STM32F4-Base/docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md

ADC 采样节拍设计说明（TIM3 1 kHz 同源硬件节拍）

模块名称：ADC 采样节拍与消费链——TIM3 节拍源（Src/tim.c）、更新事件回调（Src/main.c）、 L1 采集层（App/algo/adc_input.c）、消费者 adcTask（App/task/adc_task.c）。 文档定位：现状设计说明——这条链当前由谁产生节拍、同一个硬件事件如何驱动两片转换器、 STM32 侧怎么搬运、消费者怎么取数、为什么这样配置、边界与代价在哪里。历史演进、方案对比、 门禁与台架复测记录、修订日志一律不写进本文（需要时查 git 历史）。 状态：已落地并经真机验证；下游 = L2 相量 / 测频 → L3 保护判据（docs/算法/采集与算法层设计说明.md）。 相关文档： docs/硬件平台/ADC通道映射说明.md（网名 ↔ 板级 ADCn ↔ 转换器通道号，唯一权威） docs/算法/继电保护功能复现规划.md §3.1「周期 CONVST 重触发」 Drivers/BSP/TPAFE5160/README.md（驱动契约：BUSY / FRSTDATA / 原子快照） docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §11.4（[PROF] 字段语义与耗时基线）

⚠ 网名 AINn ≠ 板级 ADCn ≠ 转换器通道号（17 路里 13 路置换）→ 取数必须查通道映射文档。

目录

• 1. 节拍链路总览
• 2. 实现落点
• 3. 节拍源：TIM3 配置与启动
• 4. STM32 侧：ADC1 触发与 DMA 乒乓双缓冲
• 5. TPAFE 侧：CONVST 脉冲与 BUSY 读帧
• 6. 消费者 adcTask：事件驱动唤醒
• 7. 单周期时序与中断交互
• 8. 可观测性：心跳计数与判读
• 9. 性能与资源特征
• 10. 设计边界与已知代价
• 11. 设计铁律（改这条链前必读）

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1. 节拍链路总览

一句话链：TIM3 每 1 ms 产生一个更新事件，同一个事件同时驱动两片转换器，并唤醒唯一的消费者任务。

flowchart TD
    T["TIM3 更新事件（1 kHz）"]
    T --> ISR["TIM3 更新中断（抢占优先级 6）"]
    T --> TRGO["TRGO_UPDATE → ADC1 外部触发（上升沿）"]

    ISR --> CONV["PC9 CONVST 脉冲"]
    ISR --> WAKE["adc_tick_irq_notify()<br/>就绪门 + 置 ADC_WAKE_FLAG"]

    CONV --> BUSY["TPAFE 转换 → BUSY 拉低"]
    BUSY --> EXTI["PC7 EXTI（优先级 6）读 8 通道<br/>帧缓冲 + seq++"]

    TRGO --> SCAN["ADC1 一轮 9 通道"]
    SCAN --> DMA["DMA2_Stream4 循环搬运<br/>乒乓双缓冲 2×9 半字"]

    WAKE --> TASK["adcTask（AboveNormal）被唤醒即抢占"]
    EXTI --> POLL["adc_input_poll()：TPAFE 原子快照"]
    DMA --> TAKE["stm32_take()：取上一拍完成的半区"]
    TASK --> POLL
    TASK --> TAKE
    POLL --> L2["L2 相量 / 测频 → 采样环<br/>仅确有新帧时压环"]
    TAKE --> L2
    L2 --> OUT["下游：L3 保护判据（protectTask）"]
    L2 --> HB["task_wd_beat(TASK_WD_ADC) + 10 s 心跳"]

关键性质：

• 一个更新事件驱动两片转换器：TPAFE 的 CONVST 由 ISR 内 GPIO 脉冲给出，STM32 ADC1 由同一事件 的 TRGO 硬件触发 → 两者的相对相位固定，与软件调度无关。
• 节拍精度是硬件级：84 MHz ÷ (PSC+1) ÷ (ARR+1)，与 FreeRTOS tick（TIM7）无关；硬件自动重载， 任务被长时抢占不漏拍。
• 节拍与唤醒同源：消费者由同一个更新事件的 ISR 唤醒 → 改采样率时消费节拍自动跟随（§10）。
• 消费者是纯消费者：不触发转换、不自旋等转换、不做保护运算；只做"取一拍 → 压环 → 算相量 → 心跳"。
• 零新任务、零动态分配；这条链新增的静态 RAM 只有 s_stm32_dma 36 B（§9）。

⚠ 同一事件驱动 ≠ 8 路电气量同刻采样：两片转换器之间没有共同采样触发点（§10 第一条）。

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2. 实现落点

位置	当前职责	改动边界
MDK-ARM/STM32F407-Demo.ioc	TIM3 使能与参数（PSC / ARR / TRGO / NVIC 6）、ADC1 触发源与 DMA 绑定、DMA2_Stream4	改这里，重生成才不丢
Src/tim.c / Inc/tim.h	htim3、MX_TIM3_Init()、HAL_TIM_Base_MspInit()（TIM3_IRQn 优先级 6）	CubeMX 生成，勿手改
Src/stm32f4xx_it.c	TIM3_IRQHandler() → HAL_TIM_IRQHandler(&htim3)	生成
Src/main.c 的 HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()	TIM3 分支：CONVST 脉冲 + adc_tick_irq_notify()	只写 USER CODE 区（§3.5）
App/app/app_main.c（步骤 6）	唯一的节拍启动点 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3)	手写；顺序约束见 §3.4
Src/adc.c	ADC1 触发与 DMA 参数 + adc1_calibrate()	参数在生成区；自校准在 USER CODE 区（§4.2）
Src/dma.c	DMA2_Stream4 参数与 NVIC 优先级	生成区；改流后必回本页核对（§4.3）
App/algo/adc_input.c	L1：adc_input_poll() / adc_input_raw()、半区推导、DMA 完成回调、四类故障计数	手写
App/task/adc_task.c / adc_task.h	消费者主循环、adc_tick_irq_notify() 与就绪门、10 s 心跳统计	手写
Src/freertos.c	adcTask 栈 640 words、优先级 osPriorityAboveNormal	手写于 USER CODE 区（不在 .ioc）；改栈前后各跑一次 stack_report.py
App/task/protect_task.c	下游消费者：20 ms 判据节拍取 L2 相量快照	→ docs/算法/采集与算法层设计说明.md §9

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3. 节拍源：TIM3 配置与启动

3.1 当前配置

项	值	依据 / 后果
计数时钟	84 MHz（APB1 定时器时钟 = 42 MHz × 2）	SYSCLK 168 MHz / HCLK 168 MHz / APB1 ÷4
Prescaler (PSC)	83	→ 1 MHz 计数，1 µs 分辨率
Counter Period (ARR)	999	→ 1.000 kHz（1000 µs 周期）
Counter Mode	Up	—
Clock Division	No Division	与采样无关
auto-reload preload	Enable	运行期写 ARR 在下一个更新事件生效 → 改频无毛刺（§10）
Trigger Event Selection	Update（TRGO = 更新事件）	硬件触发 ADC1（§4.1）
Master-Slave Mode	MSM = ENABLE（从模式 SMS = 0 内部时钟）	软件 CEN 启动不受影响（已核对 RM0090 与生成代码）
NVIC	TIM3_IRQn 抢占 6 / 子优先级 0	理由见 §3.3
ADC1 触发	ADC_EXTERNALTRIGCONV_T3_TRGO，边沿 RISING	§4.1

MX_TIM3_Init() 只配置不启动；HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3) 是唯一启动点（§3.4）。

3.2 为什么是 TIM3（不是 TIM6 / TIM7）

F4 上 ADC1 的外部触发清单里没有 TIM6 / TIM7 的 TRGO——它们的 TRGO 只接 DAC。ADC1 的可用外部触发 （RM0090 的 EXTSEL 表、本仓 stm32f4xx_hal_adc.h、CubeMX 器件库 db/mcu/IP/ADC-STM32F417_Modes.xml）：

T1_CC1/2/3、T2_CC2/3/4、T2_TRGO、T3_CC1、T3_TRGO、T4_CC4、T5_CC1/2/3、T8_CC1、T8_TRGO、EXTI15

想让同一个硬件事件同时驱动两片转换器，TRGO 型候选只剩 TIM2 / TIM3 / TIM4 / TIM5 / TIM8； TIM7 已被 HAL 时基占用，TIM3 空闲且同为 APB1 通用定时器 → 用 TIM3。PSC / ARR 与 HAL 时基 TIM7 同构（84 MHz / 1 MHz / 1000 计数），对照排查时两边可直接互参。

换节拍源前先核三条：① 该定时器的 TRGO 在 F4 上确实能触发 ADC1；② 定时器空闲（TIM7 = HAL 时基）； ③ 是否仍在 APB1 时钟域（否则 PSC / ARR 要按新时钟重算）。

3.3 优先级为什么是 6

• 与 TPAFE BUSY 的 EXTI（EXTI9_5_IRQn）同抢占优先级 → 互不抢占：读帧的 8 次 RD 翻转不会 被打断，避免"读到一半被新转换刷新数据总线"。
• ≥ configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（= 5）→ ISR 内允许调内核 API（osThreadFlagsSet() 实为 xTaskNotifyFromISR() + portYIELD_FROM_ISR()，会立即触发上下文切换）。
• 5 是 USART、7 是 SPI / DMA 等 → 被更高优先级 ISR 挡住的时长以 µs 计（§7）。
• DMA2_Stream4_IRQn 同为 6（Src/dma.c）。

3.4 启动位置与顺序

1. MX_TIM3_Init() 由 main() 在 app_main_init() 之前调用（生成代码，只配置不计数）。
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3) 必须排在 tpafe5160_init() 成功之后（app_main.c 步骤 6）： 否则 ISR 会在驱动首帧有效性自检期间乱发 CONVST，使自检结果不可信。
3. 节拍启动仍早于内核：osKernelInitialize() / MX_FREERTOS_Init() / osKernelStart() 都在其后 → "节拍已在跑"与"消费者已存在"之间有约 100 ms 窗口，处置见 §6.1。

3.5 共用回调与生成区落点

HAL_TIM_PeriodElapsedCallback() 被 TIM7 与 TIM3 共用：TIM7 分支是 HAL 时基（HAL_IncTick()）与 看门狗时基（task_wd_tick_probe()），TIM3 分支是采样节拍。三条分支并列，不得合并、不得删改 TIM7 那两条（改坏不报编译错，只在时钟与看门狗上出事）。TIM3 分支写在 USER CODE 保护区； 重生成存活方法论与审计脚本 scripts/check_cubemx_survival.py → docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §10。

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4. STM32 侧：ADC1 触发与 DMA 乒乓双缓冲

4.1 ADC1 当前配置

项	值	后果
ScanConvMode	ENABLE	一轮 9 通道
ContinuousConvMode	DISABLE	每轮由外部触发启动（§7）
ExternalTrigConv	T3_TRGO，ExternalTrigConvEdge = RISING	与 CONVST 同一个更新事件
NbrOfConversion	9	通道清单与语义 → docs/硬件平台/ADC通道映射说明.md
DMAContinuousRequests	ENABLE（DDS 位）	⚠ 关掉 = 一轮 9 通道只发一次 DMA 请求 → 静默丢 8 路，不报任何错

4.2 上电自校准

F4 的 ADC 上电必须自校准：缺它不报任何错，只是读数带失调。CubeMX 不生成这一步，且本仓库裁剪版 HAL 没有 HAL_ADCEx_Calibration_Start()、裁剪版 CMSIS 头没有 ADC_CR2_CAL（位值 3 在源内自定义） → adc1_calibrate() 手写于 Src/adc.c 的 USER CODE 区，在 MX_ADC1_Init() 末尾调用。 时序按 RM0090 §13.3.6：清 ADON → 等硬件清零 → 置 ADON 上电待稳定 → 置 CAL → 等硬件自动清 CAL（上限 10 ms）。存活由审计项 adc1-calibration-call / adc1-calibration-impl 兜底。

4.3 DMA 选型与四条硬约束

项	当前值	为什么 / 违反的代价
流	DMA2_Stream4	ADC1 在 DMA2 只挂 Stream0 或 Stream4（Stream1 = ADC3、Stream2/3 = ADC2）。取 Stream4 是为了不碰 SPI1_RX / USART1_RX 所在的流（NAND 与调试串口的 DMA）——让 CubeMX 自由分配会优先抢 Stream0，把这两路连锁搬家
NVIC 优先级	6	⚠ 换流会把该流的 NVIC 优先级重置为 0，0 抢占 FreeRTOS 临界区（上限 5）→ 任何改流之后必须回 Src/dma.c 核对优先级
DMAContinuousRequests	ENABLE	见 §4.1：违反时不报错，只是静默丢通道
缓冲地址	s_stm32_dma[18]（uint16_t）落在 RW_IRAM1	⚠ ADC1 走 DMA2，而 F4 的 DMA2 不可达 CCM（0x10000000）→ 放错不报编译错也不报运行错，数据永远搬不回来

模式：DMA_CIRCULAR + DMA_PRIORITY_LOW + halfword→halfword，长度 2 × 9 = 18（两个 9 通道半区）。

4.4 半区推导（无竞态写法）

半传输与整传输都代表"一整帧就绪"，两个回调共用同一个自增计数（HAL_ADC_ConvHalfCpltCallback() / HAL_ADC_ConvCpltCallback()，均带 hadc == &hadc1 句柄守卫）；消费侧 stm32_take() 只读一个计数：

uint32_t       seq  = s_dma_seq;                  /* 单次 32 位读：与 ISR 自增不产生撕裂 */
uint8_t        half = (uint8_t)(1u - (seq & 1u));  /* 奇 = 刚完成前半区，偶 = 刚完成后半区 */
const uint16_t *src = &s_stm32_dma[half * ADC_INPUT_STM32_CH_NUM];

• 判据只读一个 32 位量：不另存"当前半区"变量——否则会出现"读到新 half、读到旧 seq"的 组合窗口。
• 代价：STM32 侧数据固定滞后一拍（1 ms）。两片转换器本就无同刻性（§10）→ 不新增误差。
• 失败拍不沿用旧值：seq 未前进（本拍无新帧）或 HAL_ADC_Start_DMA() 挂载失败 → 清 s_stm32_valid → 本拍 STM32 侧判为无效，消费者整帧跳过（skip 计数，§8），下一拍成功自动恢复。
• 取帧状态码：ADC_INPUT_RC_OK = 0 / ADC_INPUT_RC_START = -1 挂载失败 / ADC_INPUT_RC_STALL = -2 本拍无新帧 / ADC_INPUT_RC_NOT_RUN = -3 尚未取过帧。

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5. TPAFE 侧：CONVST 脉冲与 BUSY 读帧

• PC9 CONVST 是 GPIO_Output（不是定时器复用引脚），脉冲由 TIM3 ISR 内两次 GPIO 写产生 → 引脚配置、驱动 tpafe5160_init() 与首帧自检都不受影响。
• 转换约 23 µs → PC7 BUSY 拉低 → EXTI9_5_IRQn（优先级 6）内读 8 通道（≈0.5 µs）→ 写帧缓冲、 seq++。转换与读帧时序的契约在 Drivers/BSP/TPAFE5160/README.md。
• 取数只用原子快照：tpafe5160_snapshot()（临界区，仅任务上下文）。旧的 get_buf() / data_ready() / clear_ready() 已从驱动删除——两步之间被抢占会拷回两帧混合数据。
• 消费者一律经 adc_input_poll() / adc_input_raw() 按语义取数，不得写死缓冲区下标 （buf[2]=IA 一类映射只写在 docs/硬件平台/ADC通道映射说明.md）。
• frst_err（tpafe5160_frstdata_err()）是"FRSTDATA 无跳变"的帧计数——它是"每个周期 BUSY EXTI 都真的在读帧"的直接观测面。

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6. 消费者 adcTask：事件驱动唤醒

6.1 就绪门（ISR 侧的唯一入口）

TIM3 的节拍远早于调度器（§3.4）：这约 100 ms 窗口里 adcTaskHandle 还是 NULL、调度器也还没起。

• ISR 只调 adc_tick_irq_notify()，不得在回调里直接 osThreadFlagsSet()。前者内含就绪门 s_consumer_ready——由 adcTask 自己在进入等待前置 1（单写者 = 任务，ISR 只读）。
• 就绪门把时序约束写成显式代码，不依赖 FreeRTOS 对 NULL 句柄的内部宽容——"句柄已赋值、 调度器未启动"这一段仍会让 ISR 版内核 API 跑在调度器之外（内核启动前不得调用内核 API 是平台级 约束，见 AGENTS.md「RTOS 与内存」）。
• 置位与等待之间不漏唤醒：线程标志粘滞，开闸（s_consumer_ready = 1u）放在进入循环之前。
• 把"定时轮询"换成"事件驱动"时，必须单独核对节拍源启动时刻与消费者创建时刻——否则第一次上电 就会踩到"ISR 对还不存在的消费者动手"。同类约束 → docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §11.5。

6.2 等待语义与优先级

项	当前实现	说明
等待	osThreadFlagsWait(ADC_WAKE_FLAG, osFlagsWaitAny, osWaitForever)	无超时 = 刻意的 fail-safe（§6.3）。ADC_WAKE_FLAG 是命令位，等待即消费，不加 osFlagsNoClear（那是就绪屏障位的规则）
优先级	osPriorityAboveNormal	唤醒后立即抢占其余 Normal / BelowNormal 任务 → "唤醒 → 开始处理"的延迟固定在 µs 级，无 tick 量化、无累积漂移；代价见 §9、§10
超拍合并	多个 TIM3 脉冲合并成一次唤醒	下一轮 adc_input_poll() 返 r == 0 → 记 idle，不重复压环（只有 r == 1u 才压环）→ 20 点 DFT 窗不会被上一拍的重复值污染
看门狗	每拍 task_wd_beat(TASK_WD_ADC)；required_mask 与心跳位集合一致	提优先级不改掩码
本任务不做	不触发转换、不 osDelay 轮询、不做保护运算	判据在 App/algo/prot_elm.c，消费者是 protectTask（20 ms 节拍）

6.3 节拍缺失是刻意的 fail-safe

TIM3 未启动或停摆 → ADC1 不再被触发、adcTask 再无唤醒 → 任务永久阻塞 → TASK_WD_ADC 缺席 → IWDG 复位。设计如此：节拍源缺失不允许被静默放过，不得为了"少一次复位"给等待加超时。

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7. 单周期时序与中断交互

t = 0        TIM3 更新事件 → ISR：PC9 CONVST 上升沿脉冲 + adc_tick_irq_notify()
             同一更新事件经 TRGO 启动 ADC1 一轮 9 通道（DMA 逐通道搬运）
t ≈ 0+ε      adcTask 被唤醒（AboveNormal → 立即抢占）→ adc_input_poll()
t ≈ 23 µs    BUSY 拉低 → EXTI 读 8 通道（≈0.5 µs）→ 帧缓冲、seq++
t ≈ 67 µs    第 9 个通道搬完 → 半传输 / 整传输回调 s_dma_seq++
t = 1000 µs  下一个更新事件

交互	现状	判据
CONVST ↔ 读帧	读窗口与下一次 CONVST 相隔约 977 µs，互不重叠	转换只占约 23 µs
TIM3 ↔ BUSY EXTI	同抢占优先级 6 → 互不抢占	读 RD 时序不被打断（§3.3）
TIM3 ↔ 更高优先级 ISR	USART（优先级 5）可挡住节拍 ISR，时长 µs 级	触发抖动占 1000 µs 的 < 0.5%
ISR 本体	两次 GPIO 写 + 一次线程标志置位	ISR 内不做任何采集与算法计算（§11 第一条）
数据就绪时刻	TPAFE 侧本拍 ISR 后约 23 µs；STM32 侧取上一拍已完成的半区	§4.4；因此 adc1_seq 与 seq 之间是一个恒定小偏移（§8）

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8. 可观测性：心跳计数与判读

每 10 s 一条 [ADC_TASK] 心跳（ADC_TASK_REPORT_MS = 10000）：

字段	来源	正常态	异常判读
frames	adc_input_poll() == 1 的拍数	与 seq 同速	增速低于 seq → 消费者被挡或超拍
idle	无新帧拍数（r == 0）	稳态不增长	持续增长 → BUSY EXTI 未在读帧，或节拍源停摆
skip	无有效帧整帧跳过（STM32 侧失败拍，§4.4）	极少	持续涨 → 看 adc1_err / adc1_hw
seq	tpafe5160_frame_seq()	每 10 s +10000（= 1000.0 Hz）	不涨 → TIM3 未启动或转换未触发
frst_err	tpafe5160_frstdata_err()	0	> 0 → 读帧与转换未对齐
ring	sample_ring_frames()	ring == frames	不等 → 有 idle / skip 拍被压进环（回归恒等式）
adc1_rc	最近一拍取帧状态	0（ADC_INPUT_RC_OK）	-2 本拍无新帧；-1 DMA 挂载失败
adc1_seq	s_dma_seq（半传输 + 整传输共用）	≈ seq，恒定小偏移	偏移持续增大 → STM32 侧在丢
adc1_gap	Σ(seq 每次前进的超出部分) = 丢掉的帧点数（2026-10-21 起；此前固件为"次数"）	每 10 s 心跳 +1 点	快速上涨 → 本任务单拍 > 1 ms（看 adcm）
adc1_err	连续 ≥ 2 拍无新帧	0	> 0 → 节拍源 / DMA 真停
adc1_hw	HAL_ADC_ErrorCallback() 次数	0	> 0 → ADC / DMA 硬件报错
tgap	adc_health_tpafe_gaps()（「采样有效性校验」）	极少	TPAFE 侧丢帧，与 adc1_gap 同单位（帧点数），可直接对比

单拍耗时（adcp = TASK_PROF_ADC_POLL）与整拍耗时（adcm = TASK_PROF_ADC_BEAT）不在心跳里， 由 DWT 探针的 [PROF] 行给出，字段语义与基线 → docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §11.4。

为什么"连续 ≥ 2 拍无新帧"才计 adc1_err（ADC_INPUT_STALL_RUN_MAX = 2）：任务在 TIM3 触发瞬间 被唤醒，而该拍的 DMA 完成约落在 67 µs 之后；若上一拍被心跳日志或抢占拖过这 67 µs，本拍就会看到 "计数没前进"（那个完成已被上一拍消费掉）。这种相位伪影只会连续 1 拍——DMA 若真停，第 2 拍仍然 不会前进。故单拍无新帧不计故障，只记 ADC_INPUT_RC_STALL。

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9. 性能与资源特征

指标	现状	来源 / 条件
节拍频率	1.000 kHz，硬件自动重载	84 MHz / 84 / 1000；心跳 seq 每 10 s +10000
单拍取数 adcp	≈ 8 µs（TPAFE 快照临界区 + 拷 9 个半字），本段零忙等	[PROF] 稳态；搬运由 DMA 完成后任务侧不再等待转换（§4）
整拍最坏 adcm	≈ 2 ms 峰值，来自每 10 s 一次的心跳日志（多行 DBG_INFO + 相量打印），不是采集	同批 adcp 仍是 µs 级、idle = 0；勿把 adcm 读成采集成本
稳态 idle	0（唤醒与生产同源，无 tick 量化）	§6.2
稳态 adc1_gap	每 10 s 心跳 +1 点（开机日志突发期集中数十点）	§8：心跳拍超 1 ms + 相位伪影
静态 RAM	s_stm32_dma 36 B 在 RW_IRAM1	scripts/ram_report.py；加大缓冲前必须重跑 .map 确认仍在 RW_IRAM1（§4.3）
任务与栈	零新任务；adcTask 640 words，静态最坏链约 1.3 KB、余量约 48%	scripts/stack_report.py、docs/内存管理/RAM使用分析与优化方案.md §2.3
动态分配	无（自研代码禁 C 库堆）	AGENTS.md「平台约束」
ISR 负担	1 kHz 一次，两次 GPIO 写 + 一次标志置位	§7

心跳拍的连带效应：adc1_gap 的根治手段是缩短心跳（每 10 s 一次的多行日志），不是提高 DMA 能力。 日志成本模型 → AGENTS.md「日志与工具链」。

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10. 设计边界与已知代价

项	现状	说明 / 出口
8 路电气量分属两片转换器	跨转换器没有共同采样触发点 → 无同一时刻性、相位不确定	V0.1 硬件缺陷（登记簿条目「双转换器无共同采样触发」）：V0.1 上禁止跨转换器做相位 / 功率 / 功率因数 / 矢量运算；根治要改板（8 路全接 TPAFE）
STM32 侧数据滞后	固定 1 拍（1 ms）	乒乓半区的结构代价；因上一条，不新增误差（§4.4）
TPAFE 侧仍是"脉冲 + 中断读"	ISR 内 GPIO 脉冲、BUSY EXTI 逐通道读 8 次，未 DMA 化	单点成本约 0.5 µs，非当前瓶颈；DMA / FMC 化的前提未定：接口类型与 DRDY、读时序须先用逻辑分析仪确认
等周波调频	硬件侧已具备：1 µs 分辨率 + ARR 预装载 + 唤醒与生产同源 → 运行期 __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim3, 周期µs - 1) 即可无毛刺改频，消费节拍自动跟随	采样率随动到相量窗与定值不在本层；测频见 App/algo/freq.c，上位需求见 docs/算法/继电保护功能复现规划.md §3.1
通道有效性	V0.1 只有部分通道测量有效	唯一权威 → docs/硬件平台/ADC通道映射说明.md
AboveNormal 的挤占面	单拍超过 1 ms 期间抢占 net / ftp / default / timeSync / ui	观测面 = adcm 与 adc1_gap；诊断方法与基线 → docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §11

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11. 设计铁律（改这条链前必读）

1. ISR 只发唤醒，不做计算。相量、压环、保护判据全部留在任务上下文：忙等与算法不可入 ISR、 任务级共享数据不能在 ISR 里改写、HAL_TIM_PeriodElapsedCallback() 是生成区回调承载的业务代码。
2. ISR 侧唤醒只能走 adc_tick_irq_notify()（就绪门，§6.1）；直接 osThreadFlagsSet() 会在内核 启动前把调度器外代码跑进 ISR。
3. 一个更新事件驱动两片转换器。另起定时器分别触发 = 重新引入跨转换器的相位不确定性（§10）。
4. 取数只用 adc_input_poll() / adc_input_raw() / tpafe5160_snapshot()，按语义不按下标； 不得自行拼"两步取数"的等价物（§5）。
5. 改节拍源、改 DMA 流、动 DMAContinuousRequests 之前先读 §3.2 与 §4.3——这几类改动的共同点是 违反时不报任何错，只在数据上出事（静默丢通道、搬不回来、优先级被重置为 0）。
6. 节拍源停摆必须导致复位（§6.3）：不得给等待加超时来"绕过"看门狗。
7. 动栈或加深调用链前后各跑一次 scripts/stack_report.py，新增缓冲前跑 scripts/ram_report.py（§9）。