adc_input: 失败拍清 s_stm32_valid，杜绝超时沿用上一拍旧值（单测 70->79）
缺陷（真机实测发现）：本层只有一份 s_stm32_raw[]，有效标志此前只在成功时 置 1、失败时从不清零 -> 超时拍消费侧照样取数、照样压入采样环（且超时前 几个 Rank 已写本拍新值、后面几个是上一拍旧值 = 半新半旧混合帧），直接污 染 20 点 DFT 相量窗；adc_input_poll() 返回值只由 TPAFE 决定，s_frames_skip 也抓不到它。 修复：stm32_scan() 两条失败支路（HAL_ADC_Start 失败 / 轮询超时）都清 s_stm32_valid -> 本拍 adc_input_raw() 对 STM32 语义通道返 -2 -> adc_task 走既有 skip 整帧跳过路径；下一拍扫描成功自动置回 1（自愈）。 测试：新增 TC-AI-070..078（70 -> 79 用例）。旧用例 TC-AI-034/039b 都是 init 后立刻失败（valid 本就是 0），照不出成功过之后再失败这条路径，故新 用例先成功一拍进入有效态再注入失败。**反向验证已做**：把支路改回旧行为 -> TC-AI-039b/073/074 立即 FAIL（76/79），证明用例有效。 验证：主机单测 79/79 PASS；@build 0 错 0 警（Code 256868 -> 256872）； @test PASS（本轮无超时：adc1_err=0、skip=0、idle=0、frames=20001）； 18 钩子全绿。文档同步 4 处（停摆分析 4.4 / ADC采样节拍 10.4 / ADC输入层 单测说明 / test-host README）。 遗留：2 ms 忙等本身未消（硬化 2 = DMA，方案 B2 待 CubeMX 配置）。
This commit is contained in:
@@ -65,11 +65,17 @@ static uint32_t s_stm32_errs; /* STM32 扫描累计失败次数 */
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* DISABLE），按 Rank 顺序逐通道轮询 EOC 并读 DR，结果按 ADC1 通道号
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* 存入 s_stm32_raw[]。EOCSelection=SINGLE_CONV 且未用 DMA → 每个通道
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* 产生一次 EOC，可逐通道轮询（见 HAL_ADC_PollForConversion 说明）。
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* 两条失败支路（启动失败 / 轮询超时）**都会清 s_stm32_valid**：本拍
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* STM32 侧判为无有效数据，绝不沿用上一拍旧值（详见支路内注释）。
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* 超时在**首个**失败通道处即 Stop+return，不轮询剩余通道 → 单拍耗时
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* 上界 = 一次超时（≈2~3 ms，HAL_GetTick 1 ms 粒度），不是 9 次。
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*/
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static int stm32_scan(void) {
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uint8_t i;
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if (HAL_ADC_Start(&hadc1) != HAL_OK) {
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/* 失败拍必须清有效标志，见下方超时分支说明（同一语义） */
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s_stm32_valid = 0u;
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s_stm32_rc = ADC_INPUT_RC_START;
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s_stm32_errs++;
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return ADC_INPUT_RC_START;
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@@ -78,6 +84,14 @@ static int stm32_scan(void) {
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for (i = 0u; i < ADC_INPUT_STM32_CH_NUM; i++) {
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if (HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1, ADC_INPUT_POLL_TIMEOUT_MS) != HAL_OK) {
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(void)HAL_ADC_Stop(&hadc1);
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/* ⚠ 失败拍**不得**沿用上一拍的旧值：本层只有一份 s_stm32_raw[]，
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* 超时前几个 Rank 已写入**本拍新值**、后面几个还是**上一拍旧值** →
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* 若保持 s_stm32_valid=1，消费侧会拿到"半新半旧"的混合帧并照样压入
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* 采样环（adc_input_poll() 的返回值只由 TPAFE 决定，s_frames_skip
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||||
* 也抓不到它），直接污染 20 点 DFT 相量窗。清标志后 adc_input_raw()
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* 对 STM32 语义通道返 -2 → adc_task 走既有的"整帧跳过"路径。
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* 下一拍扫描成功会重新置 1（自愈），无需额外恢复动作。 */
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s_stm32_valid = 0u;
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s_stm32_rc = ADC_INPUT_RC_TIMEOUT;
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||||
s_stm32_errs++;
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||||
return ADC_INPUT_RC_TIMEOUT;
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@@ -36,10 +36,10 @@
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<!-- MEM_SNAPSHOT:BEGIN generated by scripts/check_mem_numbers.py -->
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| 区域 | 用量 | 容量 | 占比 |
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|---|---|---|---|
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| ER_IROM1 | 273,028 B (266.63 KB) | 1,048,576 B (1024 KB) | 26.0% |
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| ER_IROM1 | 273,032 B (266.63 KB) | 1,048,576 B (1024 KB) | 26.0% |
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| RW_IRAM1 | 91,336 B (89.20 KB) | 131,072 B (128 KB) | 69.7% |
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| RW_CCM | 49,184 B (48.03 KB) | 65,280 B (64 KB) | 75.3% |
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| **Flash (ROM 合计)** | **273,836 B (267.4 KB)** | 1,048,576 B (1024 KB) | **26.1%** |
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||||
| **Flash (ROM 合计)** | **273,840 B (267.4 KB)** | 1,048,576 B (1024 KB) | **26.1%** |
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<!-- MEM_SNAPSHOT:END -->
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各区的容量与常量来源：
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@@ -239,6 +239,7 @@ t=1000 µs 下一个 TIM6 更新事件
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| 2026-10-10 | **事件驱动消费方案 a 已实施（Task #32 P1-5）** | 四处改动落地：`Src/main.c` TIM6 分支调 `adc_tick_irq_notify()`；`adc_task.c` 循环尾改 `osThreadFlagsWait(ADC_WAKE_FLAG, osFlagsWaitAny, osWaitForever)` 并删 `ADC_TASK_BEAT_MS`/`next`；`Src/freertos.c` 优先级 `Normal`→**`AboveNormal`**；`App/task/adc_task.h` 加 `ADC_WAKE_FLAG` 与 ISR 入口。实施时补**就绪门**（§10.6，规划未预见：TIM6 比调度器早起 ≈100 ms）。`@build` 0 错 0 警（Code 256368→256728）；`@test` PASS：**`idle = 0`/19999 拍**（改前 1~649）、`frames` 1000.0 Hz、`seq−frames = 7` 正是就绪窗口、UI 侧 `uip/uiw/uis` 无退化 |
|
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| 2026-10-10 | **§10.1/§10.3/§10.4 复核修正（无功能改动）** | ① 2 ms 忙等的单拍上界由"9 通道 ×2 = 18 ms"更正为**一次超时 ≈2~3 ms**（`stm32_scan()` 在首个超时处即 `Stop`+`return`）；② 6 次上板对照 `adcp` = **122 µs**（超时 0 次的 5 轮）/ **2209 µs**（超时 1 次的那轮）→ 2 ms 不是常态开销；③ `adcm` 2.1 ms 峰值**归因改判**为每 10 s 一次的心跳日志（`idle=0`/20000 反证无每拍 2 ms）；④ 新增超时的**正确性**代价（超时拍 STM32 侧静默沿用上一拍值，`skip` 抓不到）与硬化排序 |
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| 2026-10-10 | **补 ADC1 上电自校准（§10.4）** | 发现 F4 必需的自校准在本项目**完全缺失**（CubeMX 不生成 + 裁剪 HAL 无 `HAL_ADCEx_Calibration_Start` + 裁剪 CMSIS 头无 `ADC_CR2_CAL`）→ 在 `Src/adc.c` 的 `USER CODE` 区实现 `adc1_calibrate()`（RM0090 §13.3.6 时序），`MX_ADC1_Init()` 末尾调用。新增审计项 `adc1-calibration-call`/`-impl`。`@build` 0 错 0 警（Code 256728→256868，+140 B）；`@test` PASS，`adcp` 仍 122 µs、`adc1_err=0`；实测 STM32 侧 6 路同向偏移 +10~+63 LSB、TPAFE 侧不变 |
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| 2026-10-10 | **修"失败拍沿用旧值"（§10.4 硬化 ①）** | `stm32_scan()` 两条失败支路都清 `s_stm32_valid` → 失败拍走既有 `skip` 整帧跳过，不再产出"半新半旧"混合帧污染相量窗；下一拍成功自愈。主机单测 70 → **79** 用例（新增 TC-AI-070..078），并做反向验证（改回旧行为 3 条立即 FAIL）。`@build` 0 错 0 警（Code 256868→256872）、`@test` PASS。硬化 ②（DMA 消忙等）仍未做，并更正原表述：**F4 的 ADC EOC 没有 EXTI 通道**，只有 `ADC1_2_IRQn` |
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---
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@@ -314,9 +315,13 @@ t=1000 µs 下一个 TIM6 更新事件
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而 `adc_input_poll()` 的返回值只由 TPAFE 决定 → 该拍照样 `r == 1`、照样压环，STM32 侧几路
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（UB/UC/IB/IC/IN/温度）**静默沿用上一拍的值**（`adc_input.c:209-212`），`s_frames_skip`
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||||
只统计"从未成功过"、抓不到它。
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||||
**硬化方向（待做，按性价比排序）**：① 超时即置 `s_stm32_valid = 0` → 本拍 STM32 侧判为无有效
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||||
数据，走既有 `skip` 整帧跳过路径（一行改动、无时序风险，先把"静默陈旧帧"这条正确性问题关掉）；
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② EOC 改 EXTI 或 DMA + 非阻塞查询，彻底消除忙等；③ DMA 双缓冲属 V0.2 硬件项（§10.5）。
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||||
**硬化排序**：① ✅ **已实施（2026-10-10）**——`stm32_scan()` 两条失败支路（启动失败 / 轮询
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超时）都清 `s_stm32_valid` → 本拍 STM32 侧判为无有效数据，走既有 `skip` 整帧跳过路径，
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下一拍成功自动恢复；主机侧新增 **TC-AI-070..078** 钉死并做反向验证（改回旧行为 3 条立即
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FAIL）。② **消忙等 = DMA**：`HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, buf, 9)`，scan 模式下每个通道 EOC
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||||
由 DMA 自动搬进缓冲，任务侧不再逐通道 `PollForConversion`（⚠ **F4 的 ADC EOC 没有 EXTI
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通道**，只有 `ADC1_2_IRQn`——"EOC 改 EXTI"在 F4 上不成立，别照 F3/G4 的做法抄）。
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||||
③ 双缓冲 / 等周波触发属 V0.2 硬件项（§10.5）。
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- **已做的一项（2026-10-10）：补 F4 ADC 上电自校准**。CubeMX **不生成**该步骤，且本仓库裁剪版
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HAL **没有** `HAL_ADCEx_Calibration_Start` → 由 `Src/adc.c` 的 `adc1_calibrate()` 实现
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||||
（`USER CODE` 区 = L2，审计项 `adc1-calibration-call` / `adc1-calibration-impl` 兜底）。
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@@ -3,7 +3,7 @@
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> **模块**：ADC Input Layer（L1 采集与预处理，`App/algo/adc_input.c`）
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> **测试类型**：**主机侧纯逻辑单元测试**（L0.5 层）——在 PC 上离线验证语义通道映射、
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||||
> STM32 ADC1 顺序扫描、TPAFE 快照消费与取数守卫，零硬件、零烧录、毫秒级、不占 MCU 的 RAM。
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||||
> **状态**：✅ 已落地（70 用例，`/W4` 0 告警，已挂 pre-commit 钩子）
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||||
> **状态**：✅ 已落地（79 用例，`/W4` 0 告警，已挂 pre-commit 钩子）
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||||
> **日期**：2026-10-10
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||||
> **关联文档**：
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> [`../../AGENTS.md`](../../AGENTS.md)（平台约束 · CubeMX 生成区铁律）、
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@@ -171,6 +171,16 @@ test/host/adc_input/adc_input_test.c
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||||
| **TC-AI-039** | 超时后**立即退出**（只轮询 5 次，不继续扫完） | 不长时间阻塞 1 ms 保护节拍 |
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| **TC-AI-039b** | 超时后 STM32 侧无有效数据 | 不产出半帧 |
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| **TC-AI-03A** | 再失败一次 → 计数 = 2 | 跨次单调累计 |
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||||
| **TC-AI-070..078** | ⭐ **失败拍不得沿用上一拍旧值**：先成功一拍让 STM32 侧进入有效态（`UB`=108），再注入超时拍 / `Start` 失败拍 → `adc_input_raw()` 必须返 **-2**；恢复拍重新可取数 | **陈旧帧**（2026-10-10 真机实测发现的缺陷，见下注） |
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> ⚠ **为什么 TC-AI-034 / 039b 照不出这条缺陷**：两者都是"`adc_input_init()` 后**立刻**失败"，
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||||
> 此时 `s_stm32_valid` 本来就是 0，断言 -2 恒成立。真正的缺陷路径是**成功过之后再失败**：
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||||
> 本层只有一份 `s_stm32_raw[]`，超时拍里"超时前几个 Rank 已写本拍新值、后面几个还是上一拍
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||||
> 旧值"，而有效标志此前**只在成功时置 1、失败时从不清零** → 消费侧照样取数、照样压入采样环
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||||
> （`adc_input_poll()` 返回值只由 TPAFE 决定，`s_frames_skip` 抓不到），直接污染 20 点 DFT 窗。
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||||
> 修复 = 两条失败支路都清 `s_stm32_valid`（`App/algo/adc_input.c`）。
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> **反向验证已做**：把超时支路改回旧行为，TC-AI-039b / 073 / 074 三条立即 FAIL（76/79）→
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> 证明这组用例真的咬得住。
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### 2.5 取数与参数守卫（`adc_input_raw`）
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@@ -263,3 +273,4 @@ V0.1 上 8 路电气量分属两片转换器且**无共同采样触发**（N-18
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| 日期 | 变更 |
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|---|---|
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| 2026-10-10 | 创建；70 用例全绿（`/W4` 0 告警）；覆盖 `adc_input.c` 全部 8 个函数（6 公开 + 2 静态）；挂 pre-commit 钩子 `adc-input-unit-test` |
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||||
| 2026-10-10 | **新增 TC-AI-070..078（70 → 79 用例）**：钉死"失败拍不得沿用上一拍旧值"。配套修复 `App/algo/adc_input.c` 两条失败支路（清 `s_stm32_valid`）。已做**反向验证**：改回旧行为 → TC-AI-039b/073/074 立即 FAIL（76/79），证明用例有效 |
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||||
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@@ -230,11 +230,15 @@ TIM6 ISR 提供。**"超拍永久落后 → 空转"这一类缺陷在结构上
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||||
- 但 `adcTask` 现已在 **`AboveNormal`（32）**，一旦某拍真走到 2 ms 忙等，它挤的是
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||||
netTask / ftpTask / defaultTask / timeSyncTask（改前是同级竞争）→ **这是 P1-5 换来的新暴露，
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||||
记在账上**；
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||||
- ⚠ **超时的第二个代价是正确性，不只是耗时**：超时拍 `s_stm32_valid` 仍是上次成功留下的 1，
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而 `adc_input_poll()` 的返回值只由 TPAFE 决定 → 该拍照样 `r == 1`、照样压环，STM32 侧几路
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||||
（UB/UC/IB/IC/IN/温度）**静默沿用上一拍的值**（`adc_input.c:209-212`）；`s_frames_skip`
|
||||
只统计"从未成功过"，抓不到它。→ 硬化第一步应是**超时即置 `s_stm32_valid = 0`**（走既有
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||||
`skip` 整帧跳过路径，一行改动），而不是先去消忙等。
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||||
- ✅ **超时的第二个代价是正确性，不只是耗时（2026-10-10 已修）**：超时拍 `s_stm32_valid` 此前
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||||
仍是上次成功留下的 1，而 `adc_input_poll()` 的返回值只由 TPAFE 决定 → 该拍照样 `r == 1`、
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照样压环，STM32 侧几路（UB/UC/IB/IC/IN/温度）**静默沿用上一拍的值**（且超时前几个 Rank 已写
|
||||
本拍新值 → 半新半旧的混合帧）；`s_frames_skip` 只统计"从未成功过"，抓不到它。
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**修复** = `stm32_scan()` 两条失败支路（`HAL_ADC_Start` 失败 / 轮询超时）**都清
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`s_stm32_valid`** → 本拍 `adc_input_raw()` 对 STM32 语义通道返 -2 → `adc_task` 走既有
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||||
`skip` 整帧跳过路径，下一拍成功自动恢复。主机侧新增 **TC-AI-070..078** 钉死（旧用例
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TC-AI-034/039b 都是"init 后立刻失败"，`valid` 本就是 0，照不出这条路径），并做**反向验证**：
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把支路改回旧行为 → 3 条立即 FAIL（76/79）。**剩余未做 = 消掉 2 ms 忙等本身（DMA）**。
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---
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@@ -544,3 +548,4 @@ A（门控 + 兜底）→ @build + @test + e2e → 看 [PROF]：uis 掉到 µs
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| 2026-10-10 | **P1-5 已实施（方案 a：事件驱动消费）**：`Src/main.c` TIM6 分支在 `tpafe5160_start_conv_irq()` 后调 `adc_tick_irq_notify()`；`App/task/adc_task.c` 循环尾 `osDelayUntil` → `osThreadFlagsWait(ADC_WAKE_FLAG, osFlagsWaitAny, osWaitForever)` 并删 `ADC_TASK_BEAT_MS`/`next`；`Src/freertos.c` 的 `adcTask` 优先级 `Normal` → **`AboveNormal`**；`App/task/adc_task.h` 新增 `ADC_WAKE_FLAG` 与 ISR 入口。实施时补一条规划未预见的**就绪门** `s_consumer_ready`——TIM6 在 `app_main_init()` 就启动，比建任务与 `osKernelStart()` 早 ≈100 ms，ISR 不能对尚不存在的消费者动手（同本仓 TIM7 分支 2026-10-02 的实测坑）。验证：`@build` 0 错 0 警（Code 256368→**256728**）、**`@test` 6/6 PASS**、**`idle` 由 1~649 降到 0**、`frames` 严格 1000.0 Hz、`seq−frames = 7` 正是就绪窗口、UI 侧 `uip/uiw/uis` 一字不差、0 `task stall`。本文同步：§4.1 补优先级变化与可接受性论证、§4.3 补"再现状"（P0-2 那段已删）、§4.4 改为"忙等未改但敏感度上升"、§8 的 P1-5 行转 ✅ 并拆出仍未办的"单拍硬上界"、健康剖面按 6 连跑复测值更新 |
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||||
| 2026-10-10 | **§4.4 复核修正（无代码改动）**：① 原文"9 通道全超时最坏 = **18 ms** 连占"**有误**——`stm32_scan()` 在首个超时处即 `HAL_ADC_Stop()`+`return`（`adc_input.c:79-84`），单拍上界 = **一次**超时 ≈2~3 ms；② 6 次上板对照证明 **2 ms 只在超时拍出现**：超时 1 次那轮 `adcp = 2209 µs`，超时 0 次的 5 轮 `adcp = 122 µs`；③ `adcm ≈ 2.1 ms` 的归因由"ADC 采集"**改判**为每 10 s 一次的心跳日志（`idle = 0`/20000 反证不存在"每拍 2 ms"）；④ 新增超时的**正确性**代价——超时拍 `s_stm32_valid` 仍为 1 → STM32 侧静默沿用上一拍值、`skip` 抓不到 → 硬化第一步应是"超时即置 `s_stm32_valid = 0`"。同步修正 `App/task/adc_task.c` 两处过期注释与 `ADC采样节拍设计说明.md` §10.1/§10.3/§10.4 |
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||||
| 2026-10-10 | **补 F4 ADC 上电自校准（§7.2 候选根因之一）**：核查发现本项目**从未**做过 ADC 自校准——CubeMX 不生成该步骤，且仓库裁剪版 HAL 无 `HAL_ADCEx_Calibration_Start`、裁剪版 CMSIS 头无 `ADC_CR2_CAL`。已在 `Src/adc.c` 的 `USER CODE` 区实现 `adc1_calibrate()`（清 ADON→等生效→置 ADON→置 CAL→等 CAL 由硬件清零）并在 `MX_ADC1_Init()` 末尾调用；新增 `cubemx-survival` 审计项 `adc1-calibration-call` / `adc1-calibration-impl`。验证：`@build` 0 错 0 警（Code 256728→**256868**）、`@test` **PASS**（`adcp` 仍 122 µs、`adc1_err=0`、`idle=0`）；**校准前后同一拍 STM32 侧 6 路同向偏移** `UB 898→961`/`UC 978→1038`/`IB 906→922`/`IC 1061→1071`/`IN 1017→1055`/`T 790→846`（+10~+63 LSB），TPAFE 侧 `UA/UN/IA` 一字不变 → 变化确来自 ADC1 校准。§4.4 的 2 ms 忙等与"超时沿用旧值"**仍未处理** |
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||||
| 2026-10-10 | **修 §4.4 的"超时拍静默沿用旧值"（正确性缺陷）**：`stm32_scan()` 两条失败支路（`HAL_ADC_Start` 失败 / 轮询超时）现都清 `s_stm32_valid` → 失败拍 `adc_input_raw()` 返 -2 → `adc_task` 走既有 `skip` 整帧跳过，不再把上一拍的值当新数据压入 20 点 DFT 窗；下一拍成功自动恢复。主机侧新增 **TC-AI-070..078**（70 → 79 用例）钉死——旧用例 TC-AI-034/039b 都是"init 后立刻失败"（`valid` 本就是 0），照不出"成功过之后再失败"这条路径。**反向验证已做**：把支路改回旧行为 → TC-AI-039b/073/074 立即 FAIL（76/79）。验证：`@build` 0 错 0 警（Code 256868→**256872**）、主机单测 **79/79**、`@test` **PASS**（本轮无超时：`adc1_err=0`、`skip=0`、`idle=0`）。**剩余未做 = 消掉 2 ms 忙等本身（DMA）** |
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+1
-1
@@ -46,7 +46,7 @@
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| `cfg_file/stub/` | 桩头文件（`dbg_log.h`），覆盖 MCU 版以在 PC 上编译 |
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| `phasor/run_unit_test.py` | **相量层（L2）单测**：离线编译真实 `App/algo/phasor.c` + `sample_ring.c`（**无需任何桩**，纯算法），57 用例覆盖傅氏系数表 / 幅值·相位 / 谐波抑制与提取 / 频偏 / 采样环 / 双区原子交换 |
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| `phasor/phasor_test.c` | 测试单元本体（`#include` 两个生产源码 + 合成任意波形） |
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| `adc_input/run_unit_test.py` | **ADC 输入层（L1）单测**：离线编译真实 `App/algo/adc_input.c`，70 用例给每个 Rank 注入互异码值**逐通道钉死映射**，并覆盖 HAL 启动失败 / 转换超时 / 参数错等真机难复现分支 |
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| `adc_input/run_unit_test.py` | **ADC 输入层（L1）单测**：离线编译真实 `App/algo/adc_input.c`，79 用例给每个 Rank 注入互异码值**逐通道钉死映射**，并覆盖 HAL 启动失败 / 转换超时 / **失败拍陈旧帧** / 参数错等真机难复现分支 |
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| `adc_input/adc_input_test.c` | 测试单元本体（`#include` 生产源码 + HAL / TPAFE 可注入桩） |
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| `adc_input/stub/` | 桩头文件（`adc.h` / `tpafe5160.h`） |
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| `vol_lock/run_unit_test.py` | **卷锁单测**：离线编译真实 `App/fs/vol_lock.c`，33 断言点覆盖创建 / 获取 / 释放契约（**fail-open 不变量**：创建失败仍返回 1 且零阻塞）/ 幂等 / 超时透传 |
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@@ -29,7 +29,7 @@
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* TC-AI-019/01A 越界（ADC_SEM_COUNT）与负数语义 -> NULL
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* —— map_check（TC-AI-020）——
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* TC-AI-020 真实映射表自洽（反向路径结构上不可达，见文件末说明）
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* —— stm32_scan（TC-AI-021..03A）——
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* —— stm32_scan（TC-AI-021..078）——
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* TC-AI-021..025 全通道成功：返回 0 / 状态码 / 不计失败 / Start-Stop 各一次 / 轮询 9 次
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* TC-AI-026..02B **Rank -> 通道号映射**：UB->CH14(rank9) / UC->CH3(rank4) /
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* IB->CH6(rank7) / IC->CH1(rank2) / IN->CH2(rank3) / TEMP->CH5(rank6)
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@@ -37,6 +37,11 @@
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* TC-AI-030..034 HAL_ADC_Start 失败：返回 -1 / 状态码 RC_START / 计数 +1 / 不调 Stop
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* TC-AI-035..039 轮询超时：返回 -2 / 状态码 RC_TIMEOUT / 计数 +1 / 调 Stop 收尾 / 立即退出
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* TC-AI-03A 失败计数跨次单调累计
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* TC-AI-070..078 **失败拍不得沿用上一拍旧值**（2026-10-10 补，真机实测发现的
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* 正确性缺陷）：先成功一拍让 STM32 侧进入有效态，再注入超时拍 /
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* Start 失败拍 -> adc_input_raw() 必须返 -2（而非上一拍的值）；
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* 恢复拍重新置有效。TC-AI-034/039b 只覆盖"冷启动即失败"，
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* 照不出"成功过之后失败 → 静默沿用旧值"，故单独立一组。
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* —— adc_input_raw（TC-AI-040..04B）——
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* TC-AI-040..043 参数守卫：out=NULL / 越界 / 负数 -> -1，且不写 out
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* TC-AI-044/045 无有效数据 -> -2（两来源分别）
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@@ -318,6 +323,40 @@ static void tc_scan_timeout(void) {
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CHECK(adc_input_stm32_errs() == 2u, "TC-AI-03A 失败计数跨次单调累计 = 2");
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}
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/* ============ TC-AI-070..077：失败拍不得沿用上一拍旧值（陈旧帧） ============
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* 背景（2026-10-10 真机实测发现）：本层只有一份 s_stm32_raw[]，超时拍里"超时前
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* 几个 Rank 已写本拍新值、后面几个还是上一拍旧值"，而 s_stm32_valid 此前只在
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* 成功时置 1、失败时**从不清零** → 消费侧照样取数、照样压入采样环，
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* s_frames_skip 抓不到。TC-AI-034/039b 都是"init 后立刻失败"（valid 本就是 0），
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* 因此照不出这条路径——必须先成功一拍。 */
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static void tc_scan_stale(void) {
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int32_t v = 0;
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/* --- 超时支路：成功拍 -> 超时拍 -> 恢复拍 --- */
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fakes_reset();
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(void)adc_input_init();
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CHECK(stm32_scan() == ADC_INPUT_RC_OK, "TC-AI-070 前置：首拍成功");
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CHECK((adc_input_raw(ADC_SEM_UB, &v) == 0) && (v == 108), "TC-AI-071 前置：UB 取到 108（有效态）");
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s_poll_fail_at = 4; /* 第 5 个 Rank 超时（前 4 个已写新值） */
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CHECK(stm32_scan() == ADC_INPUT_RC_TIMEOUT, "TC-AI-072 第二拍轮询超时");
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CHECK(adc_input_raw(ADC_SEM_UB, &v) == -2, "TC-AI-073 超时拍不得沿用上一拍值 -> -2");
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CHECK(adc_input_raw(ADC_SEM_UC, &v) == -2, "TC-AI-074 超时拍连本拍已写入的 Rank 也不得出数");
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s_poll_fail_at = -1;
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CHECK(stm32_scan() == ADC_INPUT_RC_OK, "TC-AI-075 第三拍恢复成功");
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CHECK((adc_input_raw(ADC_SEM_UB, &v) == 0) && (v == 108), "TC-AI-076 恢复拍重新可取数（自愈）");
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/* --- 启动失败支路：同样不得沿用 --- */
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fakes_reset();
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(void)adc_input_init();
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(void)stm32_scan(); /* 先成功一拍 */
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s_start_rc = HAL_ERROR;
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CHECK(stm32_scan() == ADC_INPUT_RC_START, "TC-AI-077 Start 失败拍");
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CHECK(adc_input_raw(ADC_SEM_UB, &v) == -2, "TC-AI-078 Start 失败拍不得沿用上一拍值 -> -2");
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}
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/* ===================== TC-AI-040..045：raw 参数守卫与无数据 ===================== */
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static void tc_raw_guards(void) {
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@@ -448,6 +487,8 @@ int main(void) {
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tc_scan_start_fail();
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printf("-- stm32 scan: poll timeout --\n");
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tc_scan_timeout();
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printf("-- stm32 scan: stale frame on failure beat --\n");
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tc_scan_stale();
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printf("-- raw: guards / no-data --\n");
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tc_raw_guards();
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printf("-- raw: tpafe index + two's complement --\n");
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