wandering1
9231a3c22c
P1-5 方案 a（事件驱动消费，Task #32）： - TIM6 1 kHz ISR 除触发 CONVST 外再调 adc_tick_irq_notify()，置位 ADC_WAKE_FLAG；adcTask 循环尾改 osThreadFlagsWait(osWaitForever)， 删除 ADC_TASK_BEAT_MS 定时轮询 - adcTask 优先级 Normal(24) -> AboveNormal(32)（Src/freertos.c USER CODE 区） - 补消费者就绪门（规划未预见）：TIM6 在 app_main_init 就启动，比调度器 早约 100 ms，未就绪时 ISR 不得 osThreadFlagsSet - 实测 6 次上板：idle 由 1~649 降到 0/20000 拍，frames 1000.0 Hz， seq-frames=7 正是就绪窗口；UI 侧 uip/uiw/uis 无退化 补 STM32F4 ADC 上电自校准（此前项目从未做过）： - 核查证实裁剪版 HAL 无 HAL_ADCEx_Calibration_Start、裁剪版 CMSIS 头无 ADC_CR2_CAL -> 按 RM0090 13.3.6 在 Src/adc.c 的 USER CODE 区手写 adc1_calibrate()，MX_ADC1_Init() 末尾调用 - 新增 cubemx-survival 审计项 adc1-calibration-call / -impl（清单 21->23） - 实测校准前后同一拍 STM32 侧 6 路同向偏移 +10~+63 LSB，TPAFE 侧不变 修正两处过期表述（实测反证）： - 原文 9 通道全超时最坏 = 18 ms 连占 有误：stm32_scan() 在首个超时处即 Stop+return，单拍上界 = 一次超时约 2~3 ms - adcm 约 2.1 ms 的峰值归因由 ADC 采集改判为每 10 s 一次的心跳日志； 6 次对照 adcp = 122 us（无超时）/ 2209 us（超时 1 次） - 同步修正 adc_task.c 两处过期注释；新发现超时拍 STM32 侧静默沿用 上一拍值的正确性代价，硬化排序记入 4.4 / 10.4（未实施） 验证：@build 0 错 0 警（Code 256728 -> 256868）；@test 6/6 PASS； stack_report 7 任务全 PASS（adcTask 832 B / 余 59%）；18 钩子全绿
333 lines
20 KiB
C
333 lines
20 KiB
C
/*
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* 模块名称：ADC Sampling Task
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* 模块功能：ADC 采集消费 + L2 相量计算——TPAFE5160 快照 + STM32 ADC1 顺序扫描
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* （经 L1 层 App/algo/adc_input.c 按语义取数）→ 压入采样环
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* （App/algo/sample_ring.c）→ 全周傅氏相量重算（App/algo/phasor.c）
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* + 帧统计（节拍由 TIM6 硬件定时器提供）
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* 状态说明：**B1 已落地（2026-10-10）**——本任务从空桩转为真实消费者：
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* 用 tpafe5160_snapshot() 原子取数（AGENTS 铁律），统计帧数/无新帧次数，
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* 并纳入看门狗 required_mask（TASK_WD_ADC）。
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* **采样节拍（v2.2，2026-10-10）**：由 **TIM6 更新中断（1 kHz）** 硬件触发——
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* ISR 内调 tpafe5160_start_conv_irq()（Src/main.c 的
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* HAL_TIM_PeriodElapsedCallback）；本任务**不再自行触发**，退化为**纯消费者**。
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* **消费唤醒（v2.7，2026-10-10，Task #32 P1-5 方案 a）**：由 1 ms `osDelayUntil`
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||
* 轮询改为 **TIM6 ISR 置位 `ADC_WAKE_FLAG` 的事件驱动**——唤醒与生产同源锁定，
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||
* 消除 0~1 ms 的 tick 量化相位抖动与"超拍永久落后 → 空转"风险；本任务优先级
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||
* 同步由 Normal 提到 **AboveNormal**（唤醒即抢占）。详见
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||
* docs/子系统设计/ADC采样节拍设计说明.md §10。
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* **L1 采集层（v2.3，2026-10-10）**：取数改走 App/algo/adc_input.c——
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* 本任务每拍调 adc_input_poll()（TPAFE 快照 + STM32 ADC1 9 通道扫描），
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* 经 adc_input_raw() **按语义**读通道（L1-3/L1-4），不再直接触碰驱动缓冲。
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* V0.1 上只有 TPAFE 三路（UA/UN/IA）测量有效；本任务只取数，不做保护运算。
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||
* 接入前必读：取数只用 adc_input_raw() / tpafe5160_snapshot()（临界区原子快照，
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* 仅任务上下文；旧的 get_buf/data_ready/clear_ready 已删除）；接消费者前的
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* 强制门禁见根 AGENTS.md「接 ADC / RS-485 消费者前的强制门禁」+ 建任务前后
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* 各跑 scripts/stack_report.py 做栈预算。
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* 适用平台：STM32F407ZGTx + TPAFE5160
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* 作者：王建锋
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* 创建日期：2026-07-19
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* 修改记录：
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* v1.0 2026-07-19 王建锋 创建初始版本
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* v1.1 2026-10-05 王建锋 P3-11：注明"预留桩（未启用）"，避免误认为已实现
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||
* v2.0 2026-10-10 王建锋 B1：实现真实消费者（1ms 节拍 + 原子快照 + 帧统计 +
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* 看门狗心跳），由 Src/freertos.c 创建为 adcTask
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* v2.1 2026-10-10 王建锋 日志门控：首帧/周期统计仅在 dbg_console_writer_ready()
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* 为真后落日志。写者未注册时控制台走无锁直发，与
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* defaultTask 的存储初始化日志字节级交错（台架实测）；
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* 就绪前挂起上报，就绪后补报最近一帧。
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||
* v2.2 2026-10-10 王建锋 采样节拍改由 TIM6 更新中断（1 kHz）硬件触发；本任务
|
||
* 删除自行触发，退化为纯消费者（见文件头"采样节拍"）。
|
||
* v2.3 2026-10-10 王建锋 L1-3/L1-4：取数改走 App/algo/adc_input.c（语义映射 +
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||
* STM32 ADC1 9 通道扫描）；首帧日志补全 8 路电气量 + 温度，
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* 心跳日志增 adc1_rc / adc1_err 观测 STM32 侧健康度。
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* v2.4 2026-10-10 王建锋 L2：接入相量层——每拍把 9 路语义值压入采样环
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||
* （sample_ring）并重算全部相量实例（phasor_run）；
|
||
* 攒满一周波后**首拍即落一次相量日志**（开机证据，不等
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* 10 s 心跳），心跳日志增 ring / skip 计数与各实例相量
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||
* （Re/Im/有效值，×0.1 定点打印，因 MicroLIB 的 snprintf
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||
* 无 %f）。
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||
* ⚠ L1-5 通道标定未实现（缺标准源）→ 暂以**原始码值**
|
||
* 充作工程量（系数 = 1），故相量读数只证明**链路通**，
|
||
* 不可作幅值精度判据（同 L1-3 的替代口径）。
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||
* v2.5 2026-10-10 王建锋 Task #32 的 P2 测量埋点：单拍加常开耗时探针
|
||
* （task_prof ADC_BEAT），用于判定本任务是否超拍
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||
* （名义节拍 1 ms = 168000 周期）而挤占低优先级任务
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||
* v2.6 2026-10-10 王建锋 Task #32 的 P0 修复（两处）：
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||
* §5 无新帧仍压环 → 改为**仅 r == 1 时**压环 + 重算
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||
* （消除重复采样污染 20 点 DFT 窗的系统性误差）；
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* §4.3 osDelayUntil 返回值被丢弃 → 落后时一次性重同步
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* （原写法会永久落后 → 不再阻塞 → 空转抢占 uiTask）
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* v2.7 2026-10-10 王建锋 Task #32 P1-5 方案 a（事件驱动消费）：
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||
* 消费唤醒 osDelayUntil(1ms) → osThreadFlagsWait(ADC_WAKE_FLAG,
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* osWaitForever)，标志由 TIM6 ISR 经 adc_tick_irq_notify() 置位；
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* 删除 ADC_TASK_BEAT_MS 与 next（P0-2 的重同步因此不再需要）；
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||
* 新增"消费者就绪"门 s_consumer_ready——TIM6 在 app_main_init()
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||
* 就启动，**远早于** MX_FREERTOS_Init()/osKernelStart()，
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||
* ISR 不得在此之前对内核动手（同 Src/main.c 里 TIM7 的
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* 2026-10-02 实测坑）。优先级 Normal → AboveNormal（见 freertos.c）
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*/
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#include "adc_task.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include "adc_input.h" /* L1 采集层：adc_input_poll()/adc_input_raw()（按语义取数） */
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#include "sample_ring.h" /* L2 输入：sample_ring_push_frame()（采样环缓冲） */
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||
#include "phasor.h" /* L2 相量层：phasor_run()/phasor_get()（全周傅氏） */
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||
#include "tpafe5160.h"
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||
#include "task_watchdog.h"
|
||
#include "console_log.h"
|
||
#include "task_prof.h" /* P2 常开探针：单拍耗时（Task #32） */
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||
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#define DBG_TAG "[ADC_TASK]"
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||
#include "dbg_log.h"
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||
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||
/* 心跳日志周期（ms）：周期性上报帧统计，作为采集链路存活的观测面。
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* （原 ADC_TASK_BEAT_MS = 1U 的消费轮询周期已随 v2.7 事件驱动改造删除——
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||
* 消费节拍改由 TIM6 ISR 置位 ADC_WAKE_FLAG 提供，与生产同源，不再自定周期） */
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||
#define ADC_TASK_REPORT_MS 10000U
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||
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||
/* 统计：已消费帧数 / 无新帧次数（首拍必为无新帧，之后应稳定为 0 增量）。
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||
* 原始码值缓冲由 L1 层 App/algo/adc_input.c 持有（消费侧按语义取数，不写死下标） */
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||
static uint32_t s_frames_consumed;
|
||
static uint32_t s_frames_idle;
|
||
/* 因通道尚未首次成功而**整拍跳过入环**的次数（不向相量窗注入 0 点） */
|
||
static uint32_t s_frames_skip;
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||
|
||
/* adcTask 的内核句柄，定义在 Src/freertos.c（引用方式同 App/task/default_task.c） */
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||
extern osThreadId_t adcTaskHandle;
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||
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||
/* 消费者就绪门：由 adcTask 自己在进入等待前置 1；单写者 = 本任务，ISR 只读。
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||
* ⚠ 为什么必须有这道门：TIM6 在 app_main_init()（Src/main.c:140）里就
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||
* HAL_TIM_Base_Start_IT 启动，**远早于** osKernelInitialize()/MX_FREERTOS_Init()/
|
||
* osKernelStart()（Src/main.c:144/145/148）→ "节拍源已在跑"与"消费者已存在"之间有
|
||
* 约 100 ms 窗口，其间 adcTaskHandle 还是 NULL、调度器也还没起。
|
||
* osThreadFlagsSet() 对 NULL 句柄本身会安全返回 osErrorParameter（cmsis_os2.c 的入参
|
||
* 检查），但"句柄已赋值、调度器未启动"这段（freertos.c 建任务 → osKernelStart）仍会让
|
||
* ISR 版内核 API 在调度器外跑。本仓库对这类坑有实测记录：Src/main.c 的 TIM7 分支注释
|
||
* （2026-10-02，port.c 优先级断言把系统卡死在 ISR 内）。就绪门把这条时序变成**显式约束**，
|
||
* 而不是依赖 FreeRTOS 内部实现细节。 */
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||
static volatile uint8_t s_consumer_ready;
|
||
|
||
/*
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||
* 函数功能：TIM6 采样节拍的 ISR 入口——置位唤醒 adcTask 消费一拍
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||
* 入口参数：无
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||
* 返 回 值：无
|
||
* 限定条件：仅 ISR 上下文。TIM6 抢占优先级 = 6 ≥ configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
|
||
* (=5) → osThreadFlagsSet 走 xTaskNotifyFromISR + portYIELD_FROM_ISR，合法且立即切换
|
||
* 函数说明：Task #32 P1-5 方案 a——ISR **只发唤醒**，全部计算留在任务里（拒绝"ISR 内计算"：
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||
* adc_input_poll() 内含 2 ms 忙等，绝不可入 ISR）。线程标志粘滞 → 单拍偶超 1 ms 时
|
||
* 多个脉冲合并成一次唤醒，下一轮 adc_input_poll() 返回 r==0 记 idle，不会重复处理同一帧
|
||
*/
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||
void adc_tick_irq_notify(void) {
|
||
if (s_consumer_ready == 0u) {
|
||
return;
|
||
}
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||
(void)osThreadFlagsSet(adcTaskHandle, ADC_WAKE_FLAG);
|
||
}
|
||
|
||
/*
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||
* 函数功能：打印全部相量实例（×0.1 定点）
|
||
* 入口参数：tag - 前缀标记（"first" 首次产出 / "hb" 周期心跳）
|
||
* 返 回 值：无
|
||
* 限定条件：仅任务上下文；调用方须保证 dbg_console_writer_ready() 为真
|
||
* 函数说明：MicroLIB 的 snprintf **不支持 %f** → 以 ×0.1 定点整数打印
|
||
* （打印值 = 实际值 × 10，分辨率 0.1）。逐实例数据驱动输出，
|
||
* 实例表加行即自动覆盖。⚠ L1-5 标定未实现 → 读数单位是**原始码值**。
|
||
*/
|
||
static void log_phasors(const char *tag) {
|
||
uint8_t k;
|
||
|
||
for (k = 0u; k < phasor_inst_count(); k++) {
|
||
const phasor_inst_t *d = phasor_inst(k);
|
||
phasor_t p;
|
||
|
||
if ((d != NULL) && (phasor_get(k, &p) == 0)) {
|
||
DBG_INFO("phasor(%s) %s: Re=%ld Im=%ld rms=%ld (x0.1)",
|
||
tag, d->name,
|
||
(long)(p.fRe * 10.0f),
|
||
(long)(p.fIm * 10.0f),
|
||
(long)(p.fAmSQ * 10.0f));
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/*
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||
* 函数功能：ADC 任务初始化
|
||
* 入口参数：无
|
||
* 返 回 值：0 - 成功，-1 - 失败
|
||
* 限定条件：tpafe5160_init() 已在 app_main_init()（内核启动前）完成
|
||
* 函数说明：驱动初始化不在本任务（见限定条件）；此处仅清帧统计。
|
||
*/
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||
int adc_task_init(void) {
|
||
s_frames_consumed = 0u;
|
||
s_frames_idle = 0u;
|
||
s_frames_skip = 0u;
|
||
DBG_INFO("adc_task_init");
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
* 函数功能：ADC 任务主函数
|
||
* 入口参数：arg - FreeRTOS 传入参数（未使用）
|
||
* 返 回 值：无
|
||
* 限定条件：adc_task_init() 已调用；内核已启动
|
||
* 函数说明：每拍采集一次（adc_input_poll()：TPAFE 原子快照 + STM32 ADC1 9 通道顺序扫描）
|
||
* 并统计。采样节拍由 TIM6 硬件定时器提供（ISR 内触发 CONVST），本任务不再触发；
|
||
* **本任务的唤醒同样由该 TIM6 ISR 置位 ADC_WAKE_FLAG 驱动**（v2.7 事件驱动，
|
||
* 不再自定 1 ms 周期）。稳态下 consumed 每拍 +1、idle 不再增长；idle 持续增长 =
|
||
* EXTI 未在读帧或 TIM6 未启动（异常），由周期心跳日志暴露。
|
||
* ⚠ 若 TIM6 停摆，本任务会**永久阻塞**在 osThreadFlagsWait → TASK_WD_ADC 缺席 →
|
||
* IWDG 复位。这是刻意的 fail-safe（"节拍源缺失"不被静默放过），不是缺陷。
|
||
*/
|
||
void adc_task_func(void *arg) {
|
||
uint32_t report_at = osKernelGetTickCount() + ADC_TASK_REPORT_MS;
|
||
uint8_t first_logged = 0u;
|
||
uint8_t first_phasor_logged = 0u;
|
||
|
||
(void)arg;
|
||
|
||
/* 开闸：此刻任务已存在、调度器必已运行 → ISR 的唤醒从此生效。
|
||
* 放在进入循环之前：置位与等待之间不会漏唤醒（线程标志粘滞） */
|
||
s_consumer_ready = 1u;
|
||
|
||
for (;;) {
|
||
int r;
|
||
|
||
/* P2 探针：单拍起点。名义节拍 1 ms = 168000 周期；若实测**持续**超过，
|
||
* 本任务（v2.7 起为 osPriorityAboveNormal）会持续抢占 uiTask
|
||
* （osPriorityBelowNormal），是"UI 心跳缺席"的候选占用者之一 */
|
||
task_prof_enter(TASK_PROF_ADC_BEAT);
|
||
|
||
/* 1) 采集一拍：L1 层 adc_input_poll() = TPAFE 原子快照 + STM32 ADC1 顺序扫描
|
||
* （仅任务上下文；TPAFE 侧 1=有新帧 0=无新帧 -1=参数错）。
|
||
* 采样节拍由 TIM6 更新中断提供（ISR 内触发 CONVST），本任务不触发。
|
||
* P2 探针：本段单独计时。实测常态 adcp = 122 us（9 通道 x 7.4 us + TPAFE 快照）；
|
||
* 只有 STM32 侧超时才跳到 ~2.2 ms——HAL_ADC_PollForConversion 是 2 ms 不让出的忙等，
|
||
* 而 stm32_scan() 在**首个**超时处即 Stop+return，故单拍上界是**一次**超时（不是 9 次）。
|
||
* ⚠ adcm（整拍）的 ~2.1 ms 峰值来自每 10 s 一次的心跳日志，不是本段，勿混读 */
|
||
task_prof_enter(TASK_PROF_ADC_POLL);
|
||
r = adc_input_poll();
|
||
task_prof_exit(TASK_PROF_ADC_POLL);
|
||
if (r == 1) {
|
||
s_frames_consumed++;
|
||
} else if (r == 0) {
|
||
s_frames_idle++;
|
||
} else {
|
||
/* r == -1：参数错。调用点 count 为常量，不可达；不计入 idle 以区分异常 */
|
||
}
|
||
|
||
/* 2) L2 输入 + 相量重算：把本拍 9 路语义值转浮点帧压入采样环，再重算全部
|
||
* 相量实例（L2-6 滑动窗：每拍以"当前时刻为终止的前一周波"整窗重算）。
|
||
*
|
||
* ⚠ P0 修复（2026-10-10，Task #32 §5）：**仅在本拍确有新帧（r == 1）时**才压环。
|
||
* 原实现在 r == 0（TPAFE 无新帧）时**仍然**压环 + phasor_run()，只有 r == -1
|
||
* 才跳过 —— 于是把**上一拍的重复采样值**塞进 20 点 DFT 窗，等效采样间隔被拉长。
|
||
* 证据是日志里的恒等式 `ring = frames + idle`（09:36:21: 9957+44=10001 ✓；
|
||
* 09:36:31: 19352+649=20001 ✓）。本例 idle 占 3.2% → 窗长从 20.0 ms 漂到约
|
||
* 20.6 ms → 对 50 Hz 信号相当于约 3% 的频率失配 → 幅值/相位**系统性**误差
|
||
* （不是随机噪声）。修好后 `ring` 只在真实新帧上增长（ring == frames）。
|
||
*
|
||
* 任一通道读不到（尚未首次成功）→ 本拍**整帧跳过**：不向窗内注入 0 点
|
||
* （单个 0 点会显著污染 20 点窗），并计入 skip 观测。 */
|
||
if (r == 1) {
|
||
float frame[ADC_SEM_COUNT];
|
||
uint8_t s;
|
||
uint8_t all_ok = 1u;
|
||
|
||
for (s = 0u; s < (uint8_t)ADC_SEM_COUNT; s++) {
|
||
int32_t code = 0;
|
||
|
||
if (adc_input_raw((adc_semantic_t)s, &code) != 0) {
|
||
all_ok = 0u;
|
||
break;
|
||
}
|
||
/* ⚠ L1-5 通道标定尚未实现（缺标准源）→ 暂以**原始码值**充作工程量
|
||
* （系数 = 1）。标定落地后此处改为 工程量 = (code + b) × k（定点 2^10）。 */
|
||
frame[s] = (float)code;
|
||
}
|
||
|
||
if (all_ok != 0u) {
|
||
(void)sample_ring_push_frame(frame, (uint8_t)ADC_SEM_COUNT);
|
||
phasor_run();
|
||
} else {
|
||
s_frames_skip++;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/* 3) 首帧码值上报：**写者就绪后**才落日志。写者未注册时 con_append 走
|
||
* 无锁直发路径，与 defaultTask 的存储初始化日志会字节级交错
|
||
* （2026-10-10 台架实测）；此时挂起上报，就绪后补报最近一帧。
|
||
* 8 路电气量 + 温度全部经 adc_input_raw() **按语义**取数（L1-4），
|
||
* 用于验证"语义 → 物理通道"映射与两片转换器取数契约 */
|
||
if ((first_logged == 0u) && (s_frames_consumed != 0u) &&
|
||
(dbg_console_writer_ready() != 0u)) {
|
||
int32_t ua = 0, ub = 0, uc = 0, un = 0;
|
||
int32_t ia = 0, ib = 0, ic = 0, in = 0, temp = 0;
|
||
|
||
(void)adc_input_raw(ADC_SEM_UA, &ua);
|
||
(void)adc_input_raw(ADC_SEM_UB, &ub);
|
||
(void)adc_input_raw(ADC_SEM_UC, &uc);
|
||
(void)adc_input_raw(ADC_SEM_UN, &un);
|
||
(void)adc_input_raw(ADC_SEM_IA, &ia);
|
||
(void)adc_input_raw(ADC_SEM_IB, &ib);
|
||
(void)adc_input_raw(ADC_SEM_IC, &ic);
|
||
(void)adc_input_raw(ADC_SEM_IN, &in);
|
||
(void)adc_input_raw(ADC_SEM_TEMP, &temp);
|
||
|
||
first_logged = 1u;
|
||
DBG_INFO("first: UA=%ld UB=%ld UC=%ld UN=%ld IA=%ld IB=%ld IC=%ld IN=%ld T=%ld",
|
||
(long)ua, (long)ub, (long)uc, (long)un,
|
||
(long)ia, (long)ib, (long)ic, (long)in, (long)temp);
|
||
}
|
||
|
||
/* 4) 首拍相量上报：攒满一周波（20 ms）后立即落一次，作为 L2 链路的开机证据。
|
||
* 不依赖 10 s 心跳 → 台架 @test 的 settle 窗口内即可见（否则会被静默判据
|
||
* 截断，见 docs/测试说明/自动化测试流程.md 的 settle 口径）。 */
|
||
if ((first_phasor_logged == 0u) && (dbg_console_writer_ready() != 0u)) {
|
||
phasor_t p;
|
||
|
||
if (phasor_get(0u, &p) == 0) {
|
||
first_phasor_logged = 1u;
|
||
log_phasors("first");
|
||
}
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}
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/* 5) 看门狗心跳（本任务已纳入 required_mask） */
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task_wd_beat(TASK_WD_ADC);
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/* 6) 周期心跳日志：帧统计 + 驱动侧 FRSTDATA 错误计数 + L2 相量。
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* 写者就绪前抑制（同 3) 的交错理由）；到点无论是否落日志都推进下个上报点 */
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{
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uint32_t now = osKernelGetTickCount();
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if ((int32_t)(now - report_at) >= 0) {
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if (dbg_console_writer_ready() != 0u) {
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DBG_INFO("frames=%lu idle=%lu skip=%lu seq=%lu frst_err=%u adc1_rc=%d adc1_err=%lu ring=%lu",
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(unsigned long)s_frames_consumed,
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(unsigned long)s_frames_idle,
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(unsigned long)s_frames_skip,
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(unsigned long)tpafe5160_frame_seq(),
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(unsigned)tpafe5160_frstdata_err(),
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adc_input_stm32_rc(),
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(unsigned long)adc_input_stm32_errs(),
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(unsigned long)sample_ring_frames());
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log_phasors("hb");
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}
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report_at = now + ADC_TASK_REPORT_MS;
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}
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}
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/* 7) 等下一次节拍唤醒（v2.7 事件驱动，Task #32 P1-5 方案 a）
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* 原实现是 osDelayUntil(next += 1ms)：把消费唤醒**钉在 FreeRTOS tick（1 ms）边界**
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* → 与 TIM6 生产之间有 0~1 ms 随机相位抖动（日志里的 idle 正是这么来的），
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* 且一旦超拍，next 就永久落后 → 任务不再阻塞 → 空转抢占低优先级 uiTask
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* （P0-2 修的正是它）。现在唤醒与生产**同源**：TIM6 ISR 触发 CONVST 后置位
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* ADC_WAKE_FLAG，本任务被唤醒的延迟 = ISR + 调度（µs 级；本任务已提至
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* AboveNormal → 立即抢占），无 tick 量化、无累积漂移，也就不再需要重同步钩子。
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* 标志是命令位（等待即消费）→ osFlagsWaitAny，不加 osFlagsNoClear；
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* osWaitForever 无超时 = 刻意的 fail-safe（TIM6 停摆 → 无心跳 → IWDG 复位）。 */
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task_prof_exit(TASK_PROF_ADC_BEAT); /* P2 探针：单拍耗时结算（不含等待） */
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(void)osThreadFlagsWait(ADC_WAKE_FLAG, osFlagsWaitAny, osWaitForever);
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}
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}
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