，
+ * 故由 TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST 守卫：该宏下不编入默认实现，仅留桩。
+ */
+#ifndef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
+
+/*
+ * 函数功能：重装 IWDG 计数器（喂狗）——MCU 端默认实现
+ * 入口参数：无
+ * 返回值：无
+ * 函数说明：写 IWDG->KR = 0xAAAA。100ms 级高频路径，故不经 HAL 封装。
+ */
+__weak void wd_platform_feed(void) {
+    IWDG->KR = 0x0000AAAAu;                 /* 重装计数器（喂狗） */
+}
+
+/*
+ * 函数功能：启动 IWDG——MCU 端默认实现
+ * 入口参数：无
+ * 返回值：无
+ * 函数说明：写 IWDG->KR = 0xCCCC（不可逆，之后只能靠复位停止）。
+ */
+__weak void wd_platform_start(void) {
+    IWDG->KR = 0x0000CCCCu;                 /* 启动看门狗（不可逆） */
+}
+
+/*
+ * 函数功能：读单调毫秒时基——MCU 端默认实现
+ * 入口参数：无
+ * 返回值：HAL 时基毫秒计数（32 位回绕安全，调用方用无符号差比较）
+ * 函数说明：HAL 时基 = TIM7（1ms），非 SysTick。
+ */
+__weak uint32_t wd_platform_tick_ms(void) {
+    return (uint32_t)HAL_GetTick();
+}
+
+#endif /* !TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST */
+
+/* Test-only hooks (compiled out unless TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST) --------------*/
+
+/*
+ * 函数功能：复位判定状态机到"刚上电"（仅主机侧单元测试使用）
+ * 入口参数：无
+ * 返回值：无
+ * 限定条件：仅当定义 TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST 时存在
+ * 函数说明：把 s_started / 位图 / 计数 / 节流基线全部清零，使各用例互相独立。
+ *          MCU 构建不定义该宏 → 零代码、零符号。
+ */
+#ifdef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
+void task_wd_test_reset(void) {
+    s_hb_bits    = 0u;
+    s_miss_streak = 0u;
+    s_miss_total  = 0u;
+    s_last_mask   = 0u;
+    s_started     = 0u;
+    s_last_tick   = 0u;
+}
+#endif

App/util/task_watchdog.h

@@ -69,6 +69,55 @@ uint32_t task_wd_last_mask(void);      /* 上次抽样到的位图（0 位 = 缺
 uint32_t task_wd_miss_count(void);     /* 累计未达标轮数 */
 uint32_t task_wd_is_armed(void);       /* 1 = IWDG 已启动 */
 
+/*
+ * ============================ 平台后端（内部） ============================
+ * 把判定状态机中的硬件访问收敛到三个薄钩子，使"取走清零 / 掩码判定 / 缺失
+ * 累计 / 节流"成为纯逻辑，可在主机侧用桩替换后离线穷举验证
+ * （见 test/host/watchdog/ 与 docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md）。
+ *
+ * 与 App/cfg/cfg_file_store.h 的"共享核心 + 平台后端"同款做法：
+ *   - 三者由 task_watchdog.c 以 __weak 提供 MCU 默认实现（读写 IWDG 寄存器 /
+ *     调 HAL_GetTick），**行为与不抽钩子时逐字一致**；
+ *   - 主机侧单测提供同名**强符号**覆盖 → 不碰 MCU 代码即可观测/注入；
+ *   - MCU 构建零行为变化。
+ *
+ * ⚠ 非模块对外接口，业务代码**不要**直接调用（由 task_wd_* 间接使用）。
+ * ========================================================================
+ */
+
+/*
+ * 函数功能：重装 IWDG 计数器（喂狗）
+ * 返回值：无
+ * 函数说明：MCU 默认实现 = `IWDG->KR = 0x0000AAAAu;`
+ *          主机侧单测覆盖此符号以记录"何时被喂"。
+ */
+void wd_platform_feed(void);
+
+/*
+ * 函数功能：启动 IWDG（不可逆，启动后只能靠复位停止）
+ * 返回值：无
+ * 函数说明：MCU 默认实现 = `IWDG->KR = 0x0000CCCCu;`
+ */
+void wd_platform_start(void);
+
+/*
+ * 函数功能：读单调毫秒时基（用于 100ms 抽样节流）
+ * 返回值：自启动以来的毫秒计数（32 位回绕安全，用无符号差比较）
+ * 函数说明：MCU 默认实现 = `HAL_GetTick()`
+ *          主机侧单测覆盖此符号以驱动时间推进。
+ */
+uint32_t wd_platform_tick_ms(void);
+
+/*
+ * 函数功能：复位判定状态机（**仅主机侧单元测试使用**）
+ * 返回值：无
+ * 函数说明：仅当定义 TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST 时编入（MCU 构建无此符号）。
+ *          用于在用例之间清空位图/计数/节流基线，保证用例互不污染。
+ */
+#ifdef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST
+void task_wd_test_reset(void);
+#endif
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif

MDK-ARM/STM32F407-Demo.uvprojx

@@ -1,7 +1,10 @@
-<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
-<Project xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" noNamespaceSchemaLocation="project_projx.xsd">
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no" ?>
+<Project xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="project_projx.xsd">
+
   <SchemaVersion>2.1</SchemaVersion>
+
   <Header>### uVision Project, (C) Keil Software</Header>
+
   <Targets>
     <Target>
       <TargetName>STM32F407-Demo</TargetName>
@@ -16,28 +19,28 @@
           <PackID>Keil.STM32F4xx_DFP.3.1.1</PackID>
           <PackURL>https://www.keil.com/pack/</PackURL>
           <Cpu>IRAM(0x20000000-0x2001BFFF) IRAM2(0x2001C000-0x2001FFFF) IROM(0x8000000-0x80FFFFF) CLOCK(25000000) FPU2 CPUTYPE("Cortex-M4") TZ</Cpu>
-          <FlashUtilSpec />
-          <StartupFile />
-          <FlashDriverDll />
+          <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
+          <StartupFile></StartupFile>
+          <FlashDriverDll></FlashDriverDll>
           <DeviceId>0</DeviceId>
-          <RegisterFile />
-          <MemoryEnv />
-          <Cmp />
-          <Asm />
-          <Linker />
-          <OHString />
-          <InfinionOptionDll />
-          <SLE66CMisc />
-          <SLE66AMisc />
-          <SLE66LinkerMisc />
+          <RegisterFile></RegisterFile>
+          <MemoryEnv></MemoryEnv>
+          <Cmp></Cmp>
+          <Asm></Asm>
+          <Linker></Linker>
+          <OHString></OHString>
+          <InfinionOptionDll></InfinionOptionDll>
+          <SLE66CMisc></SLE66CMisc>
+          <SLE66AMisc></SLE66AMisc>
+          <SLE66LinkerMisc></SLE66LinkerMisc>
           <SFDFile>$$Device:STM32F407ZGTx$CMSIS\SVD\STM32F407.svd</SFDFile>
           <bCustSvd>0</bCustSvd>
           <UseEnv>0</UseEnv>
-          <BinPath />
-          <IncludePath />
-          <LibPath />
-          <RegisterFilePath />
-          <DBRegisterFilePath />
+          <BinPath></BinPath>
+          <IncludePath></IncludePath>
+          <LibPath></LibPath>
+          <RegisterFilePath></RegisterFilePath>
+          <DBRegisterFilePath></DBRegisterFilePath>
           <TargetStatus>
             <Error>0</Error>
             <ExitCodeStop>0</ExitCodeStop>
@@ -52,15 +55,15 @@
           <CreateHexFile>1</CreateHexFile>
           <DebugInformation>1</DebugInformation>
           <BrowseInformation>1</BrowseInformation>
-          <ListingPath />
+          <ListingPath></ListingPath>
           <HexFormatSelection>1</HexFormatSelection>
           <Merge32K>0</Merge32K>
           <CreateBatchFile>0</CreateBatchFile>
           <BeforeCompile>
             <RunUserProg1>0</RunUserProg1>
             <RunUserProg2>0</RunUserProg2>
-            <UserProg1Name />
-            <UserProg2Name />
+            <UserProg1Name></UserProg1Name>
+            <UserProg2Name></UserProg2Name>
             <UserProg1Dos16Mode>0</UserProg1Dos16Mode>
             <UserProg2Dos16Mode>0</UserProg2Dos16Mode>
             <nStopU1X>0</nStopU1X>
@@ -69,8 +72,8 @@
           <BeforeMake>
             <RunUserProg1>0</RunUserProg1>
             <RunUserProg2>0</RunUserProg2>
-            <UserProg1Name />
-            <UserProg2Name />
+            <UserProg1Name></UserProg1Name>
+            <UserProg2Name></UserProg2Name>
             <UserProg1Dos16Mode>0</UserProg1Dos16Mode>
             <UserProg2Dos16Mode>0</UserProg2Dos16Mode>
             <nStopB1X>0</nStopB1X>
@@ -79,15 +82,15 @@
           <AfterMake>
             <RunUserProg1>0</RunUserProg1>
             <RunUserProg2>1</RunUserProg2>
-            <UserProg1Name />
-            <UserProg2Name />
+            <UserProg1Name></UserProg1Name>
+            <UserProg2Name></UserProg2Name>
             <UserProg1Dos16Mode>0</UserProg1Dos16Mode>
             <UserProg2Dos16Mode>0</UserProg2Dos16Mode>
             <nStopA1X>0</nStopA1X>
             <nStopA2X>0</nStopA2X>
           </AfterMake>
           <SelectedForBatchBuild>1</SelectedForBatchBuild>
-          <SVCSIdString />
+          <SVCSIdString></SVCSIdString>
         </TargetCommonOption>
         <CommonProperty>
           <UseCPPCompiler>0</UseCPPCompiler>
@@ -101,8 +104,8 @@
           <AssembleAssemblyFile>0</AssembleAssemblyFile>
           <PublicsOnly>0</PublicsOnly>
           <StopOnExitCode>3</StopOnExitCode>
-          <CustomArgument />
-          <IncludeLibraryModules />
+          <CustomArgument></CustomArgument>
+          <IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
           <ComprImg>0</ComprImg>
         </CommonProperty>
         <DllOption>
@@ -136,10 +139,10 @@
           <bUseTDR>1</bUseTDR>
           <Flash2>BIN\UL2CM3.DLL</Flash2>
           <Flash3>"" ()</Flash3>
-          <Flash4 />
-          <pFcarmOut />
-          <pFcarmGrp />
-          <pFcArmRoot />
+          <Flash4></Flash4>
+          <pFcarmOut></pFcarmOut>
+          <pFcarmGrp></pFcarmGrp>
+          <pFcArmRoot></pFcArmRoot>
           <FcArmLst>0</FcArmLst>
         </Utilities>
         <TargetArmAds>
@@ -172,7 +175,7 @@
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@@ -1830,6 +2008,8 @@
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                 </CommonProperty>
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+                      <Define></Define>
+                      <Undefine></Undefine>
+                      <IncludePath></IncludePath>
+                    </VariousControls>
                   </Cads>
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               </FileOption>
@@ -1878,8 +2064,8 @@
               <AssembleAssemblyFile>2</AssembleAssemblyFile>
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                 <VariousControls>
                   <MiscControls>--diag_suppress=177</MiscControls>
-                  <Define />
-                  <Undefine />
-                  <IncludePath />
+                  <Define></Define>
+                  <Undefine></Undefine>
+                  <IncludePath></IncludePath>
                 </VariousControls>
               </Cads>
               <Aads>
@@ -1926,10 +2112,10 @@
                 <useXO>2</useXO>
                 <ClangAsOpt>1</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
-                  <MiscControls />
-                  <Define />
-                  <Undefine />
-                  <IncludePath />
+                  <MiscControls></MiscControls>
+                  <Define></Define>
+                  <Undefine></Undefine>
+                  <IncludePath></IncludePath>
                 </VariousControls>
               </Aads>
             </GroupArmAds>
@@ -2017,8 +2203,8 @@
               <AssembleAssemblyFile>0</AssembleAssemblyFile>
               <PublicsOnly>0</PublicsOnly>
               <StopOnExitCode>3</StopOnExitCode>
-              <CustomArgument />
-              <IncludeLibraryModules />
+              <CustomArgument></CustomArgument>
+              <IncludeLibraryModules></IncludeLibraryModules>
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             </CommonProperty>
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@@ -2047,10 +2233,10 @@
                 <v6WtE>2</v6WtE>
                 <v6Rtti>2</v6Rtti>
                 <VariousControls>
-                  <MiscControls />
-                  <Define />
-                  <Undefine />
-                  <IncludePath />
+                  <MiscControls></MiscControls>
+                  <Define></Define>
+                  <Undefine></Undefine>
+                  <IncludePath></IncludePath>
                 </VariousControls>
               </Cads>
               <Aads>
@@ -2065,10 +2251,10 @@
                 <useXO>2</useXO>
                 <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
-                  <MiscControls />
-                  <Define />
-                  <Undefine />
-                  <IncludePath />
+                  <MiscControls></MiscControls>
+                  <Define></Define>
+                  <Undefine></Undefine>
+                  <IncludePath></IncludePath>
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             </GroupArmAds>
@@ -3177,18 +3363,20 @@
       </Groups>
     </Target>
   </Targets>
+
   <RTE>
-    <apis />
+    <apis/>
     <components>
       <component Cclass="CMSIS" Cgroup="CORE" Cvendor="ARM" Cversion="5.5.0" condition="ARMv6_7_8-M Device">
-        <package name="CMSIS" schemaVersion="1.3" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="ARM" version="5.8.0" />
+        <package name="CMSIS" schemaVersion="1.3" url="http://www.keil.com/pack/" vendor="ARM" version="5.8.0"/>
         <targetInfos>
-          <targetInfo name="STM32F407-Demo" />
+          <targetInfo name="STM32F407-Demo"/>
         </targetInfos>
       </component>
     </components>
-    <files />
+    <files/>
   </RTE>
+
   <LayerInfo>
     <Layers>
       <Layer>
@@ -3197,4 +3385,5 @@
       </Layer>
     </Layers>
   </LayerInfo>
+
 </Project>

docs/内存管理/RAM使用分析与优化方案.md

@@ -36,10 +36,10 @@
 <!-- MEM_SNAPSHOT:BEGIN generated by scripts/check_mem_numbers.py -->
 | 区域 | 用量 | 容量 | 占比 |
 |---|---|---|---|
-| ER_IROM1 | 265,016 B (258.80 KB) | 1,048,576 B (1024 KB) | 25.3% |
+| ER_IROM1 | 265,036 B (258.82 KB) | 1,048,576 B (1024 KB) | 25.3% |
 | RW_IRAM1 | 87,080 B (85.04 KB) | 131,072 B (128 KB) | 66.4% |
 | RW_CCM | 49,184 B (48.03 KB) | 65,536 B (64 KB) | 75.0% |
-| **Flash (ROM 合计)** | **265,772 B (259.5 KB)** | 1,048,576 B (1024 KB) | **25.3%** |
+| **Flash (ROM 合计)** | **265,792 B (259.6 KB)** | 1,048,576 B (1024 KB) | **25.3%** |
 <!-- MEM_SNAPSHOT:END -->
 
 各区的容量与常量来源：

docs/子系统设计/看门狗设计说明.md

@@ -438,6 +438,7 @@ IWDG 复位常伴随 `LPWRRSTF` 若同时发生低压）。按**因果强度**
 |---|---|---|
 | `App/util/task_watchdog.c` | 新建 | 心跳位图、喂狗判定、**IWDG 寄存器级初始化与刷新**（§2.2 路径 C） |
 | `App/util/task_watchdog.h` | 新建 | 任务 ID 枚举、`task_wd_beat()` / `task_wd_poll()` / `task_wd_start()` 接口 |
+| `test/host/watchdog/{watchdog_test.c,run_unit_test.py,stub/*}` | 新建 | 主机侧单元测试：`#include` 生产源码 + 强符号覆盖钩子（§7.3） |
 | `Src/main.c` | 修改 | 复位原因锁存（`HAL_Init()` 后，`USER CODE` 区内） |
 | `Src/freertos.c` | 修改 | ◆ `vApplicationAssertFailed()` 实现 + `configASSERT` 改造；◆ 见下方"埋点方式" |
 | `App/task/*.c` | 修改 | 各任务主循环插入 `task_wd_beat(TASK_WD_XXX)` |
@@ -703,6 +704,28 @@ external pin    → "pin reset"    （新增）
 
 > IWDG 硬件行为在模拟器不可建模，S1 只验证**位图与判定逻辑**（纯 RAM 部分）。
 
+### 7.3 主机侧单元测试（L0.5，**2026-10-01 已落地**）
+
+在不依赖真机与模拟器的前提下，把判定状态机**直接编进主机进程**做纯逻辑回归：
+
+| # | 场景 | 命令 | 期望 |
+|---|---|---|---|
+| U1 | 判定状态机全用例 | `python test/host/watchdog/run_unit_test.py` | 39 项断言全过，退出码 0 |
+| U2 | 门禁接入 | 改动 `App/util/task_watchdog*.{c,h}` 或 `test/host/watchdog/**` 后提交 | pre-commit `watchdog-unit-test` 钩子触发并通过 |
+
+**架构**：`App/util/task_watchdog.c` 的硬件访问经 3 个 `__weak` 钩子收敛到
+`task_watchdog.h` 末段"平台后端（内部）"（`wd_platform_feed` / `wd_platform_start` /
+`wd_platform_tick_ms`）。主机侧测试文件 `#include "task_watchdog.c"` 原样纳入生产源码，
+并提供同名**强符号**覆盖这三个钩子（注入 `IWDG->KR` 影子寄存器与虚拟 tick），
+故测的是**生产代码本身**而非副本。
+
+**覆盖范围**：置位/清零语义、必需掩码 `0x37` 判定、`WD_MISS_TOLERANCE=8`（800 ms）
+停喂、`WD_POLL_PERIOD_MS=100` 节流、tick 回绕安全、`task_wd_start()` 先喂一次等。
+
+> 用例清单与扩展方法见 [`../测试说明/看门狗单元测试说明.md`](../测试说明/看门狗单元测试说明.md)。
+> 本层取代（并优于）原 S1 计划中"位图与判定逻辑"部分——**无需模拟器即可回归**；
+> S1 保留意义仅剩"在模拟器全链路中联调"，优先级可降。
+
 ---
 
 ## 8. 内存与资源预算
@@ -760,8 +783,9 @@ external pin    → "pin reset"    （新增）
 | **4** | 各任务埋点（含 `timeSyncTask` **切片**而非拆 delay） | 编译 0/0；串口无 `miss` | ✅ 完成 |
 | **5** | `task_wd_start()` 由 `defaultTask` 在 bring-up 完成后调用 | `[WD] armed:` 出现 | ✅ 完成 |
 | **6** | `configASSERT` 改造 + `vApplicationAssertFailed()` | 编译 0/0 | ✅ 完成 |
+| **6.5** | **（新增）** 硬件访问收敛到薄平台层（`task_watchdog.h` 末段，3 个 `__weak` 钩子）+ 主机侧单元测试（`test/host/watchdog/`，39 用例）+ pre-commit 钩子 | `run_unit_test.py` 退出码 0；`@build` 0/0（行为不变） | ✅ **2026-10-01 完成** |
 | **7** | 故障注入（V2/V4）：人为制造任务卡死 | 复位 + `reset cause: IWDG` | ⏳ **待台架** |
-| **8** | 模拟器 `--watchdogtest` + stub | S1 | ⏳ 待做 |
+| **8** | 模拟器 `--watchdogtest` + stub | S1 | ⏳ 待做（位图逻辑已由 U1 覆盖，优先级降低） |
 | **9** | 长跑（V5，≥30 min，真实负载） | **零复位** | ⏳ **待台架** |
 | **10** | 本文档改写为"现状设计说明"；`待处理内容.md` N-03 销项；`README.md` 登记 | 门禁 | ⏳ 待第 7~9 步结论 |
 
@@ -1078,3 +1102,4 @@ python scripts/check_cubemx_survival.py --write    # 重建基线（确认改动
 | 2026-09-29 | **第二次重生成验证 + 机制修正** | 审计脚本**实测有效**（准确检出 5 处覆盖）。⚠️ **关键发现**：CubeMX 换了一代中断函数模板（旧 `HardFault_Handler`/`HardFault_Report` 自造区 → 新函数体内 `HardFault_IRQn 0`/`W1_HardFault_IRQn 0`），**"生成区外的自造标记区"同样不被保留**——上一轮假设被证伪。据此升级恢复方案：报告实现迁入 `USER CODE BEGIN 0`（标准保护位）；Handler 本体改为生成区整函数替换（`#define` 改名保留生成实体，链接器自动移除，`.map` 已验证）+ `HARD-FAULT-ANCHOR` 锚点。同步修正审计脚本（`hardfault-handler` 改 `wholefile` + 锚点）、`UNPROTECTED_LEGACY` 清单、§10.1/§10.2 全文。`@build` 0 错误 0 警告 |
 | 2026-09-29 | **3 个 Fault 升级为崩溃采集** | `MemManage` / `BusFault` / `UsageFault` 由空 `while(1)`（死机静默）升级为与 `HardFault` 同一套采集：生成区整函数替换（各带独立锚点 `MEMFAULT-ANCHOR` / `BUSFAULT-ANCHOR` / `USAGEFAULT-ANCHOR`）+ `#define X X_Gen` 改名保留生成实体（链接器各移除 2 字节）。新增 `fault_handler_enable()` 使能 `SHCSR` 后三者（默认只开 HardFault，不开则故障被升级、看不出根因），声明入 `Inc/stm32f4xx_it.h`、调用在 `app_main_init()` 第一行。因 ARMCC `__asm` 取不到 C 数据符号，改为 per-fault C 入口 `fault_entry_{hard,mem,bus,usage}` 带故障名调 `hard_fault_report(tag, frame)`。**刻意不启用** `UNALIGN_TRP` / `DIV_0_TRP`（避免把普通 bug 升级成死机）。审计脚本新增 `fault-handlers-3` / `fault-handler-enable` 两项、`UNPROTECTED_LEGACY` 清掉 3 个 Fault（WARN 2→1）、清单 16→18 项。`@build` 0 错误 0 警告；审计 18 通过 / 1 警告 / 0 失败 |
 | 2026-10-01 | **查证 `fault_handler_enable()` 的 CubeMX 可行性** | 用户问"能否通过 CubeMX 配置"→ **否**。查 CubeMX 安装目录模板源码得三重证据：① `tpl_main_c.ftl` 的 `MX_NVIC_Init()` 只在 `systemHandler=="false"` 时生成 `HAL_NVIC_EnableIRQ`，而 `NVIC-STM32F417_Modes.xml` 中三个 Fault 都标 `Y`（=systemHandler）→ 永不生成使能代码；② **全部模板中 `SHCSR` 只出现 1 次**且是 MPU 清理的 `&= ~MEMFAULTENA`（禁用），**无任何 `\|=` 置位**；③ `.ioc` 无 MPU（`Mcu.IP` 列表），且 `HAL_MPU_Enable` 只置 `MEMFAULTENA` 一位。实测印证：`HAL_MspInit()` 里三个 Fault 一行代码都没生成。结论：只能手工写，但属 **L2**（`USER CODE BEGIN 1` 区）→ 重生成不丢，有审计项兜底。另新增警示：`.ioc` 的 `NVIC.MemoryManagement_IRQn=true` **不代表已使能**（第 1 段只是"向量可见"）。写入 §10.2 与四个 Fault 采集小节 |
+| 2026-10-01 | **新增 §7.3 主机侧单元测试（L0.5）** | 硬件访问收敛到薄平台层（`App/util/task_watchdog.h` 末段声明 3 个 `__weak` 钩子：喂狗/启动/取 tick），MCU 端行为零变化（`@build` 0/0）。新建 `test/host/watchdog/`（`watchdog_test.c` 39 用例 + `run_unit_test.py` MSVC 运行器 + `stub/` 三桩头），`#include` 生产源码以保证测的是真代码。挂 pre-commit `watchdog-unit-test` 钩子。新增 `docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md`；`App/util/README.md`、`test/host/README.md`、`测试开发标准流程.md`（新增 L0.5 层）同步。顺带改善：`s_last_tick` 由函数局部 static 提为文件 static（可测性 + 模块状态归一）。§5.1 文件表与 §10 步骤表登记；§7.2 S1 优先级降低（位图逻辑已由 U1 覆盖） |

docs/待处理内容.md

@@ -34,4 +34,5 @@
 | N-03a | `configASSERT(x)` = `taskDISABLE_INTERRUPTS(); for(;;);`（`Inc/FreeRTOSConfig.h`）→ 断言时无任何输出 | ✅ **已修（2026-09-29）**：改为 `vApplicationAssertFailed(__FILE__, __LINE__)`，打印文件名+行号后主动复位（`Src/freertos.c`）；宏已迁入 `USER CODE BEGIN 1` 区防重生成丢失 | 同上 N-03b |
 | N-03b | 启动段（`app_main_init` + `defaultTask` bring-up）在新方案下**无看门狗保护** | 显式代价（未变）：`看门狗设计说明.md` §4.5 决策 C + §9 R1；该段死机表现为"无输出 + LED 不闪" | 同上 N-03c |
 | N-03c | **CubeMX 重生成会覆盖 `USER CODE` 标记区之外的定制** | ⚠️ **2026-09-29 两次重生成实测确认**：首次覆盖 4 处、第二次覆盖 5 处（P0 `Src/iwdg.c` 自动启动、P1 `HardFault_Handler` 打回空死循环、P1 `FreeRTOSConfig.h` 两个加固宏被删、P2 `freertos.c` 中文注释）。✅ **已建立自动检出**：`scripts/check_cubemx_survival.py`（18 项清单 + 哈希基线，已挂 pre-commit）——第二次实测**准确检出全部 5 处**。⚠️ 关键发现：CubeMX **换了一代中断模板**，"生成区外的自造标记区"同样不被保留（详见设计文档 §10.1）。**今后每次重生成后跑一次该脚本即可** | 本次实施记录 |
+| N-03e | 判定状态机**缺主机侧纯逻辑回归**（改动后只能靠真机/模拟器才发现回归） | ✅ **已落地（2026-10-01）**：硬件访问收敛到薄平台层（`App/util/task_watchdog.h` 末段声明 3 个 `__weak` 钩子），新建 `test/host/watchdog/` 单元测试（39 用例，`#include` 生产源码 + 强符号覆盖钩子），挂 pre-commit `watchdog-unit-test` 钩子。MCU 端行为零变化（`@build` 0/0）。新增测试分层 **L0.5** | 见 [`测试说明/看门狗单元测试说明.md`](测试说明/看门狗单元测试说明.md) |
 | N-03d | 3 个次要 Fault（`MemManage`/`BusFault`/`UsageFault`）为空 `while(1)`，死机静默 | ✅ **已修（2026-09-29）**：升级为与 `HardFault` 同一套崩溃采集（手工 `__asm` Handler → per-fault C 入口 → `hard_fault_report(tag, frame)`，日志打 `[ERR] MEMFAULT/BUSFAULT/USAGEFAULT + 全量现场`）；新增 `fault_handler_enable()` 使能 `SHCSR` 后三者（默认只开 HardFault，否则故障被升级、看不出根因），在 `app_main_init()` 第一行调用。**刻意不启用** `UNALIGN_TRP`/`DIV_0_TRP`（避免把普通 bug 升级成死机）。`@build` 0/0；审计 18 通过 / 1 警告 / 0 失败 | 见 [`子系统设计/看门狗设计说明.md`](子系统设计/看门狗设计说明.md) §10.2 |

docs/测试说明/测试开发标准流程.md

@@ -25,16 +25,23 @@
 | 层 | 名称 | 载体 | 抓住什么 |
 |---|---|---|---|
 | L0 | 静态门禁 | pre-commit 钩子（cppcheck / 代码规范 / 乱码 / 空白 / gitlint）+ `@build` | 编码规范、静态缺陷、任何编译警告 |
+| **L0.5** | **主机侧纯逻辑单测** | `test/host/<模块>/run_unit_test.py` + MSVC 离线编译真实源码（`#include` 纳入）+ 平台桩 | **纯逻辑模块的边界穷举**（节流窗口、计数阈值、整数回绕）——板端无法覆盖、无需硬件 |
 | L1 | 板端测试套件 | testTask + `test/board/test_config.h` 套件 | 驱动 / 协议功能（串口 `[PASS]/[FAIL]` + `=== ... PASSED` 汇总） |
 | L2 | 主机侧回归 | `@test` 串口日志标记 + LVGL 模拟器像素 / 池水位回归 | 启动序列、UI 渲染、LVGL 内存池水位 |
 | L3 | 人工目检 | 上机屏幕、PC 端交互工具 | 视觉内容、自动化无法覆盖的场景 |
 
+> **L0.5 与 L2 的区别**：L2 的模拟器回归依赖 SDL / LVGL 与图形输出；L0.5 是**纯计算**单测
+> （无窗口、无硬件、秒级），专测"判定逻辑"。目前仅看门狗模块使用，见
+> [`看门狗单元测试说明.md`](看门狗单元测试说明.md)。适格对象：算法 / 状态机 / 协议编解码 /
+> 参数校验等**无副作用**的模块。
+
 ### 1.1 门禁决策表（改动类型 → 必跑门禁）
 
 | 改动类型 | 必跑门禁 |
 |---|---|
 | 任何源码提交 | G0 pre-commit（提交时自动触发）+ G1 `@build` |
 | App / Drivers 功能代码（板端行为可观测） | G0 + G1 + G2 `@test`（模块标记） |
+| **有 L0.5 单测的模块（如看门狗）** | G0（含该模块单测钩子，自动）+ G1 `@build`（+ 台架项另按需 G2） |
 | UI（菜单 / 内容页 / 字体 / 样式 / 几何） | G0 + G1 + G2 + G3 ui-verify 五步 |
 | UI 新增中文文案 | 另需 font-regen（字体重生成 + 回归），**先于提交** |
 | `test/` 套件或 PC 端工具代码 | G1 + G2（套件标题标记 / 工具自测） |
@@ -187,11 +194,31 @@ static void phaseN_run(void) {
 | Python 串口助手（serial_tool） | `tools/serial_tool/serial_tool.py`（.venv + pyserial） | 常驻 daemon + 薄 CLI：列端口 / 开关 / 收发 / 全量日志 / wait-idle |
 | `test/host/run_boot_test.py` | `test/host/` | 一键闭环：采集 → 烧录 → 提取日志 → 校验 |
 | `test/host/verify_log.py` | `test/host/` | 日志标记校验（Required / Forbidden → PASS / FAIL） |
+| **`test/host/watchdog/run_unit_test.py`** | `test/host/watchdog/` | **L0.5 主机侧单测**：MSVC 离线编译真实 `task_watchdog.c` + 可观测桩，穷举判定状态机（零硬件、秒级） |
 | `.opencode/serial_config.json` | 仓库 | **串口端口单一配置源**（当前 COM6 / 115200）；换端口只改这个文件 |
 | `test/host/ftp_*.py`（4 个）/ `ch395f_socket_test.py` / `time_sync_server.py` | `test/host/` | PC 端交互测试工具（FTP 客户端 / socket 回显 / 对时推送） |
 | `simulator/tests/*.py`（4 个） | `simulator/tests/` | LVGL 模拟器回归脚本（见 §5） |
 
-### 4.2 新工具约定
+### 4.2 L0.5 主机侧单元测试（纯逻辑，无硬件）
+
+**适用对象**：**无副作用**的纯逻辑模块——算法、状态机、协议编解码、参数校验等
+（例：看门狗的位图判定 / 掩码 / 计数阈值 / 整数回绕）。
+
+**做法**（以看门狗为范式，见 [`看门狗单元测试说明.md`](看门狗单元测试说明.md)）：
+
+1. 模块的**硬件访问**收敛到薄平台层（`__weak` 钩子或后端函数）——参照
+   `App/cfg/cfg_file_store.h` 的"共享核心 + 平台后端"；
+2. 测试单元 `#include` **生产源文件**（保证测的是真代码，非副本），用桩替换平台层；
+3. 用 MSVC 离线编译运行（`run_unit_test.py` 自动探测工具链）；
+4. 挂 pre-commit 钩子，被改动时自动跑（**只 commit 不烧录**，秒级）。
+
+**约束**：
+
+- 平台层的抽取必须**零行为变化、零额外开销**（MCU 端默认实现即原逻辑；`@build` 须 0/0）；
+- 测试专用钩子（如静态态复位）用 `#ifdef <模块>_UNIT_TEST` 守卫，MCU 构建不编入（零符号）；
+- 单测**不能替代**板端验证：真机寄存器 / 复位原因 / 时序仍须 L1/L2 台架闭环。
+
+### 4.3 新工具约定
 
 - **test/ 自动化脚本为纯 Python 标准库**（2026-09-20 由 PowerShell 迁移：绕开控制台代码页/执行策略陷阱，全部 I/O 显式 UTF-8/字节级处理；`requirements.txt` 仍须纯 ASCII——pip 按 GBK 代码页解码）；
 - **Python 统一用仓库 `.venv`**；第三方依赖必须进 `requirements.txt`（纯 ASCII）；

docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md

@@ -0,0 +1,178 @@
+# 看门狗单元测试说明（主机侧）
+
+> **模块**：Task Watchdog（IWDG + 任务心跳位图，`App/util/task_watchdog.c`）
+> **测试类型**：**主机侧纯逻辑单元测试**（L0.5 层，见 §1.5）——在 PC 上离线验证
+> 判定状态机，零硬件、零烧录、秒级、不占 MCU 的 RAM。
+> **状态**：✅ 已落地（39 用例，`@build` 0/0，已挂 pre-commit 钩子）
+> **日期**：2026-10-01
+> **关联文档**：
+> [`../子系统设计/看门狗设计说明.md`](../子系统设计/看门狗设计说明.md)（被测行为的设计依据）、
+> [`测试开发标准流程.md`](测试开发标准流程.md)（测试分层与门禁总览）、
+> [`测试文档模板规范.md`](测试文档模板规范.md)（本文命名规范）
+
+---
+
+## 1. 概述
+
+### 1.1 为什么单独做主机侧单测
+
+`task_watchdog.c` 分两半：
+
+| 半边 | 内容 | 可测性 |
+|---|---|---|
+| **判定状态机**（被测） | 位图取走清零、必需掩码比较、`miss_streak` 累计（容忍 8 次）、100 ms 抽样节流、tick 回绕安全 | 纯逻辑，与硬件无关 → **可在 PC 上位穷举** |
+| **硬件副作用** | `IWDG->KR` 写（喂狗 / 启动）、`HAL_GetTick()` | 需真机或桩 |
+
+板端套件（`test/board/`）只能"在真机上完整跑一遍"，**无法穷举边界**——例如：
+
+- 节流窗口边界 99 ms / 100 ms / 199 ms / 200 ms 的分野；
+- 连续缺席第 7 次 / 第 8 次 / 第 9 次的行为差异（停喂触发点）；
+- `HAL_GetTick()` 跨越 2^32 回绕后是否仍正确节流。
+
+这些用主机侧单测一次性钉死，且**不占 MCU 的 RAM**（本项目 RAM 已 95%，见
+`docs/内存管理/`）。设计上参照项目既有的"共享核心 + 平台后端"做法
+（`App/cfg/cfg_file_store.h`：MCU 端 `cfg_file_store_mcu.c` / 模拟器端
+`cfg_file_store_sim.c`）。
+
+### 1.2 被测对象与桩
+
+被测源文件以 **`#include` 原样纳入**测试单元，保证测的是**生产代码**而非副本：
+
+```
+test/host/watchdog/watchdog_test.c
+    ├── #include "main.h"    → stub/main.h     （HAL_GetTick 声明）
+    ├── #include "iwdg.h"    → stub/iwdg.h     （IWDG_TypeDef + IWDG 外部声明）
+    ├── #include "dbg_log.h" → stub/dbg_log.h  （DBG_* 映射 + 错误计数）
+    └── #include "task_watchdog.c"  ← 生产源文件（App/util/），原样纳入
+```
+
+三个**平台钩子**（声明在 `App/util/task_watchdog.h` 末段"平台后端（内部）"）在主机侧被替换为可观测桩：
+
+| 钩子 | MCU 默认实现（`__weak`） | 主机侧桩 |
+|---|---|---|
+| `wd_platform_feed()` | `IWDG->KR = 0x0000AAAAu` | 计数 `s_feed_count++` + 写影子寄存器 |
+| `wd_platform_start()` | `IWDG->KR = 0x0000CCCCu` | 计数 `s_start_count++` + 写影子寄存器 |
+| `wd_platform_tick_ms()` | `HAL_GetTick()` | 返回单测可控的 `s_tick` |
+
+> **生产端零增量**：三个钩子在 MCU 构建下就是原来的寄存器写 / HAL 调用，行为逐字一致，
+> 无额外分支、无额外符号（`@build` 0/0 已验）。平台默认实现由
+> `#ifndef TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST` 守卫；测试专用复位 `task_wd_test_reset()`
+> 仅在主机侧编译（MCU 构建零代码、零符号）。
+
+### 1.3 测试环境
+
+| 依赖 | 版本 / 说明 |
+|---|---|
+| 编译器 | 本机 MSVC（VS2019 BuildTools 14.29 / VS2022 任一），由 `run_unit_test.py` 自动探测 |
+| Python | 仓库 `.venv` 或任意 python3（**纯标准库**） |
+| 硬件 | 无（不需要开发板 / 串口 / ST-LINK） |
+
+> **为何不调 `vcvars64.bat`**：它内部调用 `reg.exe` 探测环境，本机安全策略禁止
+> `reg.exe`。`run_unit_test.py` 因此**直接拼 `INCLUDE`/`LIB` 环境变量**并用绝对
+> 路径调 `cl.exe`（只需 MSVC 版本目录 + Windows SDK 的 include/lib），无副作用、可重复。
+
+### 1.4 运行方式
+
+```powershell
+# 仓库根目录（统一用 .venv）
+& '.venv\Scripts\python.exe' test/host/watchdog/run_unit_test.py
+```
+
+退出码：`0`=PASS / `1`=测试失败 / `2`=环境错误（找不到编译器 / 编译失败）。
+
+### 1.5 回归接入
+
+| 项 | 说明 |
+|---|---|
+| **触发范围** | `App/util/task_watchdog.c` / `task_watchdog.h`，或 `test/host/watchdog/**` 变动 |
+| **门禁层级** | **L0.5 层**（介于 L0 静态门禁与 L1 板端套件之间）：主机侧、秒级、纯逻辑，比板端套件便宜、比静态检查更强 |
+| **pre-commit 钩子** | `watchdog-unit-test`（本地钩子，`.pre-commit-config.yaml` §7） |
+| **汇总行** | `=== Task Watchdog Tests: N/N PASSED (failed=0) ===` |
+| **与板端测试的关系** | 互补：本单测保证**判定逻辑**正确；板端 `@test` 故障注入（`docs/待处理内容.md` N-03 V2/V4）保证**真机复位链路**正确 |
+
+---
+
+## 2. 测试用例
+
+> 命名 `TC-WD-NNN`（WD = Watchdog）。全部在 `watchdog_test.c` 内，主机侧运行。
+
+| 用例 | 断言 | 验证的设计点 |
+|---|---|---|
+| **TC-WD-001** | 未启动时 `poll` 不喂狗、`is_armed()==0` | 启动前不判定（`s_started` 门卫） |
+| **TC-WD-016** | 未启动时即使全员置位也不喂、不更新 `last_mask` | 同上（位图无关） |
+| **TC-WD-014** | 重复 `task_wd_start()` 只启动 IWDG 一次 | 启动幂等（IWDG 不可逆，重复启动无意义） |
+| **TC-WD-015** | `start` 内部先喂一次（`feed_count==1`） | 首个抽样窗口从启动时刻起算，避免启动即超时 |
+| **TC-WD-002** | 50 ms 内 `poll` 不喂；累计 100 ms 喂 1 次 | 100 ms 抽样节流 |
+| **TC-WD-003** | 全员置位 → 喂狗 1 次；`last_mask==0x37` | 全员到位判定 + 掩码取值 |
+| **TC-WD-004** | 不重新置位则第二轮不喂 | **取走清零**语义（旧位不残留） |
+| **TC-WD-005** | 缺 UI（bit4）→ 不喂；`last_mask` 精确记录缺失位 | 必需掩码比较 + 缺失定位 |
+| **TC-WD-006** | 连续 1..7 次缺席不报；**第 8 次**打 `[WD] task stall`；缺席期间不喂 | `WD_MISS_TOLERANCE=8`（800 ms）停喂触发点 |
+| **TC-WD-007** | 停喂后**每 100 ms 复报**一条 stall（现状行为） | 见 §4 已知行为（"最后遗言"持续到复位） |
+| **TC-WD-008** | 恢复全员到位 → 立即喂狗 + `streak` 归零 | 停顿可恢复（非锁死状态机） |
+| **TC-WD-009** | 99 ms 不判 / 100 ms 判 / 再 99 ms 不判 / 累计 100 ms 判 | 节流窗口**边界**（易错点） |
+| **TC-WD-010** | `tick` 跨 2^32 回绕后 100 ms 仍正确判 | 无符号差比较（回绕安全） |
+| **TC-WD-011** | `is_armed`/`last_mask`/`miss_count` 语义 | 观测接口正确性 |
+| **TC-WD-013** | 非法任务 ID（`>= TASK_WD_ID_MAX`）被忽略，不污染位图 | 防位图越界（`task_wd_beat` 的守卫） |
+
+**当前结果**：39/39 PASSED（`failed=0`）。
+
+---
+
+## 3. 如何扩展用例
+
+1. 在 `watchdog_test.c` 加一个 `static void tc_0NN_xxx(void)`；
+2. 用 `fresh()` 开头（复位模块静态态 + 清观测计数 + 时钟归零）；
+3. 用 `start_and_clear()` 启动（并清掉 `start` 自身那一次喂狗）；
+4. `beat_all()` / `task_wd_beat(...)` 置位，`poll_advance(ms)` 推进时间并抽样；
+5. `CHECK(cond, "描述")` 断言；
+6. 在 `main()` 里 `fresh(); tc_0NN_xxx();` 注册。
+
+> ⚠ **别忘 `fresh()`**：`task_wd_poll` 的节流基准 `s_last_tick` 与位图 / 计数都是模块
+> 静态态，跨用例不隔离会导致假失败（本项目开发时即踩到，见 §4）。
+
+---
+
+## 4. 已知行为与可优化点
+
+### 4.1 stall 日志在停喂后复报（TC-WD-007，现状）
+
+实现（`task_watchdog.c`）：
+
+```c
+if (s_miss_streak < WD_MISS_TOLERANCE) { s_miss_streak++; }
+if (s_miss_streak >= WD_MISS_TOLERANCE) { DBG_ERROR("[WD] task stall: ..."); }
+```
+
+`streak` 封顶 8 后，判定条件 `streak >= 8` 在**后续每轮**仍成立 → 每 100 ms 复报一条，
+直到 IWDG 约 900 ms 后复位（约 9 条/停顿周期）。
+
+**评估**：这是**刻意的"最后遗言"**——复位前日志窗口内信息不丢。代价是日志冗余。
+若改为"每停顿周期仅报一次"，需加一个 `s_stall_reported` 标志（在 `streak` 归零时清除）。
+**当前保留现状**（单测按现状断言，行为变更须同步改 TC-WD-007 与本文）。
+
+### 4.2 测试隔离依赖 `task_wd_test_reset()`
+
+`task_wd_poll` 的节流基准 `s_last_tick` 曾是**函数内 `static`**，`task_wd_test_reset()`
+够不到它 → 跨用例基线残留 → 假失败。已改为**文件静态**并纳入复位。
+（这同时是更好的生产设计：模块状态应归于模块。）
+
+---
+
+## 5. 与板端验证的分工
+
+| 层 | 覆盖 | 状态 |
+|---|---|---|
+| **本单测（L0.5）** | 判定状态机全部逻辑分支与边界 | ✅ 已落地 |
+| 板端故障注入（L1/L2） | 真机：单任务卡死 → 停喂 → IWDG 真复位 → `RCC_CSR` 记 `IWDGRSTF` | ⏳ 待台架（`docs/待处理内容.md` N-03 V2/V4） |
+| 长跑（L2） | ≥30 min 无假复位（`miss_count` 稳定） | ⏳ 待台架（N-03 V5） |
+
+> 本单测**不能**替代板端验证：IWDG 实际溢出时间、LSI 频率漂移、`SHCSR`/复位原因
+> 寄存器的真机行为，仍需 `@test` 台架闭环确认。
+
+---
+
+## 变更记录
+
+| 日期 | 变更 |
+|---|---|
+| 2026-10-01 | 创建：看门狗判定状态机主机侧单元测试（39 用例）+ 平台层抽取（`task_watchdog.h` 末段三个 `__weak` 钩子）+ pre-commit 钩子 `watchdog-unit-test`；记录两处已知行为（stall 复报、测试隔离） |

test/host/README.md

@@ -30,11 +30,24 @@
 | `latency_peer.py` | 链路时延测试的 PC 对端（peer） |
 | `time_sync_server.py` | 时间同步推送服务（对时源） |
 
+### 主机侧单元测试（纯逻辑，无硬件）
+
+| 脚本 | 作用 |
+|---|---|
+| `watchdog/run_unit_test.py` | **看门狗判定状态机单测**：用 MSVC 离线编译真实 `App/util/task_watchdog.c`（可观测桩驱动），39 用例穷举边界。零硬件、秒级（退出码 0=PASS/1=FAIL/2=环境错误） |
+| `watchdog/watchdog_test.c` | 测试单元本体（`#include` 生产源码 + 平台钩子桩） |
+| `watchdog/stub/` | 桩头文件（`main.h`/`iwdg.h`/`dbg_log.h`），覆盖 MCU 版以在 PC 上编译 |
+
+> 详见 `docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md`。已挂 pre-commit 钩子 `watchdog-unit-test`。
+
 ## 运行方式
 
 ```bash
-# @test 一键闭环（推荐）
+# @test 一键闭环（推荐，需真机）
 & '.venv\Scripts\python.exe' test/host/run_boot_test.py
+
+# 看门狗判定状态机单测（纯逻辑，无需真机）
+& '.venv\Scripts\python.exe' test/host/watchdog/run_unit_test.py
 ```
 
 > 串口端口配置在 `.opencode/serial_config.json`（单一配置源，当前 COM6/115200）。
@@ -42,11 +55,14 @@
 ## ⚠️ 注意
 
 - **PYTHONPATH/路径敏感**：脚本按仓库根相对路径读写，**从仓库根执行**
-- 本目录**被 pre-commit 门禁排除**
+- 本目录**被 pre-commit 门禁的 cppcheck / 代码规范排除**（`test/` 豁免）；
+  但 `watchdog/run_unit_test.py` 自身**作为独立钩子**参与门禁（见上）
 - 台架探针族（TCP 复连 / FTP 中止等）在 `MDK-ARM/*.py`，与本目录分工不同
+- `watchdog/` 单测需要本机装有 MSVC（VS2019/2022 的 C++ 工具链）；无则脚本报环境错误（退出码 2）
 
 ## 相关文档
 
 - `docs/测试说明/自动化测试流程.md` — `@test` 细节与失败模式
 - `docs/测试说明/测试开发标准流程.md` — 测试分层与门禁
+- `docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md` — 主机侧单测（用例 / 平台层 / 扩展方法）
 - `docs/测试说明/CH395F_Test_Guide.md`、`FTP_Test_Guide.md`

test/host/watchdog/run_unit_test.py

@@ -0,0 +1,170 @@
+#!/usr/bin/env python3
+# -*- coding: utf-8 -*-
+"""看门狗判定状态机的主机侧单元测试运行器（纯标准库）。
+
+做什么：
+    用本机 MSVC 编译 test/host/watchdog/watchdog_test.c（它以 #include 纳入
+    **生产源文件** App/util/task_watchdog.c），在 PC 上离线跑完整判定状态机，
+    失败即非 0 退出。零硬件、零烧录、毫秒级。
+
+为什么要主机侧单测（而不是只用板端套件）：
+    task_watchdog.c 的判定逻辑（位图取走清零 / 掩码 / miss_streak 累计 / 节流）
+    是纯逻辑，与硬件无关；板端套件只能"在真机上跑一遍"，无法穷举边界（节流窗口
+    99/100ms、tick 回绕、连续 8 次缺席的第 8/9 次分界）。主机侧单测把这些一次性
+    钉死，且不占 MCU 的 RAM（项目 RAM 已 95%）。
+
+实现要点（为何不用 vcvars64.bat）：
+    vcvars64.bat 内部调用 reg.exe 探测环境；本机策略禁止 reg.exe。故这里**直接
+    拼 INCLUDE/LIB 环境变量**并绝对路径调用 cl.exe——只需 3 个已知目录
+    （MSVC 版本 / Windows SDK include / SDK lib），无副作用、可重复。
+
+用法（仓库根目录）：
+    python test/host/watchdog/run_unit_test.py
+    或统一用 .venv：  & '.venv\\Scripts\\python.exe' test/host/watchdog/run_unit_test.py
+
+退出码：0=PASS / 1=测试失败 / 2=环境错误（找不到编译器 / 编译失败）。
+
+设计依据：docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md
+创建日期：2026-10-01
+"""
+import glob
+import os
+import subprocess
+import sys
+import tempfile
+
+# ----------------------------- 路径 -----------------------------
+HERE = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
+ROOT = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(HERE)))
+STUB = os.path.join(HERE, "stub")
+SRC = os.path.join(HERE, "watchdog_test.c")
+APP_UTIL = os.path.join(ROOT, "App", "util")   # task_watchdog.c 所在目录
+
+VS_ROOTS = [
+    r"C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\BuildTools",
+    r"C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\BuildTools",
+    r"C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community",
+    r"C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Professional",
+]
+SDK_ROOTS = [r"C:\Program Files (x86)\Windows Kits\10"]
+
+
+def _first(pattern):
+    hits = sorted(glob.glob(pattern))
+    return hits[-1] if hits else None
+
+
+def _decode(b):
+    """把 subprocess 字节输出解码为字符串：本机 MSVC 输出为 GBK（代码页 936），
+    测试程序自身输出为 UTF-8；按 UTF-8 优先、失败回退 GBK 处理。"""
+    if isinstance(b, str):
+        return b
+    try:
+        return b.decode("utf-8")
+    except UnicodeDecodeError:
+        return b.decode("gbk", errors="replace")
+
+
+def locate_toolchain():
+    """返回 (cl.exe, include_dirs, lib_dirs)；找不到返回 (None, [], [])。"""
+    cl = None
+    for vs in VS_ROOTS:
+        c = _first(os.path.join(vs, r"VC\Tools\MSVC\*\bin\Hostx64\x64\cl.exe"))
+        if c:
+            cl = c
+            break
+    if not cl:
+        return None, [], []
+
+    msvc_ver_dir = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(cl))))
+    # cl.exe = <vs>\VC\Tools\MSVC\<ver>\bin\Hostx64\x64\cl.exe
+    msvc_ver_dir = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(
+        os.path.dirname(cl))))  # -> ...\MSVC\<ver>
+    inc = [
+        os.path.join(msvc_ver_dir, "include"),
+    ]
+    lib = [
+        os.path.join(msvc_ver_dir, "lib", "x64"),
+    ]
+
+    for sdk in SDK_ROOTS:
+        sdk_inc = _first(os.path.join(sdk, r"Include\*"))
+        sdk_lib = _first(os.path.join(sdk, r"Lib\*"))
+        if sdk_inc:
+            inc += [
+                os.path.join(sdk_inc, "ucrt"),
+                os.path.join(sdk_inc, "shared"),
+                os.path.join(sdk_inc, "um"),
+            ]
+        if sdk_lib:
+            lib += [
+                os.path.join(sdk_lib, "ucrt", "x64"),
+                os.path.join(sdk_lib, "um", "x64"),
+            ]
+    return cl, inc, lib
+
+
+def main():
+    cl, inc, lib = locate_toolchain()
+    if not cl:
+        print("[ENV] 找不到 MSVC cl.exe（需要 VS2019/2022 的 C++ 工具链）",
+              file=sys.stderr)
+        return 2
+
+    tmp = tempfile.gettempdir()
+    objdir = os.path.join(tmp, "wd_test_obj")
+    os.makedirs(objdir, exist_ok=True)
+    exe = os.path.join(tmp, "watchdog_unit_test.exe")
+
+    env = dict(os.environ)
+    env["INCLUDE"] = os.pathsep.join(inc)
+    env["LIB"] = os.pathsep.join(lib)
+    env["PATH"] = os.path.dirname(cl) + os.pathsep + env.get("PATH", "")
+
+    cmd = [
+        cl, "/nologo", "/W4", "/std:c11", "/utf-8",
+        # C4819（"源代码包含不能在当前代码页中表示的字符"）是**纯编码诊断**：
+        # 本文件确为 UTF-8（带 BOM，已核验），且已显式传 /utf-8，字节解码无误、
+        # 编译产物正确。但在"只设 INCLUDE/LIB、不调 vcvars"的调用方式下，
+        # MSVC 的代码页探测会退化为 `代码页(0)` → 恒定误报 10 条。
+        # 该文件仅主机侧编译（ARMCC 从不编译 test/），故显式屏蔽，保持门禁输出干净。
+        "/wd4819",
+        "/I", STUB,                      # stub 头优先于真实头（覆盖 main.h/iwdg.h/dbg_log.h）
+        "/I", APP_UTIL,                  # task_watchdog.c / task_watchdog.h
+        "/I", HERE,                      # （保留）本目录
+        SRC,
+        "/Fe:" + exe,
+        "/Fo:" + objdir + os.sep,
+    ]
+
+    print("=== 编译并运行看门狗单元测试 ===")
+    cp = subprocess.run(cmd, env=env, capture_output=True)
+    cout = _decode(cp.stdout)
+    cerr = _decode(cp.stderr)
+    if cout:
+        sys.stdout.write(cout)
+    if cerr:
+        sys.stderr.write(cerr)
+    if cp.returncode != 0:
+        print("[ENV] 编译失败", file=sys.stderr)
+        return 2
+
+    run = subprocess.run([exe], env=env, capture_output=True)
+    out = _decode(run.stdout)
+    sys.stdout.write(out)
+    errout = _decode(run.stderr)
+    if errout:
+        sys.stderr.write(errout)
+
+    if "=== Task Watchdog Tests:" not in out:
+        print("[ENV] 未产生测试汇总行", file=sys.stderr)
+        return 2
+    if run.returncode == 0:
+        print("[OK] 单元测试全部通过")
+        return 0
+    print("[FAIL] 有测试用例未通过", file=sys.stderr)
+    return 1
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    sys.exit(main())

test/host/watchdog/stub/dbg_log.h

@@ -0,0 +1,27 @@
+/*
+ * 主机侧单测桩：dbg_log.h
+ * 模块功能：为 task_watchdog.c 提供主机可编译的日志宏（映射到 printf / 计数）。
+ *
+ * ⚠ 仅供 test/host/watchdog/ 使用，不参与 MCU 构建。
+ *
+ * 与 simulator/dbg_log.h 同思路：MCU 版依赖 sys_clock（RTC 时间戳）与 USART，
+ * 主机侧替换为 printf，并把 DBG_ERROR 计入计数器供单测断言（"停喂时是否打了
+ * [WD] task stall" 是可观测行为的一部分）。
+ *
+ * 创建日期：2026-10-01
+ */
+
+#ifndef DBG_LOG_H
+#define DBG_LOG_H
+
+#include <stdio.h>
+
+/* 测试期望的"最后遗言"计数（在 watchdog_test.c 实现，单测断言其增量） */
+extern int g_wdtest_err_count;
+
+/* 断言：停喂时应恰好出现若干条 DBG_ERROR（[WD] task stall） */
+#define DBG_INFO(fmt, ...)   do { } while (0)
+#define DBG_DEBUG(fmt, ...)  do { } while (0)
+#define DBG_ERROR(fmt, ...)  do { g_wdtest_err_count++; } while (0)
+
+#endif /* DBG_LOG_H */

test/host/watchdog/stub/iwdg.h

@@ -0,0 +1,34 @@
+/*
+ * 主机侧单测桩：iwdg.h
+ * 模块功能：为 task_watchdog.c 提供主机可编译、可观测的 IWDG 模型。
+ *
+ * ⚠ 仅供 test/host/watchdog/ 使用，不参与 MCU 构建。
+ *
+ * 说明：真实代码写 `IWDG->KR = 0xAAAAu;`（重装/喂狗）与 0xCCCC（启动）。
+ * 本桩把 IWDG 指向 watchdog_test.c 中的影子对象，写入落到普通内存；
+ * 单测通过平台钩子（wd_platform_feed/start）计次观测，无需读寄存器。
+ *
+ * 创建日期：2026-10-01
+ */
+
+#ifndef IWDG_H
+#define IWDG_H
+
+#include <stdint.h>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* 与真实芯粒同名的结构（本模块仅用到 KR） */
+typedef struct {
+    volatile uint32_t KR;
+} IWDG_TypeDef;
+
+extern IWDG_TypeDef *IWDG;
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* IWDG_H */

test/host/watchdog/stub/main.h

@@ -0,0 +1,28 @@
+/*
+ * 主机侧单测桩：main.h
+ * 模块功能：为 task_watchdog.c 提供主机可编译的最小替代，仅需 HAL_GetTick() 声明。
+ *
+ * ⚠ 仅供 test/host/watchdog/ 使用，不参与 MCU 构建。
+ *   MCU 构建走真实 Inc/main.h（含 stm32f4xx_hal.h）；本文件因 include 路径
+ *   优先级被优先命中（见 run 脚本 -I 顺序）。
+ *
+ * 创建日期：2026-10-01
+ */
+
+#ifndef __MAIN_H
+#define __MAIN_H
+
+#include <stdint.h>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* HAL 毫秒时基（MCU 端 = TIM7 中断累加；主机侧由桩提供可控时钟） */
+uint32_t HAL_GetTick(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* __MAIN_H */

test/host/watchdog/watchdog_test.c

@@ -0,0 +1,313 @@
+/*
+ * 模块名称：Task Watchdog 主机侧单元测试
+ * 模块功能：在 PC 上对 App/util/task_watchdog.c 的**判定状态机**做穷举验证。
+ *
+ * 被测对象：真实源文件 ../App/util/task_watchdog.c（以 #include 原样纳入，
+ *           保证测的是生产代码而非副本）。硬件访问由本文件提供的三个强符号
+ *           平台钩子（wd_platform_feed/start/tick_ms）替换为可观测桩。
+ *
+ * 隔离：每个用例前调用 task_wd_test_reset()（生产文件中由
+ *       TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST 守卫的测试专用复位，MCU 构建零开销）
+ *       把模块静态态恢复到"刚上电"。
+ *
+ * 覆盖点（对应 docs/测试说明/看门狗单元测试说明.md 的 TC-WD-xxx）：
+ *   TC-WD-001 未启动时 poll 不做任何判定（也不喂狗）
+ *   TC-WD-002 节流：< 100ms 的 poll 直接返回
+ *   TC-WD-003 全员到位置位 → 喂狗一次，且位图取走清零
+ *   TC-WD-004 取走清零语义：旧位不残留（下一轮必须重新置位）
+ *   TC-WD-005 掩码判定：缺任一位不喂，last_mask 精确记录
+ *   TC-WD-006 连续 1..7 次缺席不喂不报；第 8 次打 [WD] task stall
+ *   TC-WD-007 停喂后 stall 日志持续复报（现状行为，见用例内说明）
+ *   TC-WD-008 恢复：重新全员到位 → 喂狗 + streak 归零
+ *   TC-WD-009 节流窗口边界 99/100/199/200
+ *   TC-WD-010 tick 回绕安全（无符号差）
+ *   TC-WD-011 观测接口：last_mask / is_armed
+ *   TC-WD-013 非法任务 ID 被忽略（防位图越界）
+ *   TC-WD-014 start 幂等
+ *
+ * 通过：全部 TC PASS（main 返回 0）。
+ * 入口：int main(void)，返回 0=PASS / 1=FAIL（由 run 脚本判读）。
+ *
+ * 创建日期：2026-10-01
+ */
+
+/* 打开生产文件里的测试专用复位钩子（MCU 构建不定义此宏） */
+#define TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST 1
+
+#include <stdint.h>
+#include <stdio.h>
+
+/*
+ * 先纳入桩头文件，再纳入生产源码——保证 IWDG_TypeDef / HAL_GetTick 等
+ * 类型与声明在使用前可见（生产源码内部是同名 include，走 include guard 不再重复）。
+ *   - stub/main.h   → HAL_GetTick 声明
+ *   - stub/iwdg.h   → IWDG_TypeDef + IWDG 外部声明
+ *   - stub/dbg_log.h→ DBG_* 映射与 g_wdtest_err_count
+ *
+ * 注意：生产源码里的三个 __weak 平台默认实现由 TASK_WATCHDOG_UNIT_TEST 守卫
+ * 而不编入（避免与本文件桩重名），故主机侧无需处理 __weak 关键字。
+ */
+#include "main.h"
+#include "iwdg.h"
+#include "dbg_log.h"
+
+/* ===================== 平台桩：时间与 IWDG ===================== */
+
+/* 可控毫秒时钟（单测手动推进；真实 MCU 由 TIM7 累加） */
+static uint32_t s_tick = 0u;
+
+/* IWDG 影子寄存器：真实代码写 IWDG->KR = x，这里落到本对象 */
+static IWDG_TypeDef s_iwdg_shadow;
+IWDG_TypeDef *IWDG = &s_iwdg_shadow;
+
+/* 喂狗 / 启动 计数（平台钩子观测） */
+static int s_feed_count = 0;
+static int s_start_count = 0;
+
+/* DBG_ERROR 计数（停喂时应打 [WD] task stall） */
+int g_wdtest_err_count = 0;
+
+/* ---- 强符号覆盖：三个平台钩子（覆盖 task_watchdog.c 的 __weak 默认实现） ---- */
+void wd_platform_feed(void)  { s_feed_count++; s_iwdg_shadow.KR = 0x0000AAAAu; }
+void wd_platform_start(void) { s_start_count++; s_iwdg_shadow.KR = 0x0000CCCCu; }
+uint32_t wd_platform_tick_ms(void) { return s_tick; }
+
+/* main.h 声明的 HAL 时基 */
+uint32_t HAL_GetTick(void) { return s_tick; }
+
+/* ===================== 测试框架（极简） ===================== */
+static int s_total = 0, s_passed = 0, s_failed = 0;
+
+#define CHECK(cond, name) do { \
+    s_total++; \
+    if (cond) { s_passed++; printf("  [PASS] %s\n", name); } \
+    else      { s_failed++; printf("  [FAIL] %s  (line %d)\n", name, __LINE__); } \
+} while (0)
+
+/* ===================== 被测代码 ===================== */
+/* 原样纳入生产源文件（stub/ 里的 main.h / iwdg.h / dbg_log.h 生效） */
+#include "task_watchdog.c"
+
+/* ===================== 辅助 ===================== */
+
+/* 每个用例前的干净起点：复位模块静态态 + 清空观测计数 + 时钟归零 */
+static void fresh(void) {
+    task_wd_test_reset();
+    s_tick = 0u;
+    s_feed_count = 0;
+    s_start_count = 0;
+    g_wdtest_err_count = 0;
+    s_iwdg_shadow.KR = 0u;
+}
+
+/* 推进时间并触发一次 poll */
+static void poll_advance(uint32_t ms) {
+    s_tick += ms;
+    task_wd_poll();
+}
+
+/*
+ * 启动并清空喂狗计数：task_wd_start() 内部会先喂一次（让首个抽样窗口从启动
+ * 时刻起算，见生产代码注释），该次喂狗由 TC-WD-015 单独断言；其余用例只关心
+ * "启动之后 poll 的喂狗行为"，故此处把计数归零。
+ */
+static void start_and_clear(void) {
+    task_wd_start();
+    s_feed_count = 0;
+}
+
+/* 全员置位（默认必需掩码 0x37 = bit0|1|2|4|5） */
+static void beat_all(void) {
+    task_wd_beat(TASK_WD_DEFAULT);
+    task_wd_beat(TASK_WD_NET);
+    task_wd_beat(TASK_WD_FTP);
+    task_wd_beat(TASK_WD_UI);
+    task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
+}
+
+/* ===================== 用例 ===================== */
+
+static void tc_001_not_armed(void) {
+    printf("TC-WD-001 未启动时 poll 不做判定\n");
+    beat_all();
+    poll_advance(1000);
+    CHECK(s_feed_count == 0, "未启动时 poll 不喂狗");
+    CHECK(task_wd_is_armed() == 0, "is_armed == 0（未启动）");
+}
+
+static void tc_002_throttle(void) {
+    printf("TC-WD-002 节流：< 100ms 直接返回\n");
+    start_and_clear();
+    beat_all();
+    poll_advance(50);                    /* 50ms < 100ms → 不抽样 */
+    CHECK(s_feed_count == 0, "50ms 内 poll 不喂狗");
+    poll_advance(50);                    /* 累计 100ms → 抽样 */
+    CHECK(s_feed_count == 1, "累计 100ms 后喂狗 1 次");
+}
+
+static void tc_003_all_beat_feeds(void) {
+    printf("TC-WD-003 全员到位 → 喂狗一次\n");
+    start_and_clear();
+    beat_all();
+    poll_advance(100);
+    CHECK(s_feed_count == 1, "全员到位喂狗 1 次");
+    CHECK(task_wd_last_mask() == 0x37u, "last_mask == 0x37（bit0|1|2|4|5）");
+}
+
+static void tc_004_take_and_clear(void) {
+    printf("TC-WD-004 取走清零：旧位不残留\n");
+    start_and_clear();
+    beat_all();
+    poll_advance(100);                   /* 消费位图并喂狗 */
+    CHECK(s_feed_count == 1, "第一轮喂狗");
+    poll_advance(100);                   /* 不重新置位 */
+    CHECK(s_feed_count == 1, "未重新置位 → 第二轮不喂狗（位图已取走清零）");
+}
+
+static void tc_005_mask_required(void) {
+    printf("TC-WD-005 掩码判定：缺任一位不喂\n");
+    start_and_clear();
+    /* 故意缺 UI（bit4） */
+    task_wd_beat(TASK_WD_DEFAULT);
+    task_wd_beat(TASK_WD_NET);
+    task_wd_beat(TASK_WD_FTP);
+    task_wd_beat(TASK_WD_TIMESYNC);
+    poll_advance(100);
+    CHECK(s_feed_count == 0, "缺 UI 位 → 不喂狗");
+    CHECK(task_wd_last_mask() == (0x37u & ~(1u << TASK_WD_UI)),
+          "last_mask 精确记录缺失位");
+}
+
+static void tc_006_stall_8(void) {
+    printf("TC-WD-006 连续 8 次缺席 → 打 stall 并停喂\n");
+    start_and_clear();
+    beat_all(); poll_advance(100);       /* streak 清零 */
+    int err0 = g_wdtest_err_count;
+    for (int i = 1; i <= 7; i++) {
+        poll_advance(100);
+        CHECK(g_wdtest_err_count == err0, "第 1..7 次缺席不报 stall");
+    }
+    poll_advance(100);                   /* 第 8 次 */
+    CHECK(g_wdtest_err_count == err0 + 1, "第 8 次缺席打 [WD] task stall");
+    CHECK(s_feed_count == 1, "全程仅在开始时喂过 1 次（缺席期间未喂）");
+}
+
+static void tc_007_stall_repeats_until_reset(void) {
+    printf("TC-WD-007 停喂后 stall 日志持续复报（当前设计：每 100ms 一条）\n");
+    start_and_clear();
+    for (int i = 0; i < 8; i++) poll_advance(100);   /* 第 8 次触发 */
+    int err8 = g_wdtest_err_count;
+    CHECK(err8 == 1, "第 8 次缺席后已报 1 条 stall");
+    poll_advance(100);                   /* 第 9 次 */
+    poll_advance(100);                   /* 第 10 次 */
+    /*
+     * 当前实现：streak 封顶 8，但判定条件 `streak >= 8` 在后续每轮仍成立
+     * → 每 100ms 复报一条（"最后遗言"持续到 IWDG ~900ms 后复位）。
+     * 这是**刻意记录**的现状行为：它让复位前的日志窗口内信息不丢；
+     * 代价是日志冗余（约 9 条/停顿周期）。若改为"每停顿周期仅报一次"，
+     * 需加一个 s_stall_reported 标志，见文档"已知可优化点"。
+     */
+    CHECK(g_wdtest_err_count == err8 + 2, "停喂后每次抽样都复报 stall（现状）");
+}
+
+static void tc_008_recover(void) {
+    printf("TC-WD-008 恢复：重新全员到位 → 喂狗 + streak 归零\n");
+    start_and_clear();
+    for (int i = 0; i < 8; i++) poll_advance(100);   /* 触发 stall */
+    beat_all();
+    poll_advance(100);
+    CHECK(s_feed_count == 1, "恢复后立即喂狗");
+    int err0 = g_wdtest_err_count;
+    poll_advance(100);                   /* 再缺一次 */
+    CHECK(g_wdtest_err_count == err0, "streak 已归零：单次缺席不报 stall");
+}
+
+static void tc_009_throttle_boundary(void) {
+    printf("TC-WD-009 节流窗口边界 99/100/199/200\n");
+    start_and_clear();
+    beat_all();
+    poll_advance(99);   CHECK(s_feed_count == 0, "99ms 不判");
+    poll_advance(1);    CHECK(s_feed_count == 1, "100ms 判（喂狗）");
+    beat_all();
+    poll_advance(99);   CHECK(s_feed_count == 1, "再 99ms 不判");
+    poll_advance(1);    CHECK(s_feed_count == 2, "累计 100ms 判");
+}
+
+static void tc_010_tick_wrap(void) {
+    printf("TC-WD-010 tick 回绕安全\n");
+    start_and_clear();
+    s_tick = 0xFFFFFF00u;                /* 推到接近 2^32 回绕 */
+    task_wd_poll();                      /* 建立基线（此处可能不判，取决节流） */
+    beat_all();
+    s_feed_count = 0;
+    poll_advance(0x100u);                /* 跨越回绕：0xFFFFFF00 + 0x100 = 0 */
+    CHECK(s_feed_count == 1, "回绕处 100ms 仍正确判（无符号差）");
+}
+
+static void tc_011_observers(void) {
+    printf("TC-WD-011 观测接口语义\n");
+    start_and_clear();
+    CHECK(task_wd_is_armed() == 1, "is_armed == 1（已启动）");
+    beat_all();
+    poll_advance(100);
+    CHECK(task_wd_last_mask() == 0x37u, "last_mask 反映最近一次抽样");
+    CHECK(task_wd_miss_count() == 0u, "全程达标 → miss_count == 0");
+}
+
+static void tc_013_bad_id(void) {
+    printf("TC-WD-013 非法任务 ID 被忽略\n");
+    start_and_clear();
+    task_wd_beat((task_wd_id_t)(TASK_WD_ID_MAX + 3));   /* 非法：应被忽略 */
+    poll_advance(100);
+    CHECK(s_feed_count == 0, "非法 ID 未污染位图（必需位全缺 → 不喂）");
+    CHECK(task_wd_last_mask() == 0u, "位图保持 0（非法位未置）");
+}
+
+static void tc_014_start_idempotent(void) {
+    printf("TC-WD-014 start 幂等\n");
+    task_wd_start();
+    task_wd_start();
+    CHECK(s_start_count == 1, "重复 start 只启动 IWDG 一次");
+    CHECK(task_wd_is_armed() == 1, "is_armed == 1");
+}
+
+static void tc_015_start_feeds_once(void) {
+    printf("TC-WD-015 start 先喂一次（首个窗口从启动时刻起算）\n");
+    task_wd_start();
+    CHECK(s_start_count == 1, "start 启动 IWDG 一次");
+    CHECK(s_feed_count == 1, "start 内部先喂狗一次（避免启动即超时）");
+}
+
+static void tc_016_stall_not_armed_no_feed(void) {
+    printf("TC-WD-016 未启动时即便全员到位也不喂\n");
+    /* 未 start：poll 直接返回 */
+    beat_all();
+    poll_advance(500);
+    CHECK(s_feed_count == 0, "未启动 → 不喂狗（无论位图）");
+    CHECK(task_wd_last_mask() == 0u, "未启动 → 不更新 last_mask");
+}
+
+int main(void) {
+    printf("=== Task Watchdog 主机侧单元测试 ===\n");
+    printf("被测：App/util/task_watchdog.c（判定状态机）\n\n");
+
+    fresh(); tc_001_not_armed();
+    fresh(); tc_016_stall_not_armed_no_feed();
+    fresh(); tc_014_start_idempotent();
+    fresh(); tc_015_start_feeds_once();
+    fresh(); tc_002_throttle();
+    fresh(); tc_003_all_beat_feeds();
+    fresh(); tc_004_take_and_clear();
+    fresh(); tc_005_mask_required();
+    fresh(); tc_006_stall_8();
+    fresh(); tc_007_stall_repeats_until_reset();
+    fresh(); tc_008_recover();
+    fresh(); tc_009_throttle_boundary();
+    fresh(); tc_010_tick_wrap();
+    fresh(); tc_011_observers();
+    fresh(); tc_013_bad_id();
+
+    printf("\n=== Task Watchdog Tests: %d/%d PASSED (failed=%d) ===\n",
+           s_passed, s_total, s_failed);
+    return (s_failed == 0) ? 0 : 1;
+}