wandering1
970e574433
- CubeMX 加 TIM6（PSC=83 / ARR=999 / ARR 预装载 / NVIC 抢占优先级 6） - Src/main.c 回调加 TIM6 分支触发 CONVST（USER CODE 区） - app_main.c 用 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6) 替换单次触发 - adc_task.c 退化为纯消费者（1 ms 轮询仅作消费节奏） - @build 0 错 0 警；台架 @test 验收待做 - 同步 ADC采样节拍设计说明 / 继电保护复现规划 / AGENTS / TPAFE README
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# ADC 采样节拍设计说明（1 kHz 硬件定时器触发）
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> **状态**：**已实现（2026-10-10）**——TIM6 更新中断（1 kHz）触发已落地（`Src/main.c` 回调 +
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> `app_main.c` 启动 + `adc_task.c` 退化为纯消费者），`@build` 0 错 0 警；**台架 `@test` 验收（§7）待做**。
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> **上位需求**：`docs/算法/继电保护功能复现规划.md` §3.2 L1-1（周期 CONVST 重触发 1000 Hz，
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> 与保护节拍同源）。**驱动契约**：`Drivers/BSP/TPAFE5160/README.md`。
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> **背景**：B1（2026-10-10）已把 `adc_task` 由空桩改为真实消费者，但采样节拍是
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> **任务周期软触发**（`osDelayUntil`）——CONVST 边沿 = 任务被调度到的时刻，抖动大、
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> 且与 FreeRTOS tick 同源。本项把节拍源换成**硬件定时器**。
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## 1. 目标与现状
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| 项 | 改造前（B1 软触发） | 改造后（TIM6 硬件定时器，2026-10-10 已落地） |
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|---|---|---|
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| CONVST 边沿时刻 | 任务被调度时刻（抖动 = 调度延迟，可达数十 µs~ms） | TIM 更新事件 + ISR 入口延迟（亚 µs~数 µs） |
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| 周期精度 | 依赖 FreeRTOS tick（TIM7） | 定时器硬件分频，**晶振级** |
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| 丢拍 | 任务被长时抢占会漏拍 | 硬件自动重载，不漏拍 |
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| 等周波调频 | 需改 tick 周期（不可行） | 运行期写 ARR 即可（§8） |
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**判据（L1-1）**：周期 CONVST 重触发 1000 Hz；示波器见 U3 `BUSY` 连续脉冲；
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`tpafe5160_frame_seq()` 持续递增（每秒 +1000）。
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## 2. 方案选型
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### 2.1 方案 A（**推荐**）：TIM6 更新中断 → ISR 内脉冲 CONVST
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- TIM6 配成 1 kHz 更新中断；ISR 内调 `tpafe5160_start_conv_irq()`（现成的 GPIO 脉冲）。
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- **零引脚改动**：PC9 保持 `GPIO_Output`，驱动与 `tpafe5160_init()` 首帧自检**完全不动**。
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- BUSY（PC7）EXTI 读帧路径**完全不动**。
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- 周期精度 = 定时器硬件（晶振级）；CONVST 边沿抖动 = TIM6 ISR 入口延迟（见 §5）。
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- 运行期改 ARR 即改变采样率 → 天然支持等周波调频。
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### 2.2 方案 B（备选，暂不采用）：TIM3_CH4/TIM8_CH4 硬件 PWM 直驱 PC9
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- PC9 复用为定时器通道，硬件直接产生 CONVST 方波，**零软件抖动**。
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- **代价**：① 需把 PC9 由 `GPIO_Output` 改为 AF（`.ioc` 引脚改动）；
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② 驱动的 `TPAFE5160_CONVST_*` 宏（GPIO 写）全部失效 → `tpafe5160_init()` 的
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"确保 CONVST 低"与首帧自检（E-44）都要重写；③ 上电初值/空闲电平语义变化。
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- **结论**：收益（把抖动从"数 µs"降到"0"）不足以抵消改动面与回归风险。
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**仅当 §5 实测抖动超过算法容限时再考虑**。
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> 下文只展开**方案 A**。
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## 3. CubeMX 配置规格（照此配置）
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**前提**：SYSCLK = 168 MHz / HCLK = 168 MHz / APB1 = 42 MHz（÷4）→ **APB1 定时器时钟 = 84 MHz**；
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HAL 时基 = TIM7（已占用）；**TIM1~TIM6、TIM8~TIM14 当前全部空闲**。
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| 步骤 | 位置 | 值 | 说明 |
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|---|---|---|---|
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| 1 | Timers → **TIM6** → *Activated* | ✅ 勾选 | 基础定时器，**无输出引脚**（不占用任何 IO） |
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| 2 | Prescaler (PSC) | **83** | 84 MHz ÷ (83+1) = **1 MHz** 计数时钟（1 µs 分辨率） |
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| 3 | Counter Period (ARR) | **999** | 1 MHz ÷ (999+1) = **1.000 kHz**（= 1000 µs 周期） |
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| 4 | Counter Mode | Up | 向上计数 |
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| 5 | **auto-reload preload** | **Enable** | 运行期写 ARR 在下一个更新事件生效，不产生毛刺（§8 等周波调频要用） |
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| 6 | Clock Division | No Division | 与采样无关 |
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| 7 | Trigger Event Selection | Reset（默认） | 不用 TRGO |
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| 8 | NVIC Settings → **TIM6 global interrupt** | ✅ 勾选；**Preemption Priority = 6** | 与 BUSY EXTI（`EXTI9_5_IRQn` = 6）**同级**：两者互不抢占，避免"读 RD 时序被 CONVST 脉冲打断"（§5）；且 6 ≥ `configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`（=5），将来 ISR 里发任务通知也安全 |
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**生成后**：CubeMX 会新建 `Src/tim.c` + `Inc/tim.h`（含 `htim6` 与 `MX_TIM6_Init()`）、
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在 `Src/stm32f4xx_it.c` 生成 `TIM6_IRQHandler()`、在 `Src/main.c` 的 `main()` 里插入 `MX_TIM6_Init()`。
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⚠ **`MX_TIM6_Init()` 只做配置，不启动计数**——启动由用户代码负责（§4 第 4 条）。
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> **为何不用 TIM7 那种"1 MHz 计数 + ARR=999"以外的心跳**：本配置与 HAL 时基 TIM7
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> 的构造完全一致（同为 84 MHz / 1 MHz / 1000 计数），便于对照排查；PSC 取 83 使 ARR 与
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> "微秒"一一对应，等周波调频时可直接 `ARR = 周期µs - 1`。
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## 4. 代码改造清单
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> 约定：**生成区不改**（CubeMX 重生成会覆盖）；所有手工代码落 `USER CODE` 保护区（L2）。
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### 4.1 `Src/main.c`（CubeMX 生成；改 `USER CODE` 区）
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- `USER CODE BEGIN Includes` 增加 `#include "tpafe5160.h"`。
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- `HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()`（**注意：该回调被 TIM7 时基共用**）增加 TIM6 分支：
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```c
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void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
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{
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if (htim->Instance == TIM7) { HAL_IncTick(); } /* 既有：HAL 时基 */
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/* USER CODE BEGIN Callback 0 / 1 —— 加在既有 TIM7 分支之后 */
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if (htim->Instance == TIM6)
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{
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tpafe5160_start_conv_irq(); /* 1 kHz 采样节拍：ISR 内脉冲 CONVST（仅 GPIO 写，亚 µs） */
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}
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}
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```
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⚠ **不得**破坏既有 `HAL_IncTick()` / `task_wd_tick_probe()` 两条 TIM7 分支。
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### 4.2 `Src/tim.c` / `Inc/tim.h` / `Src/stm32f4xx_it.c`
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- **CubeMX 自动生成，勿手改**（`TIM6_IRQHandler` → `HAL_TIM_IRQHandler(&htim6)`）。
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### 4.3 `App/app/app_main.c`
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- 增加 `#include "tim.h"`。
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- 第 213 行的**单次** `tpafe5160_start_conv_irq();` 替换为**启动周期触发**：
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```c
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/* 6) 启动 1 kHz 采样节拍（TIM6 更新中断 → ISR 内触发 CONVST） */
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(void)HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
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```
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- ⚠ **必须在 `tpafe5160_init()` 成功之后**再启动 TIM6，否则 ISR 会在驱动自检
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（首帧有效性探针，E-44）期间乱发 CONVST。
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### 4.4 `App/task/adc_task.c`
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- **删除**主循环里的 `tpafe5160_start_conv_irq();`（触发已交给 TIM6）。
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- 本任务退化为**纯消费者**：`tpafe5160_snapshot()` + 帧统计 + 10 s 心跳 + 看门狗心跳。
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1 ms 节拍（`osDelayUntil`）保留，仅用于"消费节奏"。
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- 更新文件头与函数注释（说明节拍由 TIM6 提供，本任务不再触发）。
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- **看门狗不变**：`TASK_WD_ADC` 心跳仍在循环内每拍调用。
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### 4.5 文档同步（2026-10-10 已执行）
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- `docs/算法/继电保护功能复现规划.md`：§3.2 L1-1 由 🔶 改为 ✅（TIM6 硬件触发）、§1.2 采样软件行 + 变更记录同步。
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- `docs/待处理内容.md` §4：TPAFE 自动扫描模式待确认项标注"已不影响"（TIM6 方案不依赖它）。
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- `AGENTS.md` 架构要点 `adcTask` 条 + `app_main_init` 序列：改为"TIM6 硬件触发 + 纯消费者"。
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- `Drivers/BSP/TPAFE5160/README.md`：周期重触发改为"由 TIM6 更新中断提供"。
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## 5. 时序与优先级分析
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**单周期时序（1 kHz，周期 1000 µs）**：
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```
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t=0 TIM6 更新事件 → ISR → CONVST 脉冲（LOW→HIGH 上升沿）
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t≈0+ε TPAFE5160 开始转换（BUSY 拉高）
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t≈23 µs BUSY 拉低 → PC7 EXTI(优先级 6) → 读 8 通道（≈0.5 µs）→ seq++
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t=1000 µs 下一个 TIM6 更新事件
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```
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- **读窗口与下一次 CONVST 相隔 ~977 µs**（转换仅 ~23 µs），互不重叠。
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- **TIM6 与 BUSY EXTI 同级（6）→ 互不抢占**：读 RD 时序（8 次 RD 翻转）不会被打断，
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避免"读到一半被新转换刷新数据总线"。这是选 6 而非 5 的原因。
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- **触发抖动**：TIM6 是最高优先级之一（5 为 USART，7 为 SPI/DMA）；被更高优先级 ISR
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（USART，~数 µs）挡住的概率与时长都有限 → 最坏抖动约数 µs，占 1000 µs 的 <0.5%。
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- **ISR 时长**：`tpafe5160_start_conv_irq()` 只做两次 `HAL_GPIO_WritePin`（寄存器写）
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→ 亚 µs，不拖累其它中断。
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## 6. 风险与注意事项
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1. **共用回调**：`HAL_TIM_PeriodElapsedCallback` 同时服务 TIM7（HAL 时基）与 TIM6 →
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分支必须并列、不得互相干扰；改动后必须确认开机日志时间戳正常（时基未坏）。
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2. **启动顺序**：TIM6 必须在 `tpafe5160_init()` 之后启动（§4.3）。
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3. **不新增任务/栈**：本项**零新任务、零新栈、零动态分配** → 不动 `stack_report.py` 预算。
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4. **CubeMX 生存**：新增生成文件 `Src/tim.c` / `Inc/tim.h`；改后跑一次
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`python scripts/check_cubemx_survival.py`，若有新增生成文件被登记，按提示重建基线。
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5. **Keil 工程**：从 CubeMX 重生成工程（含 MDK-ARM）以把 `tim.c` 纳入编译；随后
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`@build` 必须 0 错 0 警。
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6. **`mem-numbers`**：本项改 Flash/RAM 极小但非零 → 若 `check_mem_numbers.py` FAIL，
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跑 `python scripts/check_mem_numbers.py --write` 刷新快照。
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7. **消费端与生产端同频**：TIM6（84 MHz 派生）与 FreeRTOS tick TIM7（同源）都恰好 1 kHz，
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相位固定 → 消费端每拍恰好取到 1 帧。**一旦进入等周波调频（采样率≠1 kHz），
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1 ms 轮询会与生产端失配 → 消费端须改为"帧就绪事件驱动"**（见 §8）。
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## 7. 验收判据
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| # | 判据 | 手段 |
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|---|---|---|
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| 1 | `@build` 0 错 0 警，且镜像无源文件新于 hex | `MDK-ARM/build.bat` + `find -newermt` |
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| 2 | PC9 `CONVST` 周期 = 1.000 kHz（±0.1%） | 示波器 / 逻辑分析仪 |
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| 3 | PC7 `BUSY` 每周期一个脉冲，与 CONVST 相位固定 | 示波器双通道 |
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| 4 | `frame_seq()` 每秒 +1000（每 10 s +10000），严格递增 | `@test` 串口 `[ADC_TASK] frames=... seq=...` |
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| 5 | `frst_err=0`、`idle` 基本为 0 | 同上 |
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| 6 | 开机日志时间戳正常（TIM7 时基未坏） | 串口日志 |
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| 7 | 无 HardFault / `[ERR]` / 看门狗复位 | `@test` Forbidden 判定 |
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## 8. 后续：等周波调频（不在本项范围）
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参考系统按 **20 点/周波**采样：电网频率漂移时需让采样率跟随（50.0 Hz → 1000 Hz；
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49.5 Hz → 990 Hz），以保持傅氏全波窗对齐一个工频周期。
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- 本配置已为此预留：**1 µs 分辨率** + **ARR 预装载使能** → 运行期
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`__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim6, 周期µs - 1)` 即可无毛刺改频。
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- 需要配套：① 测频源（过零/DFT 相位）；② 把当前采样率同步给保护算法（相量/定值）；
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③ **消费端改事件驱动**（§6.7）——否则 1 ms 轮询在非 1 kHz 采样率下会丢帧。
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## 9. 变更记录
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| 日期 | 变更 | 说明 |
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|---|---|---|
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| 2026-10-10 | 建立本文档 | B1（ADC 采集链路）遗留项"精确 1 kHz 硬件定时器触发"的规划：方案选型（A/B）、CubeMX 配置规格、代码改造清单、时序与优先级分析、风险与验收判据、等周波调频预留 |
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| 2026-10-10 | **实现（方案 A）** | CubeMX 加 TIM6（PSC=83 / ARR=999 / ARR 预装载 / NVIC 抢占优先级 6）；`Src/main.c` 回调加 TIM6 分支触发 CONVST；`app_main.c` 用 `HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6)` 启动节拍；`adc_task.c` 退化为纯消费者。`@build` 0 错 0 警；台架 `@test` 验收待做 |
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