实现独立看门狗：CubeMX 配置 IWDG + 任务心跳位图，恢复三处被覆盖定制
经 CubeMX 图形界面启用 IWDG（Prescaler=64 / Reload=1249，标称 2498ms /
最坏 1701ms），并落地心跳位图判定、各任务埋点、RCC_CSR 复位原因上报与
configASSERT 改造。重生成覆盖的既有定制已全部恢复。
P0（开机死循环）：HAL_IWDG_Init() 内部立即启动看门狗，而 CubeMX 把
MX_IWDG_Init() 插在 app_main_init() 之前——该段 NAND/RTC/ADC 初始化耗时
数秒无喂狗点，按 2.5s 超时必然复位。改 Src/iwdg.c 为只填参数不启动，
启动移交 task_wd_start()，由 defaultTask 在存储 bring-up 完成后调用。
恢复的三处定制（重生成覆盖）：
- Src/stm32f4xx_it.c：HardFault_Handler 崩溃现场采集被打回空 while(1)
- Inc/FreeRTOSConfig.h：栈溢出检测与堆失败钩子两个宏被整块删除
- Src/freertos.c：三处任务栈实测记录中文注释丢失（数值未丢）
新增：
- App/util/task_watchdog.{c,h}：心跳位图 + 抽样判定 + IWDG 延后启动
- time_sync.c 长等待切片：net_recv_to 单次可睡满 30s 预算，切成 200ms 片
- Src/main.c 复位原因锁存（读后即清 RMVF，防残留误判）
埋点：defaultTask（唯一喂狗者）/ netTask（含 PHY 等待循环）/ uiTask /
timeSyncTask。ftpTask 首期剔除掩码，待二期改 lftpd。
门禁：build 0 错误 0 警告；pre-commit 10 钩子全通过；Flash +2956B / RAM +40B。
This commit is contained in:
@@ -358,4 +358,73 @@ void vApplicationMallocFailedHook(void)
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dbg_console_write_raw(msg, (unsigned)(sizeof(msg) - 1u));
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}
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/*
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* 断言失败钩子（2026-09-29，配合 IWDG；见 Inc/FreeRTOSConfig.h 的 configASSERT）。
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* 与栈溢出钩子同为"内核状态已不可信"路径：裸 UART 有界输出 + 主动复位，
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* 不走 printf / 内核对象 / 控制台锁。
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* 设计取舍（docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §4.6）：
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* - 上报 file/line 是断言唯一有价值的现场信息，故必须打印（早于 TCB 名之类）；
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* - 打印后**主动 NVIC_SystemReset()** 而非空转：断言点未必能让 IWDG 抓到
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* （若恰在启动段，IWDG 尚未启动），主动复位保证任何断言都能自恢复；
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* 代价是 RCC_CSR 记 SFTRSTF 而非 IWDGRSTF——故上报串里写死 ASSERT 字样，
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* 使"重启原因"可由日志区分（软件复位 + 上一条是 ASSERT = 断言导致）。
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*/
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void vApplicationAssertFailed(const char *file, long line)
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{
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static const char msg_head[] = "\r\n[ERR] ASSERT FAILED ";
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const char *p = file;
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char num[16];
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int i;
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/* 文件名只取末段（全路径太长且无信息量） */
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if (p != NULL) {
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const char *q = p;
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while (*q != '\0') {
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if ((*q == '/') || (*q == '\\')) {
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p = q + 1;
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}
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q++;
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}
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/* 有界拷贝：上限 48 字符 */
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{
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uint16_t len = 0u;
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char name[49];
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while ((len < 48u) && (p[len] != '\0')) {
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name[len] = p[len];
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||||
len++;
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}
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name[len] = '\0';
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dbg_console_write_raw(msg_head, (unsigned)(sizeof(msg_head) - 1u));
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dbg_console_write_raw(name, (unsigned)len);
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}
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} else {
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dbg_console_write_raw(msg_head, (unsigned)(sizeof(msg_head) - 1u));
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dbg_console_write_raw("(no file)", 9u);
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}
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dbg_console_write_raw(":", 1u);
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||||
/* 行号转十进制（不用 snprintf：钩子可能在临界区，且避免库依赖） */
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i = 0;
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if (line <= 0) {
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num[i++] = '0';
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} else {
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char rev[16];
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int n = 0;
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while ((line > 0) && (n < 15)) {
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rev[n++] = (char)('0' + (line % 10));
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line /= 10;
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}
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while (n > 0) {
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num[i++] = rev[--n];
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}
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||||
}
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||||
dbg_console_write_raw(num, (unsigned)i);
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||||
dbg_console_write_raw(" (resetting)\r\n", 15u);
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||||
HAL_Delay(200); /* 等 UART 移位寄存器排空 */
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NVIC_SystemReset();
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}
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/* USER CODE END Application */
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+63
@@ -0,0 +1,63 @@
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/* USER CODE BEGIN Header */
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||||
/**
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******************************************************************************
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* @file iwdg.c
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* @brief This file provides code for the configuration
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||||
* of the IWDG instances.
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******************************************************************************
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||||
* @attention
|
||||
*
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||||
* Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
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||||
* All rights reserved.
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||||
*
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||||
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
|
||||
* in the root directory of this software component.
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||||
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
|
||||
*
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||||
******************************************************************************
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||||
*/
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||||
/* USER CODE END Header */
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/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
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#include "iwdg.h"
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/* USER CODE BEGIN 0 */
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||||
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||||
/* USER CODE END 0 */
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IWDG_HandleTypeDef hiwdg;
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/* IWDG init function */
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void MX_IWDG_Init(void)
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{
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/* USER CODE BEGIN IWDG_Init 0 */
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/* USER CODE END IWDG_Init 0 */
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/* USER CODE BEGIN IWDG_Init 1 */
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||||
/* USER CODE END IWDG_Init 1 */
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hiwdg.Instance = IWDG;
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hiwdg.Init.Prescaler = IWDG_PRESCALER_64;
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hiwdg.Init.Reload = 1249;
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/* USER CODE BEGIN IWDG_DEFER_START */
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/* ⚠ 生成区改动（唯一一处）：原为 `HAL_IWDG_Init(&hiwdg)` 直呼。
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* 原因：HAL_IWDG_Init() 内部第一句即 __HAL_IWDG_START()（立即启动看门狗，
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* 之后不可停、只能复位）。而本函数被 CubeMX 插在 main() 的 MX_*_Init 序列里，
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* 早于 app_main_init()——那段含 NAND 初始化/RTC/ADC，耗时可达数秒且无喂狗点，
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* 按 2.5s 超时最坏值(≈1.7s)必然复位 → 开机死循环（2026-09-29 实测确认）。
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* 故本函数降级为**只填参数不启动**；启动动作移交
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* task_wd_start()（App/util/task_watchdog.c），由 defaultTask 在存储 bring-up
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* 完成后调用——即"启动段不喂狗、主循环段才喂"的设计（见
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||||
* docs/子系统设计/看门狗设计说明.md §4.5）。
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* 若 CubeMX 重生成覆盖此处，表现为"开机即复位"，按本注释恢复即可。 */
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/* USER CODE END IWDG_DEFER_START */
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/* USER CODE BEGIN IWDG_Init 2 */
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/* USER CODE END IWDG_Init 2 */
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}
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||||
/* USER CODE BEGIN 1 */
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||||
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/* USER CODE END 1 */
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+15
-2
@@ -21,6 +21,7 @@
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#include "cmsis_os.h"
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#include "dma.h"
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#include "i2c.h"
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#include "iwdg.h"
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#include "spi.h"
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||||
#include "usart.h"
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||||
#include "gpio.h"
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@@ -90,7 +91,17 @@ int main(void)
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HAL_Init();
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/* USER CODE BEGIN Init */
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/* 复位原因锁存（2026-09-29，配合 IWDG）：RCC_CSR 的复位标志只由上电复位(POR)
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* 清除，其余复位（看门狗/软件/引脚/欠压）会跨复位保留——若不主动清除，
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* 上一次的 IWDGRSTF 会一直挂着，导致每次启动都被误记为"看门狗复位"。
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||||
* 故在 HAL_Init()（此时 RCC 可用、串口尚未就绪）之后**立即读取并清除**，
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||||
* 锁存到 RCC_CSR 影子变量，待日志子系统起来后由 app_main_init 打印。
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* 注意顺序：读 → 写 RMVF 清除，两步之间不可插入其它可能复位的代码。 */
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{
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extern volatile uint32_t g_rcc_csr_latched; /* 定义于 app_main.c，供启动日志读取 */
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||||
g_rcc_csr_latched = RCC->CSR; /* 锁存：含 IWDGRSTF/SFTRSTF/PORRSTF 等 */
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||||
RCC->CSR |= RCC_CSR_RMVF; /* 写 1 清全部复位标志（只清标志，不影响时钟） */
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||||
}
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/* USER CODE END Init */
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||||
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||||
/* Configure the system clock */
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@@ -111,6 +122,7 @@ int main(void)
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MX_UART5_Init();
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||||
MX_USART2_UART_Init();
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||||
MX_USART3_UART_Init();
|
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MX_IWDG_Init();
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||||
/* USER CODE BEGIN 2 */
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||||
HAL_Delay(100);
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@@ -155,8 +167,9 @@ void SystemClock_Config(void)
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/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
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* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
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*/
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RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
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||||
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_LSI|RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
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||||
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
|
||||
RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON;
|
||||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
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||||
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
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RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
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