控制台日志实现迁出HAL生成文件至App/log并新增设计说明；defaultTask任务体迁至App/task，freertos.c恢复纯CubeMX接线形态
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@@ -474,225 +474,5 @@ void HAL_UART_MspDeInit(UART_HandleTypeDef* uartHandle)
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}
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/* USER CODE BEGIN 1 */
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#include <stdio.h>
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#include "FreeRTOS.h"
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#include "task.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include "sys_events.h"
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/* ===== 控制台单写者日志（2026-09-24 加固，HardFault 定位结论驱动）=====
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* 背景：旧路径 DBG_* → printf → fputc **每字符一次** HAL_UART_Transmit。HAL 的锁只保证
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* "单字节"原子，任务切换发生在字符之间 → 两行日志逐字符交错（2026-09-24 崩溃前
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* 实测："[2026-[2026-0909-24 15:2-24 15:27:37:39]…"）；更严重的是字符串指针一旦
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* 被破坏，脏指针会直接进入 UART 缓冲遍历（同日 HardFault：BFAR=0x10010000 恰为
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* CCM 末尾+1，PC 落在 HAL_UART_Transmit 的缓冲读取处）。
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* 架构：**defaultTask 是唯一串口发送者**；其余任务/上下文只把文本写入环形缓冲。
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* ① 行级原子：整行在一次临界区内拷入环形缓冲，写者按块一次 HAL_UART_Transmit
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* 发出 → 行与行不可能再交错（UART 只有这一个调用点）；
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* ② 指针可控：进 UART 的缓冲恒为本文件的环形缓冲，调用方脏指针再也到不了 UART；
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* ③ 写者未注册（内核启动早期/裸机）或中断上下文：回退直接阻塞发送（无并发或必须裸发）。
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* 约束：不新增任务、不动态分配；环形缓冲为 BSS（SRAM1，非 CCM），无 DMA 可达性冲突。
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*/
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#define DBG_CON_LINE_MAX 192U /* 单行文本上限（含结尾 '\0'，超出截断） */
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#define DBG_CON_RING_SIZE 4096U /* 环形缓冲字节数（必须为 2 的幂） */
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#define DBG_CON_CHUNK_MAX 256U /* 写者单次 HAL_UART_Transmit 字节上限 */
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#define DBG_CON_WAIT_MS 200U /* 缓冲满时生产者最长等待（ms），仍满则丢弃并计数 */
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static uint8_t s_con_ring[DBG_CON_RING_SIZE];
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static volatile uint16_t s_con_head; /* 生产者写入位置 */
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static volatile uint16_t s_con_tail; /* 写者读取位置 */
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static volatile uint32_t s_con_drop; /* 因缓冲满丢弃的行数 */
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static volatile uint8_t s_con_writer_up; /* 1 = 写者已注册（此后走环形缓冲） */
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static TaskHandle_t s_con_writer_task; /* 写者任务句柄（自等保护用） */
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void dbg_console_write_raw(const char *buf, unsigned len);
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void dbg_console_writer_attach(void);
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void dbg_console_drain(void);
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int dbg_console_write_line(const char *line, unsigned len);
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uint32_t dbg_console_dropped(void);
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static uint16_t con_used(void)
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{
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return (uint16_t)((uint16_t)(s_con_head - s_con_tail) & (DBG_CON_RING_SIZE - 1U));
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}
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/*
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* 函数功能：控制台裸发送（异常/早期路径专用：有界、单次、不加锁）
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* 入口参数：buf - 文本缓冲；len - 字节数（超上限截断）
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* 限定条件：串口已初始化；仅用于写者未注册、中断/异常上下文、崩溃上报
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*/
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void dbg_console_write_raw(const char *buf, unsigned len)
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{
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if ((buf == NULL) || (len == 0U)) {
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return;
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}
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if (len > DBG_CON_CHUNK_MAX) {
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len = DBG_CON_CHUNK_MAX;
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}
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(void)HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)buf, (uint16_t)len, 0xFFFFu);
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}
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/*
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* 函数功能：注册控制台写者（defaultTask 在进入主循环前调用一次）
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* 函数说明：注册后生产者改走环形缓冲；未注册时直接阻塞发送（内核启动早期）
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*/
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void dbg_console_writer_attach(void)
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{
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s_con_writer_task = xTaskGetCurrentTaskHandle();
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s_con_writer_up = 1U;
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}
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/*
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* 函数功能：排空环形缓冲（仅写者任务调用）
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* 函数说明：按块一次 HAL_UART_Transmit 发出；每块完成后再推进读指针（临界区保护）
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*/
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void dbg_console_drain(void)
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{
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uint16_t used;
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if (s_con_writer_up == 0U) {
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return;
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}
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while ((used = con_used()) != 0U) {
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uint16_t tail = s_con_tail;
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uint16_t contig = (uint16_t)(DBG_CON_RING_SIZE - tail); /* 到环尾的连续段 */
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uint16_t n = (used < contig) ? used : contig;
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if (n > DBG_CON_CHUNK_MAX) {
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n = DBG_CON_CHUNK_MAX;
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}
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(void)HAL_UART_Transmit(&huart1, &s_con_ring[tail], n, 0xFFFFu);
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taskENTER_CRITICAL();
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s_con_tail = (uint16_t)((uint16_t)(s_con_tail + n) & (DBG_CON_RING_SIZE - 1U));
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taskEXIT_CRITICAL();
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}
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/* 丢弃可观测性：缓冲满丢行必须显式可见（否则会掩盖开机自检/测试标记的丢失） */
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if (s_con_drop != 0U) {
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char note[64];
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uint32_t d = s_con_drop;
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int n;
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s_con_drop = 0U;
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n = snprintf(note, sizeof(note), "\r\n[ERR] CONSOLE dropped %lu lines\r\n",
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(unsigned long)d);
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if (n > 0) {
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if (n > (int)sizeof(note) - 1) {
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n = (int)sizeof(note) - 1;
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}
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dbg_console_write_raw(note, (unsigned)n);
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}
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}
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}
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/*
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* 函数功能：把一段文本放入控制台（写者已注册）/直接发出（未注册或中断上下文）
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* 返回值：0 - 已入缓冲或已直发；-1 - 缓冲满丢弃（计入 dbg_console_dropped）
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* 函数说明：生产者不持锁等待过久：最多 DBG_CON_WAIT_MS，仍满则丢弃该行；
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* 写者自身记录日志时先排空缓冲，避免自等。
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*/
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static int con_append(const char *buf, uint16_t len)
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{
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uint32_t waited = 0U;
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if ((buf == NULL) || (len == 0U)) {
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return -1;
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}
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if ((s_con_writer_up == 0U) || (__get_IPSR() != 0U)) {
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dbg_console_write_raw(buf, len);
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return 0;
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}
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if (len > (DBG_CON_RING_SIZE / 2U)) {
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len = (uint16_t)(DBG_CON_RING_SIZE / 2U); /* 超长保护（正常路径不会触发） */
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}
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if (xTaskGetCurrentTaskHandle() == s_con_writer_task) {
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dbg_console_drain(); /* 写者自己记录：先腾空，避免自等 */
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}
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for (;;) {
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uint16_t used = con_used();
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uint16_t free_space = (uint16_t)((DBG_CON_RING_SIZE - 1U) - used);
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if (free_space >= len) {
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break;
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}
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if (waited >= DBG_CON_WAIT_MS) {
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s_con_drop++;
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return -1;
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}
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vTaskDelay(1);
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waited++;
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}
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taskENTER_CRITICAL();
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{
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uint16_t head = s_con_head;
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uint16_t first = (uint16_t)(DBG_CON_RING_SIZE - head);
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uint16_t i;
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if (first > len) {
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first = len;
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}
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for (i = 0U; i < first; i++) {
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s_con_ring[head + i] = (uint8_t)buf[i];
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}
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for (i = first; i < len; i++) {
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s_con_ring[(uint16_t)((uint16_t)(head + i) & (DBG_CON_RING_SIZE - 1U))] =
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(uint8_t)buf[i];
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}
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s_con_head = (uint16_t)((uint16_t)(head + len) & (DBG_CON_RING_SIZE - 1U));
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}
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taskEXIT_CRITICAL();
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if (sys_evtHandle != NULL) {
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(void)osEventFlagsSet(sys_evtHandle, SYS_EVT_CONSOLE_TX); /* 唤醒写者 */
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}
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return 0;
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}
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/*
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* 函数功能：把一行已格式化的文本交给单写者控制台（生产者入口，**非可变参数**）
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* 入口参数：line - 整行文本（含结尾换行）；len - 字节数
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* 返回值：写入字节数；-1 - 参数非法或被丢弃
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* 函数说明：整行一次入环形缓冲 → 行级原子（不会与他行交错）；调用方缓冲随即可复用。
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* 刻意不用自研可变参数函数（规范 S12 7.6）；格式化由 DBG_PRINT 宏内
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* 库 snprintf 在调用点完成。
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*/
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int dbg_console_write_line(const char *line, unsigned len)
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{
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if ((line == NULL) || (len == 0U)) {
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return -1;
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}
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if (len > DBG_CON_LINE_MAX) {
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len = DBG_CON_LINE_MAX; /* 截断（丢尾，保开头的标记信息） */
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}
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if (con_append(line, (uint16_t)len) != 0) {
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return -1;
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}
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return (int)len;
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}
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/*
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* 函数功能：已丢弃的日志行数（诊断用）
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*/
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uint32_t dbg_console_dropped(void)
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{
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return s_con_drop;
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}
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/*
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* 函数功能：MicroLIB printf 底层重定向（库内部/遗留 printf 调用）
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* 函数说明：同样只把字节交给单写者路径；未注册写者时直发（与旧行为一致）
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*/
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int fputc(int ch, FILE *f)
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{
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uint8_t b = (uint8_t)ch;
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(void)f;
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(void)con_append((const char *)&b, 1U);
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return ch;
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}
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/* USER CODE END 1 */
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